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[外观设计]三维扫描夹具（框形）-CN202130568867.8有效
发明人：龚玉;黎琪 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：三维扫描夹具（框形）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品主要用于长条形工件的三维扫描工装。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
三维扫描夹具框形

[发明专利]一种跟踪器参数实时校准方法及系统-CN202111420472.9在审
发明人：郑顺义;王晓南;成剑华;刘庆龙;李志权 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开一种跟踪器参数实时校准方法及系统，所述方法包括：以世界坐标系下的某一点作为不动点，以不动点为基准，将跟踪器的左相机像空间坐标系的原点作为数值计算上的跟踪器坐标系原点，获取跟踪器原始参数；在跟踪器视野下固定校准杆，获取校准杆上的标志点对之间的距离；测量校准杆上各个标志点的三维测量坐标；根据右相机的外参数变化类型建立校准模型，基于校准模型，根据标志点对之间的距离和各个标志点的测量坐标对跟踪器的右相机的外参数进行实时校准。本发明可以根据右相机的外参数变化类型建立校准模型来实时校准跟踪器的参数，支持单个校准杆静态校准、实时校准和多个校准杆实时校准。
一种跟踪参数实时校准方法系统

[发明专利]一种智能多分辨率特征优化的三维重建方法及系统-CN202111323465.7在审
发明人：孙繁 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能多分辨率特征优化的三维重建方法及系统，该三维重建方法包括：设置第一分辨率和第二分辨率，第一分辨率低于第二分辨率；利用原始三维扫描数据，基于第一分辨率进行重建得到低分辨率模型，计算低分辨率模型中各个三维点的曲率，将曲率大于设定曲率阈值的三维点标记为特征点；利用以各个特征点为中心的设定区域范围内的原始三维扫描数据，基于第二分辨率进行重建得到三角网；将三角网缝合到低分辨率模型中得到三维重建模型；以较高分辨率重建特征区域，以较低分辨率重建平面区域，并自动合并分辨率不同的交界区域，可以同时兼顾细节部分的良好视觉效果，而在平面上保持较大的点间距或三角网格，降低导出数据的大小。
一种智能分辨率特征优化三维重建方法系统

[发明专利]一种带标记点投射装置的手持三维扫描方法、设备及介质-CN202111258741.6在审
发明人：郑顺义;王晓南;成剑华;任关宝 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提出了一种带标记点投射装置的手持三维扫描方法、设备及介质，通过投射装置在被扫描物体表面投射特殊图案投影，对被扫描物体表面的特殊图案进行图像处理，并且通过直线拟合和轮廓拟合的方式获取特殊图案的单帧特征点，对多帧图像中特殊图案的单帧特征点进行最小二乘法整体约束得到标准差最小的特征中心即为该轻度平滑图案的最终特征点，依靠最终特征点以及相机获取的两个具有3个及以上相同特征点的前后帧图像为前后帧，计算出当前帧的位姿关系RT，用于扫描仪的特征拼接，计算出当前扫描仪的位姿。本发明实现了在不粘贴标志点的情况下就能精确扫描的技术效果。
一种标记投射装置手持三维扫描方法设备介质

[实用新型]一种用于三维扫描仪的自动校准设备-CN202121233355.7有效
发明人：黎琪;桂力;骆威威;龚玉 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于三维扫描仪的自动校准设备，包括平台、机器人、校准部件、固定部、活动部和限位件，平台内设置有收纳空间，固定部设置于收纳空间内，活动部延伸方向的两端分别为第一端部和第二端部，第一端部设置校准部件，活动部可相对于固定部滑动或转动，从而使校准部件随第一端部穿过开口进入外部空间，限位件设置于活动部与固定部之间，限位件用于限制活动部的滑动距离或转动角度；通过在平台内设置活动部，使活动部的第一端部能够选择性的穿过开口进入外部空间，从而展示校准部件实现自动校准，通过限位件限制活动部在确定的范围内移动，从而使每次展示的校准部件均能保持在同一位置，从而保证了校准的精度。
一种用于三维扫描仪自动校准设备

