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[发明专利]一种实时显示产品偏差的跟踪扫描方法及系统-CN202110782792.2在审
发明人：刘庆龙;成剑华 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种实时显示产品偏差的跟踪扫描方法及系统，该方法包括：获取产品的基准扫描数据，将产品基准部分与产品三维设计图对齐后，计算基准扫描数据偏差，通过不同颜色显示基准扫描数据偏差；获取产品的剩余扫描数据，基于产品基准部分对齐后的剩余部分扫描数据，计算剩余部分扫描数据与产品三维设计图的偏差，并通过不同颜色显示剩余部分扫描数据偏差；导出产品偏差色图。从而可以实时显示产品偏差，在生产过程中及时发现产品问题，便于指导生产工艺的改进和对产品的修复。
一种实时显示产品偏差跟踪扫描方法系统

[发明专利]一种三维扫描仪的无线传输控制方法、系统、设备及介质-CN202110798088.6在审
发明人：郑顺义;周泽海;李志权 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： H04W28/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种三维扫描仪的无线传输控制方法、系统、设备及介质，通过对三维扫描仪以及工作站一段时间内的信息传输进行分析，来检测当前信息传输状况，在检测到信息传输不稳定或传输速度不足时，根据信息传输状况实时动态调整发送策略，设置控制信息、位置信息、图像信息及图像摘要信息的优先级，根据优先级优先传输重要信息，并根据图像摘要信息动态调整质量评估标准，传输图像信息中质量高的图像帧。本发明通过主动控制传输数据量，降低延迟，来实现在当前网络条件下更流畅的扫描效果。
一种三维扫描仪无线传输控制方法系统设备介质

[发明专利]一种基于CAN通信的时间戳快速同步的方法及其光学扫描仪-CN202110752061.3在审
发明人：郑顺义;李志权;周泽海;王晓南;成剑华;刘庆龙 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CAN通信的时间戳快速同步的方法及其光学扫描仪，包括如下步骤：S1.将光学扫描仪置于被测物体相应位置；S2.进行三维激光扫描，分别获取所述光学扫描仪的扫描系统的时间戳以及关节臂的时间戳数据；S3.由CAN通信总线形成数据包，通过CAN通信总线通信时间戳数据来同步所述扫描系统和关节臂的时间戳；S4.同步得到占比数据以进行后续的插值操作。本发明通过CAN通信总线通信时间戳数据来同步所述关节臂和扫描系统的时间戳，将扫描数据统一在关节臂基座坐标系，完成扫描功能。
一种基于 can 通信时间快速同步方法及其光学扫描仪

[发明专利]一种大范围单目跟踪扫描设备-CN202110953937.0在审
发明人：郑顺义;王晓南;朱中尉;陈真;陶小欧 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种大范围单目跟踪扫描设备，用于对工件的内外部结构进行扫描测量；包括球形扫描仪，其具有扫描头、中空的框体和若干靶球，扫描头位于框体的中部，框体各边的端点处分别设置有一靶球，靶球上设置有若干标志点；球形扫描仪可相对于工件移动，并扫描工件相对于单目视觉设备不可见的内、外表面轮廓；以及单目视觉设备，其朝着工件所在的位置摆放，单目视觉设备获取工件可见表面的轮廓，还对球形扫描仪的当前位置进行搜索并跟踪，使得球形扫描仪位于单目视觉设备的视野范围内；单目视觉设备还根据其工作部以及球形扫描仪的位置和姿态变化，在以单目视觉设备建立的全局坐标系中标定球形扫描仪的当前位姿。
一种范围跟踪扫描设备

[实用新型]一种光学跟踪彩色纹理贴图采集装置-CN202120313401.8有效
发明人：王晓南;朱中尉;陈真 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及光学摄影技术领域，尤其涉及一种光学跟踪彩色纹理贴图采集装置，框架包括经由若干连接杆拼接而成的半球网状结构以及若干靶球，靶球一一对应固设于若干连接杆的连接点上，靶球上设置有若干便于光学跟踪器识别的反光标志，且若干反光标志形成一光漫反射区域，采集装置包括固设于框架内的拍照单元和控制单元，拍照单元朝向于光漫反射区域设置，拍照单元和控制单元之间电性连接，以通过拍照单元扫描物体的彩色纹理。解决了现有地光学跟踪扫描仪，不能够弥补光学摄影测量跟踪系统获取物体彩色纹理的问题。
一种光学跟踪彩色纹理贴图采集装置

