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[发明专利]相对位置的确定方法和装置、存储介质及电子装置-CN202310401378.1在审
发明人： 张川峰;林乾浩;陈锦明;杨烨;梁恒恒;李海珠 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种相对位置的确定方法和装置、存储介质及电子装置，该方法包括：对目标车辆上的激光雷达在当前时间感测到的第一点云进行语义识别，得到第一车道线信息以及第一交通标志识别系统TSR信息；获取目标车辆上的语义相机在当前时间输出的第二车道线信息和第二TSR信息；根据第一车道线信息、第一TSR信息、第二车道线信息以及第二TSR信息，确定当前时间上激光雷达和语义相机对应的目标相对位置，采用上述技术方案，解决了相关技术中，语义相机所识别的对象与激光雷达所识别的对象之间匹配的准确度较低等问题，实现了提升语义相机所识别的对象与激光雷达所识别的对象之间匹配的准确度的技术效果。
相对位置确定方法装置存储介质电子

[发明专利]探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置-CN202310237215.4有效
发明人：梁恒恒;林乾浩;张川峰;陈锦明;李海珠 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种探测设备的参数标定方法和装置、存储介质及电子装置，该探测设备的参数标定方法包括：获取目标标定板对应的点云数据和像素图像数据，其中，点云数据是从行驶设备上部署的第一探测设备对目标标定板扫描到的点云上得到的，点云数据用于指示点云的点云位置和强度信息，像素图像数据是从行驶设备上部署的第二探测设备对目标标定板拍摄到的像素图像上得到的，像素图像数据用于指示像素图像中所展示的像素点的像素位置和灰度信息；生成第一探测设备与第二探测设备之间的初始外参；根据初始外参，强度信息和灰度信息确定目标外参，采用上述技术方案，解决了相关技术中，探测设备的参数标定准确性较低等问题。
探测设备参数标定方法装置存储介质电子

[发明专利]传感器的参数标定方法、装置、存储介质和电子装置-CN202211337395.5有效
发明人：王兴伟;林乾浩;张川峰 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种传感器的参数标定方法、装置、存储介质和电子装置，该传感器的参数标定方法包括：根据行驶设备上部署的传感器组采集到的当前观测数据获取观测滤波器状态量，并根据历史滤波器状态解获取预测滤波器状态量；根据观测滤波器状态量与预测滤波器状态量之间的状态偏差调节预测滤波器状态量，得到目标滤波器状态量；根据滤波器的观测矩阵，滤波器的观测协方差矩阵，当前观测数据和目标滤波器状态量求解当前滤波器状态解；根据当前滤波器状态解标定目标传感器之间的外参数，采用上述技术方案，解决了相关技术中，传感器的参数标定效率较低等问题。
传感器参数标定方法装置存储介质电子

[实用新型]一种踏板支撑结构及车辆支架结构-CN202221775593.5有效
发明人： 张川峰 -专利权人：北京汽车集团越野车有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60R3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种踏板支撑结构及车辆支架结构，其中，所述踏板支撑结构包括：踏板，所述踏板上设有脚踏面；至少一个支撑装置，所述支撑装置包括衔接杆、定位部件和安装支架，所述安装支架上设有装配内腔；所述定位部件连接在所述装配内腔内；所述衔接杆的第一端与所述定位部件活动连接，所述衔接杆的第二端与所述踏板连接；所述衔接杆的第一端作相对所述定位部件转动运动时，所述衔接杆的第二端牵引所述踏板摆动，以使所述踏板从所述脚踏面朝向所述安装支架方向的第一位置摆动至第二位置或者从所述脚踏面远离所述安装支架方向的第一位置摆动至第三位置。本实用新型的技术方案可以提高调整灵活性，保障结构稳定性。
一种踏板支撑结构车辆支架

[发明专利]一种车辆定位方法、装置及存储介质-CN202210187060.3在审
发明人：王兴伟;林乾浩;张川峰 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆定位方法、装置及存储介质，涉及车辆定位技术领域，能够提高车辆的位姿信息的准确性和鲁棒性。包括：通过视觉传感器获取第一道路结构化信息和对应的识别精度；确定视觉传感器获取第一道路结构化信息时车辆的第一位姿，根据第一位姿，获取目标地图，目标地图包括第二道路结构化信息；对参考信息进行视觉环境建模，确定第三道路结构化信息，参考信息包括第一道路结构化信息和第二道路结构化信息；匹配第二道路结构化信息和第三道路结构化信息，确定第一匹配对，第一匹配对包括匹配成功的第二道路结构化信息和目标道路结构化信息；根据第一位姿、第一匹配对和目标道路结构化信息的识别精度，确定车辆在目标地图中的目标位姿。
一种车辆定位方法装置存储介质

