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[发明专利]一种基于短时行程时间预测的矿区交叉口管控方法-CN202211567082.9在审
发明人：段星集;梁启君;吴轩;栾小飞;贾江泽 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明属于交叉口管理与控制技术领域，具体公开了一种基于短时行程时间预测的矿区交叉口管控方法，包括如下步骤：S1，车辆级短时行程时间预测；S2，通行优先度计算；S3，交叉口通行规则建立；S4，矿区交叉口管控；具有以下有点：在车辆状态层面，结合车辆的运载状态以及车辆运行方向的矿车较为显著的运行特征,实现行程时间的准确预测；结合车辆动力性能增加重载车辆的重要性权重，上提升重载车辆的行驶连续性，降低因车辆启停带来的成本损失，同时综合考虑交叉口构型，以通行时间为指标衡量车辆在交叉口的通行效率；同时结合道路特征以及算法适应性的需要，以进口道为单位设置相位，解决车辆空间冲突的问题，保证通行的安全性。
一种基于时行时间预测矿区交叉口方法

[发明专利]一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统及方法-CN202310497905.3在审
发明人： 栾小飞;路杰锋;陈涛;张寒;郭志杰 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人车辆控制技术领域，具体公开了一种适用于批量无人驾驶矿卡的远程停车系统及方法，包括：后端服务部，用于接收和发送在矿区中处于无人监控状态下的无人驾驶矿卡的周围视频监控系统发送的危险信息，以及对无人驾驶矿卡发送停车指令；前端监控部，用于接收并显示危险信息，以使监控员能够获取到无人驾驶矿卡处于危险状态；远程控制部，与前端监控部成对设置，远程控制部包括多个能够与无人驾驶矿卡一一绑定的单车控制组件；具有如下优点：位于矿山生产指挥中心的工作人员，能够一键操作控制采场范围内所有无人驾驶矿卡或任意一辆无人驾驶矿卡紧急停车，大幅降低因过多操作导致的紧急停车指令发送迟滞时间，同时提高操作的准确性。
一种适用于批量无人驾驶远程停车系统方法

[发明专利]一种矿区作业路径与社会道路交叉口的管控系统及方法-CN202310275587.6在审
发明人：王国亮;徐忠坤;路杰锋;栾小飞;许健 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明属于智能驾驶技术领域，具体公开了一种矿区作业路径与社会道路交叉口的管控系统及方法，包括：云端控制决策单元，用于接收路侧通讯单元发送的感知结果、路侧通讯单元，用于数据通信、感知分析单元，用于目标识别、目标追踪、以及障碍物信息检测，将其作为感知结果发送到路侧通信单元、道闸子装置，用于执行交叉口的管控、车载单元，用于根据接收的障碍物信息控制矿车；具有如下优点：具有全天候、无需人员参与的特点，尤其针对矿区复杂的行驶道路，能够实现对路口内社会车辆、行人或其他障碍物信息的识别和追踪，结合云端的决策能力，做到矿区车辆与外部小型车辆的分时行驶控制。
一种矿区作业路径社会道路交叉口系统方法

[发明专利]一种面向露天矿区的多车同步卸载路径规划方法-CN202211532399.9在审
发明人： 栾小飞;韩俊汝;梁启君;马薪丰;周泰 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向露天矿区的多车同步卸载路径规划方法，属于多智能体路径规划领域，解决了现有技术中多智能体路径规划时效率不高，寻找冲突时间长以及解决冲突方式单一的问题。本发明首先将工作区域地图栅格化处理，并将起点、终点、卸载点分别作为三棵随机搜索树的根节点，同时进行路径规划，提升路径规划效率；然后，将多车辆的行驶路径映射到地图的各个栅格边上，判断映射到各个栅格上的路径是否产生冲突，若产生冲突，提取对应冲突栅格，固定起始点位姿，退出栅格化并重新按照优先级规划路径即可，不需要进行全局规划，提高了整体规划的效率；另外，在路径规划过程中采取五次多项式对路径进行了平滑优化处理，提高路径质量。
一种面向露天矿区同步卸载路径规划方法

