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[发明专利]应用于无人叉车的控制装置、系统及方法-CN201911367614.2在审
发明人： 李陆洋;张闯飞;方牧;鲁豫杰;郑帆;杨建辉 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于无人叉车的控制装置、系统及方法。该装置包括：控制模块，与上位机通信连接，用于接收上位机发送的作业指令、并根据作业指令输出一路货叉控制信号；输出校验模块，与控制模块电连接，用于根据货叉控制信号和无人叉车的货叉实际作业所需电压和值输出一路校验信号；货叉驱动电路，分别与控制模块和输出校验模块连接，用于接收货叉控制信号和校验信号，并根据所述货叉控制信号和所述校验信号驱动所述无人叉车的货叉进行作业。本申请通过设置输出校验模块来根据叉车实际的作业不同，而输出一路校验信号，可保证货叉驱动电路接收到的两路电气信号符合原车的要求，避免随着无人叉车的作业不同，导致无人叉车的货叉不能工作的情形。
应用于无人叉车控制装置系统方法

[发明专利]无人叉车-CN201911399615.5在审
发明人： 李陆洋;杨建辉;方牧;鲁豫杰;郑帆 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人叉车，包括：车体；货叉，用于承托货物；升降驱动机构，用于驱使所述货叉升降运动；门架组件，与所述车体相连接，且能够带动所述货叉相对于车体水平运动；第一检测装置，设于所述门架组件以形成第一检测平面，所述第一检测平面大致沿水平方向延伸；以及控制器，与所述第一检测装置电性连接，且当所述货叉升降货物使得所述货物触碰所述第一检测平面时，所述第一检测装置向所述控制器发出第一检测信号，所述控制器根据所述第一检测装置发出的第一检测信号获得所述货物的高度。上述的无人叉车，设有第一检测装置，能获得货物的宽度，防止货物超高而无法放置于货柜内或碰撞货柜，能够提高货物存放效率。
无人叉车

[发明专利]应用于无人叉车的主板扩展装置及方法-CN201911409058.0在审
发明人： 李陆洋;张闯飞;方牧;鲁豫杰;郑帆;杨建辉 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于无人叉车的主板扩展装置及方法。所述主板包括一控制模块，所述扩展装置包括：扩展板，包括至少一组探测信号输入接口，所述扩展板用于将每组探测信号输入接口接收的探测信号综合运算后输出一路综合探测信号；所述控制模块的输入端与所述扩展板输出端连接，所述控制模块用于根据所述综合探测信号判断是否有探测信号被触发以及在有探测信号被触发时确定具体是哪一路探测信号被触发。本申请一方面，可以减少无人叉车主板的输入接口数量，降低主板的面积、复杂程度以及对主板的选材要求，另一方面，还能保证主板能够准确区分探测信号的触发源，从而根据该探测信号来控制无人叉车进行相应的运动。
应用于无人叉车主板扩展装置方法

[发明专利]叉车电池状态监测方法、装置及嵌入式设备、存储介质-CN201911415302.4在审
发明人： 李陆洋;蔡晓亮;方牧;鲁豫杰;郑帆;杨建辉 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01R31/379 文献下载
摘要：本申请涉及一种叉车电池状态监测方法、装置及嵌入式设备、存储介质。叉车电池状态监测方法包括确定是否存在电池信息；若存在电池信息，则确定叉车电池的类型为锂电池；若不存在电池信息，则确定模拟量输入口是否存在电压信号；若存在所述电压信号，则确定所述叉车电池类型为铅酸电池；根据所述叉车电池的类型，监测所述叉车电池的状态。本申请提供的叉车电池状态监测方法、装置及嵌入式设备、存储介质可以解决传统方案中对叉车电池状况进行监测的方法存在及时性差的问题。
叉车电池状态监测方法装置嵌入式设备存储介质

[发明专利]里程测量装置及无人叉车-CN201911399468.1在审
发明人： 李陆洋;杨建辉;方牧;鲁豫杰;郑帆 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种里程测量装置及无人叉车，一种里程测量装置，包括：测量轮；以及编码器，包括转动连接的固定部及活动部，固定部内嵌于测量轮，活动部部分露出于测量轮，部分露出于测量轮的活动部与测量轮固定连接，测量轮转动能够带动活动部转动以检测测量轮的转动角度。一种无人叉车，包括：车身；驱动机构，用于驱使车身移动；货叉，连接于车身并用于承托货物；车轮，安装于车身底部；以及上述的里程测量装置，安装于车身底部，测量轮与车轮并排间隔设置，且测量轮与车轮同轴设置。上述的里程测量装置及无人叉车，编码器内嵌于测量轮且部分露出于测量轮，能够检测测量轮转动角度，从而获取测量轮行进里程，减小装置占用空间。
里程测量装置无人叉车

