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[发明专利]换道意图的生成方法、装置和存储介质及电子设备-CN202310997641.8有效
发明人：孙凌旭;林乾浩;顾杰聪;舒寒丹;林可 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种换道意图的生成方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取自车与前车在当前时间点的当前相对速度和当前相对距离；根据当前相对速度确定自车完成换道行驶行为所需要的最小换道距离；在当前相对距离大于或等于最小换道距离的情况下，获取自车在目标周期内的历史速度序列和历史加速度序列；在根据历史速度序列和历史加速度序列确定自车在目标周期内的历史行驶状态不满足目标行驶状态的情况下，生成换道意图，目标行驶状态为自车在畅通的车道环境中的行驶状态。本申请解决了相关技术生成的换道意图不准确的技术问题。
意图生成方法装置存储介质电子设备

[发明专利]数据标注方法、装置、处理设备、存储介质-CN202310950693.X有效
发明人：李海珠;林乾浩 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/70 文献下载
摘要：本申请涉及一种数据标注方法、装置、处理设备、存储介质。所述方法包括：获取多传感器数据以及粗标注数据；所述多传感器数据包括激光点云数据、图像数据以及毫米波雷达点云数据；所述粗标注数据为所述激光点云数据或所述图像数据经过自动标注模型得到的标注数据；基于所述激光点云数据、所述图像数据以及所述毫米波雷达点云数据，确定所述多传感器数据对应的融合特征信息；根据所述融合特征信息对所述粗标注数据的标注结果进行优化，确定目标标注结果。采用本方法能够提高数据标注的效率和准确率。
数据标注方法装置处理设备存储介质

[发明专利]相对位置的确定方法和装置、存储介质及电子装置-CN202310401378.1在审
发明人：张川峰;林乾浩;陈锦明;杨烨;梁恒恒;李海珠 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种相对位置的确定方法和装置、存储介质及电子装置，该方法包括：对目标车辆上的激光雷达在当前时间感测到的第一点云进行语义识别，得到第一车道线信息以及第一交通标志识别系统TSR信息；获取目标车辆上的语义相机在当前时间输出的第二车道线信息和第二TSR信息；根据第一车道线信息、第一TSR信息、第二车道线信息以及第二TSR信息，确定当前时间上激光雷达和语义相机对应的目标相对位置，采用上述技术方案，解决了相关技术中，语义相机所识别的对象与激光雷达所识别的对象之间匹配的准确度较低等问题，实现了提升语义相机所识别的对象与激光雷达所识别的对象之间匹配的准确度的技术效果。
相对位置确定方法装置存储介质电子

[发明专利]探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置-CN202310237215.4有效
发明人：梁恒恒;林乾浩;张川峰;陈锦明;李海珠 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置，该探测设备的参数标定方法包括：获取目标标定板对应的点云数据和像素图像数据，其中，点云数据是从行驶设备上部署的第一探测设备对目标标定板扫描到的点云上得到的，点云数据用于指示点云的点云位置和强度信息，像素图像数据是从行驶设备上部署的第二探测设备对目标标定板拍摄到的像素图像上得到的，像素图像数据用于指示像素图像中所展示的像素点的像素位置和灰度信息；生成第一探测设备与第二探测设备之间的初始外参；根据初始外参，强度信息和灰度信息确定目标外参，采用上述技术方案，解决了相关技术中，探测设备的参数标定准确性较低等问题。
探测设备参数标定方法装置存储介质电子

[发明专利]车辆运动控制方法、装置、系统以及计算机设备-CN202110232617.6有效
发明人：郑体强;姬猛;林乾浩 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆运动控制方法、装置、系统以及计算机设备，其中，该方法包括：获取自车车辆与目标车辆之间的期望车间距离；基于期望车间距离、过渡距离阈值和自车运动信息确定自车车辆对应的目标状态子区域；基于期望车间距离、自车运动信息、目标车运动信息和目标状态子区域对应的期望速度计算规则获取自车车辆的期望行驶速度；基于速度跟踪误差、积分系统以及李亚普诺夫稳定性原理获取期望加速度计算规则；基于期望行驶速度、自车运动信息、目标车运动信息以及期望加速度计算规则获取自车车辆的期望加速度，并基于期望加速度设置自车车辆的运动控制参数。通过本申请，解决了相关技术中无法实现对多种驾驶性能指标的优化的问题。
车辆运动控制方法装置系统以及计算机设备