[发明专利]一种矿用自卸车自动驾驶停靠控制方法-CN202310275590.8在审
发明人：吴迪;胡瑞;张义雨;陈江松;栾小飞 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60T8/172 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种矿用自卸车自动驾驶停靠控制方法，包括如下步骤：在车辆行驶中，实时获取车速、载重、加速度和车辆所在道路坡度的数据，根据所述数据计算获得车辆到达停靠点所需的总制动距离；实时获取车辆与停靠点之间的剩余距离，当剩余距离等于所述总制动距离时，控制车辆开始停靠；检测停靠点与停靠后侧挡墙的距离并进行工况划分，根据工况划分对车辆停靠控制，直至车辆停车；具有如下优点：综合考虑车辆行驶过程中的加减速状态、速度信息、坡度信息、载重信息、停靠点位置信息以及车辆自身的制动特性，能够满足矿区自动驾驶停靠的稳定、精确、适应性强的需求。
一种卸车自动驾驶停靠控制方法

[发明专利]一种实体抽取方法、装置、设备及存储介质-CN202211698372.7在审
发明人：张辉;李翔远;栾小飞;苏晴 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明公开了实体抽取方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取餐饮场景下用户与机器人交互过程中的目标问句；基于语言模型引擎，对所述目标问句进行向量化处理，得到目标问句向量；根据所述目标问句向量、以及目标知识图谱对应的向量索引，确定目标实体。通过上述技术方案，提高餐饮场景下实体抽取的准确性，从而精准识别用户意图。
一种实体抽取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种面向矿区自动驾驶车辆的均匀碾压方法-CN202211662802.X在审
发明人：张飞;武奇;栾小飞;李佳良;刘意琮 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向矿区自动驾驶车辆的均匀碾压方法，属于智能体自动化驾驶控制技术领域，用以解决现有自动驾驶车辆在矿区运行时无法准确获知翻浆区域信息，以及对相同翻浆区域进行重复驶过碾压的问题。本发明通过获取矿区的翻浆区域的信息规划自动驾驶车辆的行驶路径，使自动驾驶车辆经过行驶路径的路面时以均匀次数碾压相同的路面，实现自动驾驶车辆在矿区装载区和卸载区的道路之间反复多次行驶时，在宽度方向的一段道路区域上，不会集中在某些位置反复驶过碾压，将原有的翻浆区域碾压平整或者不重复碾压同一个翻浆区域使其产生更大的凸起。
一种面向矿区自动驾驶车辆均匀碾压方法

[发明专利]一种基于高精度地图的障碍物检测方法-CN202211569462.6在审
发明人：邬海杰;栾小飞;席鹏;李德志;徐杨 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶的障碍物检测技术领域，具体公开了一种基于高精度地图的障碍物检测方法，包括：构建地图的原始点云；点云预处理；对地图点云与实时点云进行降采样，并将局部特征点云作为参考点进行局部重叠点云匹配；利用背景差分算法，参考地图点云为地面点云，根据地图点云与实时点云的差异，提取实时点云中的地面点云与非地面点云；根据最近三帧的非地面点云在栅格地图中的分布自适应调整邻域参数，再结合密度聚类算法输出各个障碍物的边界框；排除了大量冗余点的干扰，有效地缩短了配准算法的运行时间；排除了矿区中地面和挡墙的点云干扰，有助于提高障碍物检测的准确度；滤除了矿区中噪声干扰，有助于提高障碍物检测的准确度。
一种基于高精度地图障碍物检测方法

[发明专利]一种机器人建图方法、装置、机器人及存储介质-CN202211478859.4有效
发明人：谢姣;齐艳;栾小飞 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人建图方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：响应于建图请求，确定机器人包含的建图模块的模块类型；其中，模块类型包括激光建图模块和视觉建图模块中的至少一种；根据模块类型，确定机器人的建图方式；根据建图方式，控制机器人完成自动建图。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决人工选择建图方式，导致建图方式不符合机器人的建图能力的问题，提高建图方式的确定效率和准确性。解决通过人工推行机器人的方式进行建图，降低了建图的效率和灵活性的问题，拓展了机器人建图的应用场景，提高机器人建图的效率和灵活性。
一种机器人方法装置存储介质

[发明专利]一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法-CN202211532421.X在审
发明人：蔡凡;张飞;王文飞;胡瑞;栾小飞 -专利权人：北京踏歌智行科技有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于路侧导引的露天矿区多车协同装载路径规划方法，属于多智能体路径规划领域，解决了现有技术中多智能体同时路径规划时效率不高，寻找冲突时间长以及无法在要求的时间内解决冲突的问题。本发明在原有起点和终点共同建立搜索树的基础上，再依据障碍物的分布选取过渡点，创建第三棵随机搜索树，同时，引入路侧设备进行碰撞检测并重规划路径。采用本发明的方法将多车路径分阶段细化，解决冲突时花费时间少，重规划路径的实时性较好，并且路径规划效率高。
一种基于导引露天矿区协同装载路径规划方法