[实用新型]一种绑带及汽车-CN202120038056.1有效
发明人：冉东威;肖军;赵正彩;张川峰;范亘 -专利权人：北京汽车集团越野车有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B60J10/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种绑带及汽车，涉及汽车技术领域，所述绑带包括：绑带本体，在汽车拆除顶棚后，通过所述绑带本体，汽车的车门密封条与防滚杠固定连接，所述绑带本体为长条形或者矩形，且所述绑带本体的第一端设置有勾面，第二端设置有至少一个毛面，通过所述勾面和所述毛面，所述第一端和所述第二端粘贴连接。本实用新型的绑带可以有效固定前门密封条，防止在汽车拆除顶棚过程中车门密封条脱落，而且，其勾面与毛面的配合处为至少一处，可以根据直径需要进行调节，保证连接强度。
一种绑带汽车

[发明专利]一种激光雷达与组合导航间外参数的确定方法及装置-CN202110616743.1在审
发明人：狄路杰;张川峰;康宁;冯永刚 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请实施例涉及一种激光雷达与组合导航间外参数的确定方法及装置，包括获取激光雷达在预设区域内采集的第一点云数据，基于第一点云数据，确定预设区域对应的轨迹信息，基于轨迹信息获取激光雷达在预设区域内采集的第二点云数据，以及获取组合导航在预设区域内采集的第一定位数据集合，根据第二点云数据和轨迹信息，确定激光雷达对应的第二定位数据集合，根据第一定位数据集合和第二定位数据集合，确定目标定位数据对集合，基于目标定位数据对集合，确定激光雷达与组合导航间的外参数。本申请可以避免单帧激光雷达点云中纵向激光雷达点云过于稀疏而导致特征提取困难的问题。
一种激光雷达组合导航参数确定方法装置

[实用新型]一种前稳定杆左支架总成和具有其的车辆-CN202021556660.5有效
发明人： 张川峰 -专利权人：北京汽车集团越野车有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B60G21/055 文献下载
摘要：本实用新型提供一种前稳定杆左支架总成和具有其的车辆，前稳定杆左支架总成，包括：本体，所述本体与车架纵梁相连以用于连接前稳定杆总成，所述本体上在位于所述前稳定杆的两侧分别设有安装孔；两个螺母，两个所述螺母分别设在所述本体的下表面且分别与两个所述安装孔贯通。根据本实用新型实施例的前稳定杆左支架总成，通过在本体上设置两个安装孔，两个螺母设在本体的下表面且与本体相连，该前稳定杆左支架总成能够将前稳定杆总成固定在车架上，支撑和保护前稳定杆总成，避免前稳定杆总成被损坏，大大提高了前稳定杆总成的使用寿命和越野车车架的使用寿命，减少了售后维修和更换，节约资源。
一种稳定支架总成具有车辆

[实用新型]一种车架组件总成和具有其的车辆-CN202021556671.3有效
发明人： 张川峰 -专利权人：北京汽车集团越野车有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B60G21/055 文献下载
摘要：本实用新型提供一种车架组件总成和具有其的车辆，车架组件总成包括：车架纵梁；前稳定杆右支架总成，前稳定杆右支架总成沿车架纵梁的长度方向设在车架纵梁上且与车架纵梁相连；前稳定杆总成，前稳定杆总成垂直于车架纵梁设置；前稳定杆安装件，前稳定杆安装件的至少一部分套设在前稳定杆总成上；两个螺栓，螺栓与前稳定杆安装件、前稳定杆右支架总成和车架纵梁分别相连；其中，前稳定杆右支架总成包括本体和两个螺母。根据本实用新型实施例的前稳定杆右支架总成支撑和保护前稳定杆总成，避免前稳定杆总成被损坏，大大提高了前稳定杆总成的使用寿命和越野车车架的使用寿命，减少了售后维修和更换，节约资源。
一种车架组件总成具有车辆

[发明专利]一种车辆实时定位方法、系统及车辆-CN201911205844.9在审
发明人：康宁;张川峰;蒋成 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明主要提供了一种车辆实时定位方法，主要包括：根据地图信息获取特征真值数据库；所述的地图为全局地图数据，为点云地图获取周围信息得到特征位置信息；根据特征位置信息的属性在特征真值数据库中查找得到定位特征位置；将定位特征位置进行位置姿态解算得到解算位姿姿态，将GPS信息、车辆运动姿态及解算位姿姿态进行数据融合，输出融合位姿姿态。本发明使用全局信息已知，查找速度快，得到了静态全局位置后，根据自车和静态全局位置的几何关系，推演出自车的全局位置信息，使用的静态信息数量较少，不存在累计误差。
一种车辆实时定位方法系统