[发明专利]无人叉车-CN201911404730.7在审
发明人： 李陆洋;杨建辉;方牧;鲁豫杰;郑帆 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人叉车，包括：车体；驱动机构，用于驱使所述车体运动；货叉，连接于所述车体，用于承托货物；支架，安装于所述车体；视觉识别装置，设于所述支架；以及控制器，与所述视觉识别装置、所述驱动机构电性连接，所述控制器能够根据所述视觉识别装置识别的位置信息控制所述驱动机构调整所述车体的行进方向，所述控制器转动连接于所述支架以使得所述支架的顶部与所述控制器之间形成观察窗。上述的无人叉车，能够适应自动模式或手动模式，且控制器能够对于支架转动以使得所述支架的顶部与所述控制器之间形成观察窗，不会遮挡操作员的观察视线，操作安全性较佳。
无人叉车

[发明专利]叉车运行切换系统及其运行系统-CN201911370153.4在审
发明人： 李陆洋;张闯飞;方牧;鲁豫杰;郑帆;杨建辉 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种叉车运行切换系统，包括开关装置、电磁继电装置和驱动装置。其中所述开关装置与所述驱动装置连接，所述开关装置用于连接电源，以驱动所述驱动装置工作；所述电磁继电装置与控制主板信号连接，所述电磁继电装置用于向所述控制主板发送自动运行信号，以使所述控制主板开启电动叉车的自动运行模式；所述电压供给装置用于为所述线圈提供电压，以驱使所述衔铁触发所述触点运动，所述触点用于连接驱动器和所述控制主板，其中，所述驱动器用于驱动所述控制主板生成所述自动运行信号。本申请提供的叉车运行切换系统可以减少需要实时操控电动叉车运行的工作人员，减少劳动力浪费，还可以提高电动叉车的工作效率。
叉车运行切换系统及其

[发明专利]应用于无人叉车的主板自检装置、系统及方法-CN201911368963.6在审
发明人： 李陆洋;张闯飞;方牧;鲁豫杰;郑帆;杨建辉 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01R31/327 文献下载
摘要：本发明涉及一种应用于无人叉车的主板自检装置、系统及方法。所述装置包括：触点压降检测模块，接在继电器的触点两端，用于获取一继电器检测信号经过所述继电器触点前后的压降；控制模块，分别与所述继电器和所述触点压降检测模块连接，用于在自检时输出所述继电器检测信号，并在所述触点压降检测模块获取的压降超过预设压降阈值时，判定所述继电器发生氧化或粘连。本申请通过设置控制模块在自检时输出继电器检测信号，通过触点压降检测模块来获取该继电器检测信号经过继电器触点前后的压降，并将该压降输入至控制模块，通过该控制模块判断该压降是否超过预设压降阈值，可实现继电器是否发生氧化或粘连的判断，保证系统或电路的稳定运行。
应用于无人叉车主板自检装置系统方法

[发明专利]无人叉车及其视觉识别装置-CN201911399679.5在审
发明人： 李陆洋;杨建辉;方牧;鲁豫杰;郑帆 -专利权人：未来机器人（深圳）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人叉车及其视觉识别装置，一种视觉识别装置包括：上盖；底座，与上盖连接且形成密封的容置空间；视觉识别模块，设于容置空间内；以及多个补光灯，设于容置空间内，多个补光灯以视觉识别模块为中心呈环状围设于视觉识别模块外侧。一种无人叉车，包括：车体；货叉，连接于车体，用于承托货物；上述的视觉识别装置，内嵌于车体且外界光线能够进入视觉识别模块；驱动机构，设于车体以用于驱使车体运动；以及控制器，设于车体内且与视觉识别装置、驱动机构电性连接，控制器能够根据视觉识别装置识别的位置信息控制驱动机构调整车体的行进方向。上述的无人叉车及其视觉识别装置，不存在探测死角，导航准确性高。
无人叉车及其视觉识别装置

[实用新型]叉车及其测速机构-CN201820207540.0有效
发明人： 李陆洋;莫祝坚;沈健;方牧;鲁豫杰 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种叉车及其测速机构，该测速机构设置于叉车并用于测量叉车的运动速度，测速机构包括同轴设置的测量轮和编码器；在叉车行驶过程中，测量轮可随叉车沿行驶方向滚动，编码器用于监测测量轮的转速，以获取叉车的行驶速度或位移。本实用新型的测速机构中，测量轮自身没有驱动力，而仅在叉车的行驶过程中，随叉车沿行驶方向滚动，从而使得与测量轮同轴设置的编码器测得的叉车行驶速度或位移不受叉车行驶过程中打滑的影响，提高了对叉车行驶速度或位移测量的准确性。
叉车测速机构测量轮行驶过程编码器本实用新型同轴设置行驶方向行驶滚动位移测量驱动力打滑测量监测