[发明专利]机器人建图方法、装置、设备及介质-CN202211446926.4在审
发明人：谢姣;栾小飞;齐艳 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请适用于地图构建技术领域，提供了机器人建图方法、装置、设备及介质，方法包括：响应于建图指令，机器人传感器扫描目标环境得到扫描地图；在前端的地图空间实时根据地图渲染参数渲染显示扫描地图的至少一部分，地图空间为可调空间，且地图空间根据地图渲染参数和扫描地图确定；响应于完成指令，根据被编辑后的扫描地图，生成机器人地图。本申请能够利用动态尺寸的地图空间实现仅针对必要部分(即扫描地图的实体部分)进行渲染，从而节省不必要的计算资源消耗；同时，尺寸可调整的地图空间能够适应各种场景尺寸的机器人地图构建任务，具有更好的适用性。
机器人方法装置设备介质

[发明专利]一种机器人建图方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211190541.6在审
发明人：谢姣;栾小飞;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人建图方法、装置、电子设备和存储介质，涉及机器人领域。具体实现方案包括：获取机器人操作系统发送的目标场所的环境地图并渲染显示；响应于在环境地图上对目标区域的绘制操作，确定目标区域各顶点的绘制顺序索引，以及各顶点在环境地图中的实际位置；将目标区域各顶点的绘制顺序索引和实际位置对应存储至机器人操作系统。本发明方案中，在建图时，通过存储区域顶点的实际位置和绘制顺序索引的方式，保存绘制的目标区域，使得目标区域保存过程中可以不进行区域填充，而且还可以通过修改顶点位置坐标，实现目标区域的修改，如此有效解决了通过图片形式保存目标区域所带来的问题和局限性。
一种机器人方法装置电子设备存储介质

[发明专利]机器人移动地图生成方法、装置、设备及存储介质-CN202211173576.9在审
发明人：谢姣;栾小飞;齐艳 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人移动地图生成方法、装置、设备及存储介质，其中，所述机器人移动地图生成方法，包括：实时检测地图中的编辑指向位置，地图由传感器扫描目标环境生成；获取编辑指向位置与地图中的备选边界点之间的直线距离，并将直线距离与预设距离进行比较；响应于在编辑指向位置处的点击事件，根据比较结果，确定新的边界点；在新的边界点与任一备选边界点重合的情况下，生成封闭区域，以使机器人根据地图中的封闭区域确定移动策略。通过上述技术方案，本发明简化了机器人移动地图上封闭区域的生成操作，提高了机器人移动地图中封闭区域生成的准确性，提高了机器人移动地图中封闭区域的绘制效率，提高了机器人的安全性。
机器人移动地图生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种列车的空气制动控制的方法及系统-CN201710769097.6有效
发明人：唐国平;刘泽;方凯;张家欢;徐娟;殷源;栾小飞;张江涛 -专利权人：湖南中车时代通信信号有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B60T8/17 文献下载
摘要：本发明提供一种列车的空气制动控制的方法，所述方法包括：判断列车是否处于空气制动状态；若列车不处于空气制动状态，则基于非空气制动状态列车运行数据，预测若列车在当前位置处持续提供最大电制动力时，列车在之后每一个位置处对应的速度；判断是否存在列车当前位置之后的至少一个位置处的所述速度大于或等于该些位置对应的紧急限速，若是，则启动空气制动。
一种列车空气制动控制方法系统

[发明专利]一种防止电力机车掉入无电区的控制方法-CN201710800513.4有效
发明人：唐国平;张家欢;方凯;刘泽;徐娟;殷源;栾小飞;张江涛;雷成健;马浩丹 -专利权人：湖南中车时代通信信号有限公司
申请日： 2017-09-07 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于防止电力机车掉入无电区的控制方法，所述方法包括：从预存的线路数据中获取无电区位置和基准目标曲线；判断前方是否存在无电区；当前方存在无电区时，判断列车是否被允许通过无电区；当列车被允许通过无电区时，输出通过无电区指令以控制列车越过无电区；以及当列车不被允许通过无电区时，输出在无电区前指定距离内停车指令以控制列车停车。
无电区列车区时无电电力机车基准目标停车指令线路数据输出预存停车指令

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