[实用新型]复合型三维扫描仪及其三维扫描仪系统-CN202023217502.X有效
发明人：郑顺义;王晓南;杨迎春 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种复合型三维扫描仪及其标志点与目标分离的复合型三维扫描仪系统，一种复合型三维扫描仪，包括扫描仪骨架，在所述扫描仪骨架的两端各设置有一个扫描相机；两个所述扫描相机组成双目相机；在所述扫描仪骨架上设置有激光发射器，所述激光发射器设置在两个所述扫描相机之间；在所述扫描仪骨架的一端固定连接有大场景相机。在复合型三维扫描仪的一侧和/或四周设置有稳定参考体，在所述稳定参考体上粘贴有若干个反光标志点。本实用新型将扫描相机和大场景相机复合在一起，既支持独立大场景模式和独立扫描模式，还可以实现大场景和扫描联合模式，将目标定位功能和扫描功能完美对接，实现了独立大场景模式输出的定位标志点。
复合型三维扫描仪及其系统

[发明专利]弹条视觉抓取方法-CN202110434494.4在审
发明人：张远庆;张保耀;刘目坤;郑顺义;吕明奎;桂力;钱坤;张永平;刘瑞德;王钊;龚玉;王西旗;杨洋 -专利权人：北京铁科首钢轨道技术股份有限公司;武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹条视觉抓取方法，该弹条视觉抓取方法包括以下步骤：1)固定好固定式扫描仪和机械臂的位置，固定式扫描仪用于对传送带上的弹条进行扫描，机械臂上设置有抓取机构；2)通过机械臂上的抓取机构抓取标定板任意移动两个位姿，同时固定式扫描仪获取两个位姿的点云图像；3)数据处理系统根据两组点云图像之间的对应关系计算出机械臂与固定式扫描仪之间的转换矩阵关系；4)固定式扫描仪扫描获得弹条的位置后，机械臂根据所计算出的转换矩阵关系对抓取机构匹配定位，进而进行对弹条的抓取工作。该弹条视觉抓取方法能够对流水线上的弹条进行自动抓取。
视觉抓取方法

[发明专利]一种基于智能反向定位的便携式探测方法及系统-CN202110526077.2在审
发明人：郑顺义;王晓南;成剑华;任关宝 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于智能反向定位的便携式探测方法及系统，预先设置稳定参考体作为测量光笔匹配的辅助测量场景，在稳定参考体表面固定若干标志点和编码片作为靶标，校准测量光笔的探针与单目相机之间的位置关系，获得探针与相机之间的相对位姿，通过单目相机识别稳定参考体的编码片及标志点，对单目相机和探针进行定位定姿，实现智能反向定位。根据探针的位姿得到待测工件上被测点的三维坐标，实现单目相机便携式、接触式探测三维坐标。本发明将靶标设置在稳定参考体上，不局限在测量光笔本身上，靶标数量多，使得测量精度提升，并且扩大了测量光笔的测量范围。
一种基于智能反向定位便携式探测方法系统

[发明专利]一种扫描仪自动化控制系统及方法-CN202110563552.3在审
发明人：郑顺义;桂力;王晓南;李迎松;成剑华 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-05-21 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种扫描仪自动化控制系统及方法，该系统包括：机电控制端接收工业现场的设备发送的控制指令，并通过Iobox将控制指令发送给上位机端；上位机端包括控制模块、扫描仪控制模块和测量模块；控制模块接收控制指令后，扫描仪控制模块基于控制指令控制扫描仪硬件对工业现场的被测工件进行扫描，将扫描后得到的数据发送给测量模块；测量模块根据扫描数据并被测工件的特征进行测量工程制作，得到被测工件的三维测量数据。采用通用IO为硬件接口，通用性好，普适用户的各类硬件设备；降低了自动化改造过程中对人员的要求，一般技术人员即可自主实施，大大降低了人工成本；同时可大幅提高自动化集成的效率，缩短布设自动化方案的时间。
一种扫描仪自动化控制系统方法