[发明专利]点云目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211439886.0在审
发明人：朱子凌;林乾浩;金元赟 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：通过获取点云数据，对点云数据进行栅格化处理，对各个栅格内点的特征进行升维、聚合，得到对应的栅格特征，并根据各个栅格的栅格特征生成特征图，对特征图进行特征加权并进行目标检测，得到目标信息。采用本方法能够充分提取栅格特征，并使得各个栅格内的特征得到全局性的关注度，有效提高了目标的检测准确性，实现环境高效感知。
目标检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]传感器的参数标定方法、装置、存储介质和电子装置-CN202211337395.5有效
发明人：王兴伟;林乾浩;张川峰 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种传感器的参数标定方法、装置、存储介质和电子装置，该传感器的参数标定方法包括：根据行驶设备上部署的传感器组采集到的当前观测数据获取观测滤波器状态量，并根据历史滤波器状态解获取预测滤波器状态量；根据观测滤波器状态量与预测滤波器状态量之间的状态偏差调节预测滤波器状态量，得到目标滤波器状态量；根据滤波器的观测矩阵，滤波器的观测协方差矩阵，当前观测数据和目标滤波器状态量求解当前滤波器状态解；根据当前滤波器状态解标定目标传感器之间的外参数，采用上述技术方案，解决了相关技术中，传感器的参数标定效率较低等问题。
传感器参数标定方法装置存储介质电子

[发明专利]车辆换道决策方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211245190.4在审
发明人：孙凌旭;顾杰聪;林乾浩;马晓腾;舒寒丹 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆换道决策方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆的周边环境信息；基于所述周边环境信息确定切换到目标车道的轨迹评估结果；基于所述轨迹评估结果、用户指令以及预设导航信息确定换道决策结果。采用本方法通过对目标车道进行轨迹评估以及综合考量多种来源的换道需求，能够依据实时的交通情况，输出安全性更高的最优轨迹结果，提高了换道意图决策与换道实施决策产生的轨迹结果的安全性、合理性、实时性，并降低了换道对交通的不利影响。
车辆决策方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]道路特征的预测方法和装置、存储介质及电子装置-CN202211277033.1有效
发明人：马晓腾;林乾浩;孙凌旭;舒寒丹;顾杰聪 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种道路特征的预测方法和装置、存储介质及电子装置，该方法包括：将目标车辆的感知车道线数据的第一可信度与第一阈值进行比对得到第一比对结果，并将目标车辆的定位车道线数据第二可信度与第二阈值进行比对得到第二比对结果；根据第一比对结果，第二比对结果以及第一可信度与第二可信度之间的关系，从感知车道线数据与定位车道线数据中确定目标车道线数据；检测目标车道线数据的第一数据来源类型与参考车道线数据的第二数据来源类型之间的一致性；根据一致性对初始道路特征进行修正，得到目标道路特征，采用上述技术方案，解决了相关技术中，预测道路特征的准确率较低等问题。
道路特征预测方法装置存储介质电子

[发明专利]行驶设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置-CN202211050811.3有效
发明人：郭璧玺;林乾浩;林可 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种行驶设备的控制方法和装置、存储介质及电子装置，该方法包括：在行驶设备行驶的过程中，获取所述行驶设备在当前控制周期的行驶参数，以及获取所述行驶设备在参考控制周期的偏差参数；根据所述行驶参数和所述偏差参数确定所述当前控制周期对应的目标控制量，其中，所述目标控制量用于指示所述行驶设备的行驶部件在所述当前控制周期内的行驶方式；在所述当前控制周期按照所述目标控制量控制所述行驶设备行驶，采用上述技术方案，解决了相关技术中对行驶设备的行驶状态进行控制的控制鲁棒性较低、抗干扰性较差以及控制效率较低等问题。
行驶设备控制方法装置存储介质电子

