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[发明专利]一种基于Sharing-Smart无人清扫车的5G平行驾驶系统及控制方法-CN202110767791.0有效
发明人： 梁子湘;陈天铎;厉国重;张利;戈小中;何晓汉 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Sharing‑Smart无人清扫车的5G平行驾驶系统，其中，定位卫星和车体之间通过卫星天线进行双向通信，所述车体与5G基站之间通过5G通信链路实现无线通信，所述5G基站与驾控平台采用光纤链路进行双向通信；所述RCU包括图像感知码流生成模块和自动驾驶控制模块；所述图像感知码流生成模块通过摄像头采集车体周围的视频信息，将包括所述视频信息的车辆状态信息生成感知码流，并通过无线传输给5G基站；所述驾控平台对5G基站转发的所述感知码流进行解码，并基于后台边缘计算算法对解码信息进行处理，根据处理结果进行决策，生成驾驶控制的指令报文；所述自动驾驶控制模块无线接收5G基站转发的上述指令报文，并根据报文对车体进行驱动控制。本发明满足了无人驾驶清扫车操作便捷、驾驶灵活、传输平稳、高度智能的需求。
一种基于 sharing smart 无人清扫平行驾驶系统控制方法

[发明专利]一种车载智能ECU升级处理方法及装置-CN202310643355.1在审
发明人：刘杏;韦建;李洋;颜语忻;梁子湘 -专利权人：东风商用车有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请涉及一种车载智能ECU升级处理方法及装置，涉及汽车电子技术领域，该方法包括以下步骤：识别启动标识文件中的预设的标识位；基于标识位，选择对应的升级方式对ECU系统进行升级操作；其中，标识位包括本地升级标识、当前运行面标识、启动A面1次标识、启动B面1次标识或永久启动面标识。本申请采用启动标识文件及其中的一组标识位，辅以一组应用于bootloader层和应用层的标识位设置逻辑将本地升级与OTA升级逻辑良好的兼容起来，从而能够快速为传统车载智能ECU厂商在保留本地升级的基础上扩展OTA升级能力，显著增强了产品竞争力。
一种车载智能 ecu 升级处理方法装置

[发明专利]一种基于三层四级架构的智能网联汽车云控系统-CN202211164644.5在审
发明人： 梁子湘;陈凌子;蔡营 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于三层四级架构的智能网联汽车云控系统，包括：云控平台、路侧基础设施、网联式智能汽车、通信网与资源平台等五个部分，所述通信网连接人、车、路、云各节点，所述网联式智能汽车、路侧基础设施及资源平台与云控平台相连，所述网联式智能汽车还可直接连接路侧基础设施与其他网联式智能汽车，本发明提出了基于车路云融合的智能网联汽车云控系统的概念、架构与运行过程，它是信息物理系统理论在智能网联汽车领域的典型应用，系统在物理系统层之上构建信息空间的信息映射层与融合应用层，进行车路云融合感知、决策与控制，可实现车辆行驶和交通运行的安全、效率等性能的综合提升。
一种基于三层架构智能汽车系统

[发明专利]一种非信控交叉口的多车系统模型-CN202211446041.4在审
发明人： 梁子湘;陈稷栋;陈凌子 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，更具体涉及一种非信控交叉口的多车系统模型。通过三阶线性整理后可以将非线性的系统模型转换为三阶线性状态空间模型，在满足车辆运动控制的要求的同时简化了模型，考虑参数不匹配和有界加速度的情况，能够更真实的反应车辆在实际行驶过程中车辆的纵向动力学数据，适用于更加真实的车辆状况和交通状况。为车辆控制系统对车辆的控制提供了更加精准的数据，通过多车控制系统对车辆终端动力学数据进行分析，能更好的控制当前车辆与周围车辆保持一定且适宜的车间距来维持车辆的安全行驶，同时还可以缓解交通拥堵、减少交通事故的发生、提高交通容量。
一种非信控交叉口系统模型

[发明专利]一种基于智慧城市的智能泊车监管方法、系统-CN202111414321.2有效
发明人： 梁子湘;李悦 -专利权人：东风悦享科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务于智慧城市的智能泊车监管方法及系统，该发明主要聚焦于停车数据的综合监管，致力于对现有系统的智能改造从而达到解放人力降低成本的目的。基于智慧城市的智能泊车监管系统，是一种高级的集中服务云平台车主端应用，通过建设停车场集中服务云平台，对外提供云服务中心、月卡服务、会员系统对接服务、电子优惠服务、访客预约服务等，实现车主的便捷缴费、特权离场、微信锁车、错时停车、车道监控等功能。
一种基于智慧城市智能泊车监管方法系统