[实用新型]叉车及其货叉升降装置-CN201821068483.9有效
发明人： 李陆洋;方牧;鲁豫杰;彭志富;王杨 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2018-07-06 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种叉车及其货叉升降装置，该货叉升降装置包括龙门架、滑动架以及连接于滑动架上的叉脚；龙门架包括可相互滑动的升降体和支撑体，滑动架与升降体相连接；支撑体上设有感应元件，升降体朝向感应元件的一侧固定有多个检测块，多个检测块间隔设置，当检测块随升降体相对支撑体滑动至与感应元件相对时，感应元件能够检测到检测块。本实用新型的叉车及其货叉升降装置，由于该货叉升降装置中，支撑体上设置有感应元件，升降体上设有多个与感应元件相应的检测块，从而在升降体相对支撑体滑动时，感应元件对不同高度的检测块进行检测，以实现对升降高度进行校验，进而提高叉货精度和可靠性。
感应元件升降体货叉升降装置支撑体检测滑动架滑动叉车本实用新型龙门架间隔设置校验叉脚升降

[实用新型]视觉导航无人叉车-CN201820207539.8有效
发明人： 李陆洋;莫祝坚;沈健;方牧;鲁豫杰 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种视觉导航无人叉车，包括叉车主体、影像识别装置、控制器、可转动驱动结构和转向驱动机构，影像识别装置与控制器电性相连，以将识别的位姿信息输出给控制器，控制器根据影像识别装置所识别的位姿信息控制转向驱动机构运转，在转向驱动机构的作用下，可转动驱动结构相对叉车主体转向，以调整叉车的行驶方向而使叉车沿位姿信息行驶。本实用新型的视觉导航无人叉车，可以通过影像识别装置获取叉车的位姿信息，使得控制器可以根据该影像识别装置获得的位姿信息控制转向驱动机构调整叉车的行驶方向，使得叉车最终沿预先规划的路径行驶，实现叉车的无人化作业，提高自动化程度。
叉车影像识别装置位姿信息转向驱动机构控制器视觉导航本实用新型叉车主体驱动结构行驶方向可转动控制器电性无人化作业行驶自动化输出运转规划

[实用新型]叉车的中转控制系统以及叉车的运行控制系统-CN201820220072.0有效
发明人： 李陆洋;莫祝坚;刘鹏程;方牧;鲁豫杰 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种叉车的中转控制系统以及叉车的运行控制系统，叉车的中转控制系统包括用于电性连接叉车的无人驾驶控制器的电机驱动器、电机以及用于电性连接叉车的原车控制系统的转动量检测装置；电机驱动器与电机电性连接，用于根据无人驾驶控制器输出的输入指令控制电机工作；转动量检测装置与电机的输出轴机械连接，用于在电机的输出轴带动转动量检测装置的转动装置转动时，输出相应的模拟信号至叉车原车控制系统，以使叉车的原车控制系统控制叉车运行，无需获取叉车原车控制系统的通信协议，用中转控制系统输出的模拟信号就能控制叉车原车控制系统的运行，无需更换叉车的原车控制系统即可将叉车改造成无人叉车，减少对叉车原车的改造，可减小物料浪费。
叉车控制系统原车转动量检测装置运行控制系统电机驱动器电性连接模拟信号无人驾驶电机输出轴控制器输出电机电性机械连接控制电机输入指令通信协议转动装置控制器输出减小改造转动

[实用新型]叉车及其转角测量结构-CN201820206894.3有效
发明人： 李陆洋;莫祝坚;沈健;方牧;鲁豫杰 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种叉车及其转角测量结构，该转角测量结构用于测量旋转体的转角，转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，旋转体采用啮合传动的方式与从动件相配合，弹性件用于抵紧从动件与旋转体之间的啮合齿，以使旋转体正、反旋转运动时，从动件与旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；旋转角度测量元件设于从动件，以在旋转体啮合传动从动件运动时，旋转角度测量元件根据从动件的位置变化对旋转体的旋转角度进行监测。本实用新型中的转角测量结构中，通过弹性件将从动件向一个方向啮合抵持旋转体，从而消除了旋转体在正向旋转和反向旋转啮合传动从动件旋转时的回程差，进而提高转角测量的精度，使得叉车的行驶方向更接近预期。
从动件旋转体转角测量旋转角度测量啮合传动弹性件叉车本实用新型啮合齿抵持测量旋转体啮合位置变化行驶方向正向旋转转角反旋转回程抵紧监测配合

[实用新型]叉车及其铲叉-CN201820206895.8有效
发明人： 李陆洋;莫祝坚;沈健;方牧;鲁豫杰 -专利权人：视航机器人（佛山）有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种叉车及其铲叉，该铲叉包括两并排设置的叉臂，两叉臂均具有与叉车主体相连的连接端，以及远离连接端的插入端；两叉臂上分别包覆有叉臂外壳，叉臂外壳内于叉臂的插入端处设有测距传感器，测距传感器用于检测相应的插入端相对被拾取物体的距离，以确定铲叉与被拾取物体的相对位置。本实用新型铲叉的两叉臂上通过叉臂外壳设置有测距传感器，从而利用两叉臂上的测距传感器分别测得相应的叉臂移入被拾取物体的状态，确定铲叉相对被拾取物体的相对位置，以便以合适方位的拾取被拾取物体，提高拾取稳定性。
叉臂拾取铲叉测距传感器插入端本实用新型叉车并排设置叉车主体合适方位连接端包覆移入检测