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[发明专利]一种基于多类交叉熵对比补全编码的知识表示学习方法-CN202011545760.2有效
发明人：欧阳波;朱纪洪;史恒;于帆;刘彬彬;叶梓轩 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多类交叉熵对比补全编码的知识表示学习方法，该方法主要包括：语义结构特征提取模块S和自动对比补全编码模块G。语义结构特征提取模块S负责对实体、关系提取低级和高级语义结构特征并融合得到低级和高级语义结构特征；自动对比补全编码模块G负责预测出实体上下文向量，设置正负样本及其采样的方法C3NCE，计算多类交叉熵对比损失函数，并通过优化该目标函数训练模型，得到知识图谱实体和关系的向量表示，并完成三元组补全任务。本发明所提的知识表示学习的技术方案，能够快速、稳定、准确地补全知识图谱中缺失信息的三元组，并很好地完成了知识表示学习任务，极大地提高了知识图谱构建的准确性和效率，应用前景广阔。
一种基于交叉对比编码知识表示学习方法

[发明专利]基于改进YOLO模型的绿篱鲁棒检测方法-CN202310622619.5在审
发明人：吴家淳;张佳承;朱纪洪;蒙丽雯;陈泉成;迟兆展;蒙艳玫;张金来;陈世峰;陈贵;韦锦 -专利权人：广西大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进YOLO模型的绿篱鲁棒检测方法，包括：步骤1、获取绿篱的原始图片，采集绿篱数据集；步骤2、筛选出部分采集的图片，贴上补丁，并对所有图片中的绿篱进行标注，划分训练集和测试集；步骤3、对YOLOv8模型进行改进，添加CFR模块和阀值判断机制；步骤4、训练模型，得到鲁棒的YOLOv8模型；步骤5、在验证集上测试训练模型的效果。本发明的方法，在原有的YOLOv8模型上创新地添加了CFR模块以及阈值判断机制。模型可以用干净图像重建输入图像的一致性特征，促进模型学习鲁棒的特征，提高模型的对干净图像和对抗图像的识别精度。添加阀值判断机制，该机制可以使得CFR模块在选择随机向量时更加稳定。提高模型对绿篱的识别精度以及鲁棒性。
基于改进 yolo 模型绿篱检测方法

[发明专利]视觉与雷达融合的目标检测技术-CN202310602524.7在审
发明人：许恩永;张林俊;何水龙;朱纪洪;林长波;朱斌;展新;冯海波;袁夏明;王善超;陈志刚;冯高山;许家毅;李超;郑伟光 -专利权人：东风柳州汽车有限公司;桂林电子科技大学;清华大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，公开了一种视觉与雷达融合的目标检测技术。本发明通过获取毫米雷达波信息中的目标信息与摄像头所拍摄的视觉信息，根据所述目标信息生成雷达感兴趣区域，根据所述视觉信息生成视觉感兴趣区域，将所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域融合，得到所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域的交并比，在所述交并比大于预设阈值时，将所述雷达感兴趣区域与所述视觉感兴趣区域内目标相关属性进行输出。本发明通过将计算机视觉生成的感知区域与毫米波雷达生成的感知区域共同对目标进行检测，根据两个感兴趣区域的交并比，确定检测目标，相对现有技术在毫米波雷达生成的感兴趣区域进行视觉检测，本发明能更准确地检测目标。
视觉雷达融合目标检测技术

[发明专利]基于RS序列及软扩频技术雷达通信一体化信号设计方法-CN202111009653.2有效
发明人：司宾强;冉洁;朱纪洪 -专利权人：北京信息科技大学;清华大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：基于Reed‑Solomon(RS)序列及软扩频技术的雷达通信一体化信号设计方法，采用具有良好自、互相关性能的RS序列作为扩频序列，并将k位通信信息的二进制状态表示相应状态所对应长度为2k的RS序列，从而实现扩频增益为2k/k的软扩频信号；然后将扩频信号通过BPSK调制到线性调频雷达信号上，形成携带通信信息的雷达通信一体化信号。在通信接收端，通过解调、解扩后得到通信数据；对于雷达信号，在经过探测目标后，回波信号经过匹配滤波后得到探测信息。本发明能够有效解决扩频雷达通信一体化信号频谱资源占用过高的问题，相比于其他直接序列扩频雷达通信一体化信号而言具有抗干扰能力强，频谱资源利用率高的优点。
基于 rs 序列软扩频技术雷达通信一体化信号设计方法

[发明专利]车辆辅助行驶技术-CN202310451088.8在审
发明人：许恩永;何水龙;杨磊光;朱纪洪;林长波;朱斌;展新;冯海波;袁夏明;王善超;陈志刚;冯高山;许家毅;李超;郑伟光 -专利权人：东风柳州汽车有限公司;桂林电子科技大学;清华大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开车辆辅助行驶技术。包括通过安装在车身预设位置处的传感器获取车辆的第一位置信息和周围车辆的第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息确定车辆与周围车辆的直线距离；根据直线距离和预设安全距离判断车辆是否存在碰撞风险；在存在碰撞风险时，控制车辆减速。由于本发明根据车辆的第一位置信息和周围车辆的第二位置信息确定车辆与周围车辆的直线距离；根据直线距离和预设安全距离判断车辆是否存在碰撞风险；若存在则控制车辆减速。相对于现有通过检测车辆前方预设距离内是否有障碍物进行车辆辅助驾驶的方式，本发明上述方式能够更加全面的检测车辆与周边车辆的碰撞风险，提高车辆辅助行驶的效率。
车辆辅助行驶技术