[发明专利]一种应用于车路协同路侧传感器部署优化方法-CN202211139043.9在审
发明人：陈稷栋;蔡营;梁子湘;陆鑫;胡文 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于车路协同路侧传感器部署优化方法，所述方法包括：步骤F1：建立传感器部署优化问题的数学模型；步骤F2：基于传感器部署优化问题的目标函数G，获取多目标遗传算法的目标函数H；步骤F3：根据所述目标函数H，结合最优化问题的转换规则，获取所述多目标遗传算法的适应度函数Y；步骤F4：随机生成所述多目标遗传算法的初始值，并根据所述适应度函数Y，利用所述多目标遗传算法得到所述目标函数G的最优解。本发明不仅可以提前确认传感器的部署方案，而且满足路侧感知系统的功能要求、覆盖要求及成本要求。
一种应用于协同传感器部署优化方法

[发明专利]一种基于V2X的前方路口实时交通状态显示系统及方法-CN202211069504.X在审
发明人：李晓亮;梁子湘 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于V2X的前方路口实时交通状态显示系统，包括：路侧RSU、车载OBU、路侧摄像头、车载HMI，所述路侧RSU装置通过有线连接与所述路侧摄像头连接，所述路侧RSU与车载OBU通过V2X广播的方式连接，所述路侧摄像头用于拍摄路口交通状态信息，所述车载HMI用于显示接收到的路口交通状态信息，所述路侧摄像头拍摄的路口交通信息包括：红绿灯信息、车道车辆排队信息、交通事故信息、路口实时视频信息。本发明提供了一种方式方法减轻车主在路上的拥堵等待时间，可以一定程度减轻单个道路的拥挤状态，给出司机通过当前路口的建议车速、减少司机不断加速、减速的操作。
一种基于 v2x 前方路口实时交通状态显示系统方法

[发明专利]一种基于云端服务器的L4级无人驾驶车辆智能调度方法、系统及介质-CN202210989625.X在审
发明人：陈凌子;梁子湘;余宏伟;吕培尊 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种L4无人驾驶车辆智能调度方法、系统及介质。该方法应用于云端服务器，所述云端服务器和多个L4级无人驾驶车辆通信连接，所述方法包括以下步骤：S1：无获取云端服务器发送的信息，车辆按照默认“班线模式”行驶；S2：云端服务器自动派单，获取乘客下单信息，根据乘客订单线路信息，选中当前正在线路上尚未到达订单起点站的距离最近且有席位的“班线模式”车辆。本发明不仅面向同种类型的车能实现两种不同的调度方式，满足车需求，而且自动派单机制实现最优接单车辆的智能化匹配，公交调度式的班线乘车需求，又能实现专线乘车，充分利用车辆使用资源，降低用户候车时长。
一种基于云端服务器 l4 无人驾驶车辆智能调度方法系统介质

[发明专利]一种应用于平行驾驶系统的视频图像处理方法和装置-CN202011100124.9有效
发明人：张利;雷鸣;李凯;李晶;梁子湘 -专利权人：东风汽车集团有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及平行驾驶技术领域，具体涉及一种应用于平行驾驶系统的视频图像处理方法和装置。该方法包括：获取包含有道路信息的原始图像数据；将原始图像数据进行灰度化处理，获取灰度图像数据；对灰度图像数据进行降维处理，获取降维图像数据；根据预设划分规则，从降维图像数据中获取包含有车道线目标数据的感兴趣区域；根据车道线目标数据，获取车道线目标数据的直线拟合参数；将车道线目标数据的直线拟合参数和原始图像数据发送给远程驾驶端。本发明使用降维图像数据进行图片分析，降低了运算的计算量，并直接将直线拟合参数直接发给远程驾驶端，有效减少车辆端与远程驾驶端之间的通讯时间延迟的前提，提高了平行驾驶系统的行车安全性。
一种应用于平行驾驶系统视频图像处理方法装置

[发明专利]基于激光雷达的人类入侵检测方法及安防系统-CN202210100156.1在审
发明人：焦新涛;蔡智彬;梁子湘;陆祖波 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达的人类入侵检测方法从人类腿部特征的维度对检测对象进行是否符合人类特征的判断，同时从人类步伐特征的维度对检测对象进行是否符合人类特征的判断，综合人类腿部特征和人类步伐特征的检测结果判断该检测对象是否为人类，更有针对性地对人类入侵进行检测，能够检测安防范围内存在人类入侵，避免人类以外的运动物体进入安防检测范围造成的误报警，从而提高了安防系统的报警准确性。此外，本发明采用激光雷达采集检测对象的信息，不受环境光线等环境因素干扰，鲁棒性强，且相较于摄像监控更具有隐私安全。
基于激光雷达人类入侵检测方法系统