[发明专利]自动驾驶系统的测试方法和装置、存储介质及电子装置-CN202211081977.1有效
发明人：舒寒丹;林乾浩;孙凌旭;顾杰聪;马晓腾;林可 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶系统的测试方法和装置、存储介质及电子装置，该自动驾驶系统的测试方法包括：获取初始驾驶特征，其中，初始驾驶特征用于模拟参考驾驶系统的初始驾驶状态；根据感知误差特征生成初始驾驶特征对应的第一测试场景特征，其中，感知误差特征用于模拟驾驶员的感知状态对操作参考驾驶系统的影响，第一测试场景特征用于模拟考虑了驾驶员的感知状态的参考驾驶系统的驾驶过程；根据第一测试场景特征确定目标测试场景特征，其中，目标测试场景特征用于通过模拟参考驾驶系统的驾驶过程对自动驾驶系统进行测试，采用上述技术方案，解决了相关技术中，测试自动驾驶系统的测试效率较低等问题。
自动驾驶系统测试方法装置存储介质电子

[发明专利]一种车辆定位方法、装置及存储介质-CN202210187060.3在审
发明人：王兴伟;林乾浩;张川峰 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆定位方法、装置及存储介质，涉及车辆定位技术领域，能够提高车辆的位姿信息的准确性和鲁棒性。包括：通过视觉传感器获取第一道路结构化信息和对应的识别精度；确定视觉传感器获取第一道路结构化信息时车辆的第一位姿，根据第一位姿，获取目标地图，目标地图包括第二道路结构化信息；对参考信息进行视觉环境建模，确定第三道路结构化信息，参考信息包括第一道路结构化信息和第二道路结构化信息；匹配第二道路结构化信息和第三道路结构化信息，确定第一匹配对，第一匹配对包括匹配成功的第二道路结构化信息和目标道路结构化信息；根据第一位姿、第一匹配对和目标道路结构化信息的识别精度，确定车辆在目标地图中的目标位姿。
一种车辆定位方法装置存储介质

[发明专利]全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质-CN202210110630.9在审
发明人：马晓腾;林乾浩;舒寒丹;顾杰聪;林可 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种全局路径的规划方法、装置、设备及存储介质，涉及路径规划技术领域，解决了路径规划效率较低的问题。该全局路径的规划方法包括：获取路网拓扑地图，路网拓扑地图包括多个节点，节点用于指示通道信息；分别计算节点之间的代价值，得到路网拓扑地图的节点的代价集合，代价值用于指示节点的通行代价；获取起点信息和终点信息，并根据起点信息、终点信息和代价集合，得到通行路线；对通行路线进行平滑处理，得到规划路径。
全局路径规划方法装置设备存储介质

[发明专利]障碍物车辆轨迹预测的方法、设备和计算机设备-CN202010325618.0有效
发明人：王远;林乾浩;姬猛 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请涉及一种障碍物车辆轨迹预测的方法、设备和计算机设备，其中，障碍物车辆轨迹预测的方法通过获取障碍物车辆的属性参数和车道参数，根据属性参数和车道参数，计算车辆的车道选择概率，其中，属性参数包括几何参数和运动学参数；根据车道选择概率，在判定车辆以第一车道为目标车道的情况下，根据属性参数、车道参数和车辆的轨迹记录，获取车辆的变道概率；根据车道选择概率和变道概率，对车辆的轨迹进行预测。通过本申请，解决了相关技术中，在使用低精度传感器，通过神经网络模型对障碍物车辆的行为进行预测的情况下，预测准确率较低的问题，提高了在使用低精度传感器的情况下，对障碍物车辆的轨迹预测的准确度。
障碍物车辆轨迹预测方法设备计算机

[发明专利]车辆轨迹控制的方法、系统、计算机设备和可读存储介质-CN202010302834.3有效
发明人：郑体强;林乾浩 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及车辆轨迹控制的方法、系统、计算机设备和可读存储介质，其中，该车辆轨迹控制的方法包括：通过获取车辆的横向误差和航向误差，根据横向误差、航向误差和车辆的系统动力学参数，建立动力学空间模型，根据动力学空间模型建立系统状态空间方程；根据横向误差和车辆的车速，通过模糊控制系统，得到扰动矩阵；在系统状态空间方程中，引入扰动矩阵，得到修正系统状态空间方程，通过最优控制方法，根据修正系统状态空间方程计算车辆的期望前轮偏角，通过本申请，解决了相关技术中仅基于状态空间理论的控制器设计，在面对极限工况扰动时，车辆轨迹控制系统的稳定性降低的问题，提高了车辆控制系统在大误差、强干扰等极限工况下的稳定性。
车辆轨迹控制方法系统计算机设备可读存储介质

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