[外观设计]摄影测量精度控制器-CN202130499838.0有效
发明人：朱中尉;张维成;俞帆 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：摄影测量精度控制器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对三维靶标进行精确扫描测量。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
摄影测量精度控制器

[外观设计]坐标测量器-CN202130499840.8有效
发明人：朱中尉;张维成;俞帆 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：坐标测量器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对三维靶标进行精确扫描测量。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
坐标测量器

[实用新型]弹条尺寸视觉检测扫描工装-CN202120832264.9有效
发明人：刘目坤;张远庆;张保耀;郑顺义;钱坤;桂力;尹硕;吕明奎;张永平;李冉;张孟;龚玉;张登康 -专利权人：北京铁科首钢轨道技术股份有限公司;武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弹条尺寸视觉检测扫描工装，底板的前端对称设置有两个用于支撑弹条前肢的第一支撑柱，底板的中部对称设置有两个用于支撑弹条中肢的第二支撑柱，底板的后端对称设置有两个用于支撑弹条尾部的第三支撑柱；第一支撑柱、第二支撑柱和第三支撑柱的顶端分别设置有与相应支撑面相适配的第一支撑槽、第二支撑槽和第三支撑槽，底板前端位于两个第一支撑柱的外侧位置分别设置有一个标识点立柱，底板后端位于两个第三支撑柱的外侧位置分别设置有一个标识点立柱，每个标识点立柱上均贴有扫描专用贴点。该弹条尺寸视觉检测扫描工装用于稳定放置弹条，并能够配合激光扫描仪使用获取弹条的点云信息。
尺寸视觉检测扫描工装

[实用新型]一种三维扫描仪与机械臂的快装结构及三维扫描仪-CN202023235018.X有效
发明人：朱中尉;龚玉 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三维扫描仪与机械臂的快装结构及三维扫描仪，快装结构包括夹具体和固定端外壳；固定端外壳套设在支架上，并且位于激光器和支架底部的摄像头之间；固定端外壳的左右两侧各设置有一安装平面，安装平面上各设置有至少三个安装孔；夹具体的一端安装在机械臂上，另一端设置有两个安装板；两个安装板分别紧贴两侧的安装平面，并且分别设置有与安装孔一一对应的通孔；夹具体和固定端外壳通过穿过通孔和安装孔的螺栓可拆卸连接；本实用新型通过螺栓连接固定端外壳和夹具体，能够保证设备装夹时不被挤压，从而保证内参数的稳定性；并且通过左右的螺丝来定位，减少了人工操作的要求，保证了每次安装时三维扫描仪位置的统一性。
一种三维扫描仪机械结构

[实用新型]一种基于三维数据采集设备的双工位自动化检测系统-CN202120892969.X有效
发明人：张登康;李迎松 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于三维数据采集设备的双工位自动化检测系统，包括三维数据采集设备、三维机械手机构以及转盘；所述三维机械手机构包括第一转动件、第二转动件、第三转动件及第四转动件；所述转盘具有一可转动的转台，所述转台上用于放置工件，所述转盘用于驱动所述工件转动，以使所述工件的不同表面依次朝向所述三维数据采集设备。本实用新型的有益效果是：通过三维机械手机构操纵三维数据采集设备在待检测的工件周围的不同位置对工件轮廓进行采集，通过转盘使工件转动，从而通过三维机械手机构与转盘的配合，使待检测工件的不同表面都能依次被三维数据采集设备采集到，既提高了检测效率、又节省了人工成本、还提高了检测质量。
一种基于三维数据采集设备双工自动化检测系统