[发明专利]电动助力转向温度控制方法、装置及具有该装置的电动助力转向系统和汽车-CN202110485101.2有效
发明人：倪世传;武金波;梁子湘 -专利权人：东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力转向温度控制方法，包括如下步骤：S1、估算当前的转向系统温度；S2、识别当前所处的驾驶工况；S3、基于基础限流速率和工况限流系数计算电流降低速率，并按计算得到的电流降低速率对助力电流进行抑制。本发明随后提供了一种电动助力转向温度控制装置，该装置具有与前述方法依次对应的温度估算模块、工况识别模块和电流抑制模块。本发明进一步提供了包含前述装置的电动助力转向系统和包含该系统的汽车。本发明通过设置与各驾驶工况对应的电流抑制策略，不仅有效控制了转向电机发热，而且降低了电流抑制对转向手感的影响。
电动助力转向温度控制方法装置具有系统汽车

[发明专利]一种无人清扫车信号灯融合感知识别和控制方法-CN202111680714.8在审
发明人：郭义;张利;耿劲松;梁子湘 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人清扫车信号灯融合感知识别和控制方法。该方法通过V2X识别信号灯；通过自动驾驶感知部件识别行人和车辆等障碍物；通过控制器分析后传输指令给执行单元来控制清扫车行驶状态及喷洒、清扫机构的运动。本发明通过V2X识别信号灯，精确度大幅提高，避免了感知部件在极端情况下的误识别情况；通过摄像头，毫米波，激光雷达等感知部件融合感知识别周边障碍物，通过多传感器融合感知，降低误识别率；通过融合判定来执行动力，转向，制动以及清扫和喷洒动作。
一种无人清扫信号灯融合感知识别控制方法

[发明专利]一种高速公路无人清扫车的路径跟踪控制调整方法-CN202111615595.8在审
发明人：李悦;曹恺;骆嫚;梁子湘 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及运动学研究技术领域，尤其是涉及一种高速公路无人清扫车的路径控制调整方法。本发明提出一种高速无人清扫车路径控制调整方法，该方法通过建立无人清扫车路径跟踪分层运动学模型，并将上层运动学模型作为模型预测控制算法的预测模型，通过设定最优目标函数和约束条件将未来控制增量的求解问题转换为二次规划的最优解问题，计算出最优转角和速度控制量；下层控制中，通过下层运动学模型，将上层控制得到的控制量映射到四轮的转角和速度控制量，应用模糊PID算法，实现无人清扫车的路径跟踪控制；本发明能够对高速公路无人清扫车轨迹实现准确跟踪，并且能进行控制量的跟踪，对于提高高速公路无人清扫车的路径跟踪准确度具有巨大意义。
一种高速公路无人清扫路径跟踪控制调整方法

[发明专利]一种车辆远程诊断方法、系统及存储装置-CN202111420067.7在审
发明人： 梁子湘;厉国重;张利 -专利权人：东风悦享科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆远程诊断系统，包括：车载终端、远程诊断中心远程诊断中心平台、移动客户端，三者通过互联网连接，可以用于获取车辆故障信息以及发生故障时的相关车辆状态信息，并按照规定的格式上传到远程诊断中心远程诊断中心平台，也可以接收远程诊断中心平台或移动端相关的指令，对车端进行相应的操作。形成故障解决方案推送到移动客户端。同时也可以对维修人员在服务端的维修操作进行记录，形成历史维修记录，便于下一次发生同样问题时使用。对于无故障码的故障，只有故障现象的，可以在数据库中搜索数据，按照解决概率从大到小的原则提供解决方案到移动客户端。
一种车辆远程诊断方法系统存储装置

[发明专利]一种支持分布式下载的车辆FOTA快速升级方法、系统-CN202111492431.0在审
发明人：陈凌子;梁子湘;王薇;余宏伟 -专利权人：东风悦享科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明提供了一种支持分布式下载的车辆FOTA快速升级方法及相关系统。在架构上即可兼容传统分布式汽车架构，又可兼容当前域控制器时架构和以后中央架构，本方案可使支持FOTA代理的ECU/域控制器能够独立下载、存储安装包和自升级，区别于需要依赖OBD和车辆网关来进行升级的传统方案，该方案在面对愈来愈庞大的车载软件更新时能极大缩短整车升级时间，同时使得整车FOTA系统更易维护。
一种支持分布式下载车辆 fota 快速升级方法系统

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