[发明专利]一种双三相同步磁阻电机谐波抑制的直接转矩控制方法-CN202111487715.0有效
发明人：黄永红;刘宜杭;朱纪洪;杨帆;王淇欑 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02P6/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种双三相同步磁阻电机谐波抑制的直接转矩控制方法，基于矢量空间解耦原理将双三相电机的各变量分解到基波子空间和各谐波子空间，每个控制周期Ts内在α‑β基波子空间内选用相邻三个大矢量合成无谐波控制矢量，该矢量在基波子空间内满足磁链、转矩控制要求，映射到z1‑z2谐波子空间内合成为零，实现双三相同步电机低谐波直接转矩控制，解决了双三相电机5次、7次谐波电流较大引起的谐波损耗增大、运行效率降低的问题。本发明与传统的单电压矢量直接转矩控制、四矢量SVPWM合成相比，保留了直接转矩控制方法结构简单、计算量小的优点，同时兼具抑制谐波，降低开关频率，有较高的运行效率和直流电源利用率的优点。
一种三相同步磁阻电机谐波抑制直接转矩控制方法

[发明专利]一种增强在困难样本上表现的3D目标检测方法-CN202011598084.5有效
发明人：赵妍;朱纪洪;匡敏驰;张赛特;罗东琦;叶梓轩;刘彬彬 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提出了一种增强在困难样本上表现的3D目标检测方法。包括以下步骤：1.将点云进行体素化，然后对这些体素进行特征提取；2.使用3D目标检测网络根据特征图得到一系列的目标建议框；3.预测每个候选框内的点的个数所属的类别以及该候选框的中心点和框内所有点的坐标的平均值之间的单位距离向量，使用辅助损失模块进行分类和回归；4.对损失函数进行优化，进行前背景的分类，中心点位置、形状和转向角的回归，以及物体朝向的二分类，得到最终的3D目标检测结果。本发明有效提高了对于内部点云数过少以及内部点云分布过于不均匀的困难样本的检测性能，解决了基于点云的3D目标检测在远距离、被遮挡和过偏的转向角的情况下表现较差的问题。
一种增强困难样本表现目标检测方法

[发明专利]螺旋式攀爬修枝机自适应控制方法-CN202211582252.0有效
发明人：蒙丽雯;陈贵;熊斯凯;韦锦;蒙艳玫;张婷婷;朱纪洪;陈泉成;许恩永;王连其;张长水;郑贤;董振;陈世锋;周志标;毛星宇;罗赟 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋式攀爬修枝机自适应控制方法(1)建立修枝机动力学模型，通过动力学模型输入修枝机运行参数；(2)采集攀爬修枝机多传感器的数据作为控制输入量，对采集的数据进行处理；(3)基于作业环境和结构参数的非线性特性，设计攀爬修枝机自适应神经网络控制器；(4)基于事件触发机制，完成控制律的转换，实现攀爬修枝机输出和工况自适应控制。通过本发明的控制方法实现了螺旋式攀爬修枝机在爬升过程中的上升速度、刀具切割速度和旋转角度控制信号的自适应协调控制，提高了机器人的修剪效率和工作可靠性，提高了修枝机械的自动化、智能化水平。
螺旋式攀爬修枝自适应控制方法

[发明专利]无人机平台的目标检测方法和装置、电子设备和存储介质-CN202310285293.1在审
发明人：朱斌;朱纪洪;艾斯卡尔·艾木都拉;伊克萨尼·普尔凯提 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机平台的目标检测方法和装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取满足预设条件下的多个视频流的图像数据，其中，视频流来自于多架无人机的多媒体采集信息；对图像数据进行目标对象检测，得到每个图像数据对应的目标检测结果集合；将每个目标检测结果集合内的元素进行组合，生成多个图像匹配对；对每个图像匹配对进行目标对象的重新识别，得到目标对象的识别结果。通过本申请，解决了相关技术中存在目标检测准确率和时间效率均较低的问题。
无人机平台目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]仅知单参数的电机参数在线辨识方法-CN202111017661.1有效
发明人：司宾强;杨庆达;朱纪洪 -专利权人：北京信息科技大学;清华大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：仅知单参数的电机参数在线辨识方法，从电流传感器得到的各相电流，并经过矢量控制坐标变换，将电机物理模型等效为直流电机模型，再利用遗忘因子最小二乘递推法，只需获取任意一个电机参数即可对电机进行在线参数辨识。将其电机输入变量进行离散化处理，确定输入与输出变量的关系，解算得到多个待辨识矩阵，已知任意一个电机参数可以避免矩阵中的待辨识参数之间的耦合，通过对多个待辨识矩阵的解析实现对电机的交直轴电感、定子电阻与磁链等多个参数的辨识。本发明可在获取最少电机信息的情况下，对其控制所需的多个参数进行高效、快速地在线辨识，提高电机系统控制性能和效率，也可用于电机的无位置传感器控制，提升电机系统的鲁棒性和安全性。
仅知单参数电机在线辨识方法