[实用新型]一种用于三维扫描仪的自动标定设备-CN202121105151.5有效
发明人：桂力;黎琪 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于三维扫描仪的自动标定设备，包括箱体、机器人及标定部件，机器人与标定部件均设置于箱体内且二者间隔设置，标定部件用于辅助扫描仪进行标定，标定部件包括若干标定单元，各标定单元均选择性的展示不同的具有标定点位的图案，机器人上固定有扫描仪且带动扫描仪逐渐抵近标定部件并扫描各标定单元，从而对扫描仪进行标定；通过设置标定部件包括若干标定单元，且各标定单元均能够选择性的展示不同的具有标定点位的图案，从而形成不同的引导扫描的路径，从而适配多种类型的扫描仪进行标定。
一种用于三维扫描仪自动标定设备

[实用新型]反向全局定位的结构光相机-CN202120857616.6有效
发明人：朱中尉;张维成;俞帆 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反向全局定位的结构光相机，包括双目结构光相机组件和至少一个大视野相机组件，所述大视野相机组件固定安装在所述双目结构光相机组件的上部和/或侧部，所述大视野相机组件与双目结构光相机组件之间通过有线或无线进行通信连接。本实用新型所述的反向全局定位的结构光相机，将双目结构光相机和大视野相机复合连接在一起，既可以支持独立大场景模式和独立扫描模式，还可以实现大场景和扫描联合模式，将目标定位功能和扫描功能完美对接，实现了大场景模式输出的定位标志点，可实现大场景的扫描视野和测量范围，使得双目结构光相机可以在更大的全局范围内进行统一测量。
反向全局定位结构相机

[实用新型]一种基于投影标志点的三维扫描系统-CN202121029095.1有效
发明人：郑顺义;王晓南;朱中尉;张维成 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于投影标志点的三维扫描系统，包括三维扫描仪和投影仪，在所述三维扫描仪的周围设置有至少一个目标物体；投影仪，用于向所述至少一个目标物体表面投影定位标志点；三维扫描仪，用于对投影有定位标志点的所述至少一个目标物体进行三维扫描，以对所述至少一个目标物体进行定位。本实用新型通过投影仪向待扫描的目标物体表面投影定位标志点，相比传统的在目标物体表面粘贴标志点，不容易脱落且不损坏物体表面。
一种基于投影标志三维扫描系统

[实用新型]一种自动化产线视觉检测工件翻面装置-CN202023235020.7有效
发明人：朱中尉;龚玉 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动化产线视觉检测工件翻面装置，包括支架、用于承载工件的承载板、设置在所述工件相对两侧的两个夹持板；所述承载板通过一升降机构安装在所述支架上；两个所述夹持板各通过一驱动机构安装在所述支架上；所述驱动机构驱动所述夹持板靠近或远离所述工件移动，并驱动两个所述夹持板绕同一轴线转动；当视觉检测系统检测出工件反面朝上时，通过两个夹持板夹紧工件，然后承载板下降，再通过驱动机构驱动夹持板转动使工件翻面，最后承载板上升并且夹持板松开工件，即可使工件正面朝上；并且整个装置可以通过PLC等程序来控制，实现全自动化，无人值守，使用方便，检测质量高。
一种自动化视觉检测工件装置

[发明专利]一种无线摄影测量系统及其测量方法-CN202110827337.X在审
发明人：郑顺义;王晓南;成剑华;任关宝;张吉锦 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无线摄影测量系统及其测量方法，无线摄影测量系统包括：无线扫描仪和软件客户端；无线扫描仪包括图像采集终端、扫描模块、无线传输模块和电源；图像采集终端拍摄标志点的图像；扫描模块提取图像上各个标志点及其在图像上的位置，通过无线传输模块将各个标志点的位置发送给软件客户端；电源为无线扫描仪提供工作用电源；软件客户端接收各个标志点在图像上的位置，根据图像采集终端位置点、标志点和成像点三点共线原理确定各个标志点的坐标；通过网络传输图像到软件，用电池支持扫描仪工作，使扫描仪可以摆脱线缆，达到去掉电源数据线缆的目的，从而解决进行摄影测量时需要拖着线缆、工作效率降低的问题，工作起来更灵活，高效。
一种无线摄影测量系统及其测量方法