[实用新型]一种便于快速拆卸安装的数据传输盒壳体结构-CN202023230554.0有效
发明人：朱中尉;张维成 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：一种便于快速拆卸安装的数据传输盒壳体结构，包括底座，所述底座的两侧均嵌入有手拧螺栓，所述底座的上侧固定有螺纹套，所述手拧螺栓穿过所述螺纹套的内部，每个所述手拧螺栓的端部均铰接有滑动板，所述滑动板与所述底座滑动连接，所述底座上设置有卡口，所述卡口位于两个所述滑动板之间，所述底座上安装有卡口盖板，所述卡口盖板位于所述卡口上侧，所述底座的前后两侧分别固定有前盖板、后盖板，所述底座的上侧固定有顶盖，所述顶盖的两侧均设置有第二散热孔，所述顶盖的中部设置有第一散热孔。该数据传输盒壳体结构便于与外部连接件实现快速拆卸安装。
一种便于快速拆卸安装数据传输壳体结构

[外观设计]智能三维激光扫描仪-CN202130088771.1有效
发明人：朱中尉;张维成 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能三维激光扫描仪。2.本外观设计产品的用途：用于对物体空间外形和结构进行扫描，以获得物体表面的空间坐标。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能三维激光扫描仪

[外观设计]双工位自动化三维检测系统-CN202130247481.7有效
发明人：龚玉;李迎松;骆威威 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双工位自动化三维检测系统。2.本外观设计产品的用途：对中小型工件进行自动化检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
双工自动化三维检测系统

[发明专利]弹条尺寸视觉检测方法-CN202110434549.1在审
发明人：张远庆;张保耀;刘目坤;郑顺义;贾云虎;桂力;刘瑞德;钱坤;吕明奎;张永平;张登康;王西旗;杨洋 -专利权人：北京铁科首钢轨道技术股份有限公司;武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹条尺寸视觉检测方法，该弹条尺寸视觉检测方法包括以下步骤：A1)通过抓取系统将料槽内的弹条抓取至扫描工装上；A 2)通过扫描机器人扫描位于扫描工装上的弹条并获取弹条的特征参数；A 3)通过扫描机器人对位于扫描工装上的弹条拍照并获取弹条上的字符；A4)根据步骤A 2)获取的弹条的特征参数进行自动化检测，并结合步骤3)在弹条上所获取的字符生成检测报告，同时输出综合检测结果；A 5)系统根据步骤A4)所输出的根据综合检测结果判断弹条是否合格。该弹条尺寸视觉检测方法能够实现弹条生产线中对生产的弹条特征参数做自动化监测，进而可以自动检测产品是否合格，以提高生产效率。
尺寸视觉检测方法

[实用新型]具备跟踪范围指示的光学跟踪器-CN202021029227.6有效
发明人：朱中尉;陈真 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及光学跟踪设备技术领域，特别涉及一种具备跟踪范围指示的光学跟踪器，包括：光学跟踪器本体及激光器阵列。激光器阵列固定在光学跟踪器本体的前侧，激光器阵列发出可见光束，可见光束围成的区域与光学跟踪器本体的测量区域重合；激光器阵列与光学跟踪器本体内部的供电模块电性连接。本实用新型提供的具备跟踪范围指示的光学跟踪器，激光器阵列固定在光学跟踪器本体的前侧，激光器阵列发出可见光束，可见光束围成的区域与光学跟踪器的扫描区域重合；本实用新型提供的具备跟踪范围指示的光学跟踪器，可形成与光学跟踪器的扫描区域重合的可见光束，通过可见光束可准确的指示光学跟踪器的测量边界，提高了光学跟踪器的测量精度。
具备跟踪范围指示光学

[实用新型]一种扫描设备、自动测孔系统-CN202022998629.3有效
发明人：郑顺义;王晓南;成剑华;王辰;刘庆龙 -专利权人： 武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种扫描设备、自动测孔系统，所述扫描设备包括：面阵三维相机、刚性外骨架、法兰，其中，面阵三维相机置于刚性外骨架内部，并与刚性外骨架刚性连接；刚性外骨架的外表面设有多个标志点，用于与跟踪设备配合以获取面阵三维相机扫描时的位置和姿态；法兰通过刚性外骨架的骨架间隙与面阵三维相机刚性连接。本实用新型提供的扫描设备和测孔系统利用面阵三维相机、刚性外骨架、法兰之间的刚性连接结构，能在生产流水线上自动、高效地对生产的零部件孔参数进行测量。
一种扫描设备自动系统