[发明专利]一种融合语义信息的路标定位方法-CN201910949534.1在审
发明人：蒋成;张川峰;康宁 -专利权人：福瑞泰克智能系统有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明主要一种车辆位姿信息确定方法，应用于可移动设备，该方法通过传感器接收图像信息及位置信息，并判断图像信息中帧是否是关键帧，所述的关键帧两帧之间经过匹配，若两帧之间的累计运动超过设定的阈值，则为关键帧。同时获取图像信息中的路标区域，若为关键帧，则使用ORB提取图像信息中路标区域的特征点，若为非关键帧，则使用直接法提取图像信息中路标区域的特征点，通过前后两帧特征点之间的位置信息变化，获得车辆新的位姿信息。通过本发明的方法可以提高视觉定位精度，同时可以在一定程度上提高运算速度。
关键帧特征点路标提取图像位姿信息接收图像信息位置信息变化可移动设备非关键帧获取图像累计运动视觉定位图像信息直接法传感器匹配运算应用

[实用新型]一种车架横梁及汽车-CN201720185144.8有效
发明人： 张川峰 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B62D21/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种车架横梁及汽车，其中车架横梁包括横梁本体，包括第一安装面和相对设置的第二安装面、第三安装面，其中所述第二安装面和所述第三安装面分别与第一安装面的相对两边缘相连接，第一安装面上设置有用于安装电子助力转向EPS控制器的EPS控制器安装孔；至少两个EPS定位管，相邻EPS定位管之间间隔设置，且每一所述EPS定位管分别穿设所述第二安装面和所述第三安装面，并固定于所述第二安装面和所述第三安装面上，具有更好的结构强度，结构简单，工艺实施方便，无论是未生产和已生产的车辆按以上结构要求均能完成改制，成本低，强度和效果能满足使用要求。
一种车架横梁汽车

[实用新型]一种前拖车钩结构及汽车-CN201520133972.8有效
发明人： 张川峰;杨辰浩 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2015-03-10 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B60D1/48 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种前拖车钩结构及汽车，解决由于现有前拖车钩一般与车架焊接，导致对前拖车钩进行维修时存在定位不准的问题，以及在前拖车钩使用过程中拖车绳易从车钩中脱出的问题。本实用新型包括：与前缓冲横梁总成可拆卸连接的前拖车钩本体，前拖车钩本体包括一连接板以及与连接板的一端连接的钩状结构；与前拖车钩本体连接的弹簧片，弹簧片的一端与连接板固定连接，弹簧片的另一端与钩状结构搭接，且在钩状结构的内侧，弹簧片与前拖车钩本体形成一封闭环状结构。本实用新型实施例与前缓冲横梁总成可拆卸连接，解决了对车钩进行修复时难以定位的问题，且通过在前拖车钩本体上设置弹簧片，有效解决了拖车绳易从车钩中脱出的问题。
一种拖车结构汽车

[实用新型]一种变速器横梁结构及汽车-CN201520172647.2有效
发明人： 张川峰 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2015-03-25 - 公布日： 2015-09-16 - 主分类号： B60K17/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种变速器横梁结构及汽车，本实用新型的变速器横梁结构包括：与变速器悬置连接的变速器横梁本体，包括承载变速器悬置的承载结构及分别设置于承载结构的相对两侧、与承载结构呈预设夹角的两个横梁板，第一横梁板设置于前桥传动轴安装有万向节的一端，包括一弧形曲面，弧形曲面的轮廓与前桥传动轴的运动曲线相匹配，前桥传动轴与第一横梁板之间具有间隙，前桥传动轴运动时，与弧形曲面不接触，第二横梁板为一平面结构；分别设置于变速器横梁本体的相对两侧的两个连接板，第一连接板与第一横梁板远离承载结构的一端连接，第二连接板与第二横梁板远离承载结构的一端连接，且两个连接板分别与车架纵梁连接。
一种变速器横梁结构汽车

[发明专利]一种治疗慢性肾功能衰竭的药物组合物及制备方法和用途-CN201410083450.1有效
发明人：梅建伟;贾波;张川峰;张英强 -专利权人：成都中医药大学
申请日： 2014-03-07 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： A61K36/8988 文献下载
摘要：本发明公开了一种治疗慢性肾功能衰竭的药物组合物，该药物组合物是由以下重量份数比的原料组成：钩藤15～80份，菊花15～80份，茯苓10～70份，天麻10～70份，夏枯草10～70份，山药5～50份，熟地黄5～50份，牡丹皮5～50份。本发明还公布了该药物组合物的制备方法和用途。本发明药物组合物组成简单，配方新颖具有成本低、疗效好、无毒副作用、不易产生耐受性、服用及携带方便、普遍适用于慢性肾功能衰竭的患者等特点。
一种治疗慢性肾功能衰竭药物组合制备方法用途

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