[发明专利]未知电机参数的在线辨识方法-CN202111009647.7有效
发明人：司宾强;杨庆达;朱纪洪 -专利权人：北京信息科技大学;清华大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：未知电机参数的在线辨识方法，从电流传感器得到的各相电流，并经过矢量控制坐标变换，将电机物理模型等效为直流电机模型，再利用遗忘因子最小二乘递推法，得到离散化后的模型与辨识系统的输入、输出、待辨识矩阵一一对应，其中待辨识矩阵中含有多个电机待辨识参数，解算后可实现对电机的交直轴电感、定子电阻与磁链等参数的辨识，最后，实现在未知任何参数的情况下对电机进行在线多个参数辨识。本发明可在不获取任何电机参数信息的情况下，对其控制所需的多个参数进行高效、快速、实用地在线辨识，提高电机系统控制性能和效率，也可用于电机的无位置传感器控制，提升电机系统的鲁棒性和安全性，并拓宽电机的应用领域。
未知电机参数在线辨识方法

[发明专利]一种航空并联式混合动力系统-CN202211373134.9在审
发明人：王向阳;翟耀伟;朱纪洪;陈志刚;王侯清 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64D27/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空并联式混合动力系统，由重油转子发动机、永磁电动/发电机、整流/控制器、电池组、行星齿轮耦合器组成。发动机、电动/发电机、行星齿轮耦合器采用一体化结构设计，共用一套冷却系统和润滑系统，三者通过一根轴贯穿连接，使得系统整体体积小、结构紧凑。电动/发电机末端装有轴承以支撑一体化轴，增强了轴的刚度，使整体结构更加稳定。发动机与电动/发电机通过行星齿轮耦合器进行转矩耦合，行星齿轮外齿圈与发动机连接，太阳轮与电动/发电机连接，外齿圈与太阳轮之间通过行星轮啮合传动，通过行星架将功率输出至螺旋桨。一种航空并联式混合动力系统具有功重比高、能源利用率高、结构高度紧凑等特点。
一种航空并联混合动力系统

[发明专利]一种植保机器人作业环境智能感知方法-CN202210851499.1有效
发明人：蒙艳玫;陈世锋;韦锦;董振;朱纪洪;蒙丽雯;陈贵;张佳承 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供了一种植保机器人作业环境智能感知方法，包括如下步骤：①多传感器标定与数据预处理；②树木图像识别；③预测树干尺寸及位置；④检测树干三维边界框；⑤植保机器人运动规划。本发明能够使植保机器人自动识别环境中的树木，随后对植保机器人进行后续的运动规划，完成浇水施肥等工作。不仅能适应丘陵山地等复杂环境，而且大幅度提高了植保机器人对树木的检测精度，使得植保机器人的自动化和智能化程度得到大幅度的提升。
一种植保机器人作业环境智能感知方法

[发明专利]一种甘蔗收获机运行状态的识别预测方法-CN202210861786.0有效
发明人：蒙艳玫;陈贵;韦锦;董振;朱纪洪;蒙丽雯;韩冰 -专利权人：广西大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供了一种甘蔗收获机运行状态的识别预测方法，包括如下步骤：①甘蔗收获机预测运行状态平台的搭建及数据处理，对相机与雷达联合标定及图像、点云数据预处理；②根据甘蔗特征对YOLOv5s检测模型改进；③激光雷达和视觉融合检测甘蔗，对雷达和视觉预测框关联度分析避免遗漏；④将预测框与工况匹配分类；⑤基于目标检测和分类模型进行预测工况。本发明可实时判断前方作业情况，识别收获机即将运行状态，即自适应预测工况，控制系统通过该信息提前实时控制行驶液压系统、刀盘液压系统和风机系统等系统的输出，使得收获机液压系统动力输出和外负载匹配合理，提高甘蔗收割效率和能量利用率，实现自适应预测控制，智能化水平得到大幅度的提高。
一种甘蔗收获机运行状识别预测方法

[实用新型]一种串联混合动力系统过压保护电路-CN202222883017.9有效
发明人：张辉洋;任春浩;王侯清;朱纪洪;王涛 -专利权人：海南大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本申请涉及过压保护的技术领域，尤其涉及一种串联混合动力系统过压保护电路，其技术方案是：包括电压采集电路、驱动电路以及保护电路，所述电压采集电路包括串联分压电路、集成运放电路U1以及集成运放电路U2，所述驱动电路包括推挽电路和电阻R7，所述保护电路包括NMOS管Q3、二极管D5、二极管D6、电阻R9以及电容C3；本申请具有实现快速过压保护，通过压保护电路将电机回馈的过量电能量能进行泄放，防止对串联混动系统和其他负载造成冲击，可靠性高，可快速实现过压保护效果。
一种串联混合动力系统保护电路

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