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[发明专利]一种兼顾行人安全的路段自动驾驶汽车运动规划方法-CN202210933299.0在审
发明人：赵利英;曹宁博;陈明涛;李建勋 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种兼顾行人安全的路段自动驾驶汽车运动规划方法，包括如下步骤：S1、确定路段自动驾驶汽车运动规划的约束条件和目标函数；S2、估计行人风险并将行人风险作为自动驾驶汽车运动规划的约束条件；S3、在行人风险约束下求解自动驾驶汽车运动规划。本发明提供的兼顾行人安全的路段自动驾驶汽车运动规划方法，能够允许行人和自动驾驶汽车同时运动，自动驾驶汽车不再刻意停车让行人优先通行，有效降低了自动驾驶汽车停车次数和延误。
一种兼顾行人安全路段自动驾驶汽车运动规划方法

[发明专利]一种能靶向肾癌给药超声造影剂的制备方法-CN202210940868.4在审
发明人：崔艳华;张全斌;刘文;蔚俊丽;高瑞锋;曹宁博 -专利权人：山西省人民医院
申请日： 2022-08-07 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61K49/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种能靶向肾癌给药超声造影剂的制备方法。该方法是将阿昔替尼溶解于水中，然后加入壳多糖；将亚油酸溶解于热水中，加入丁酸甘油酯，采用旋涡混合器将其均化，转移至容器中，向容器底部注入全氟丙烷气体替代空气，密封容器，将其置入银汞调和器振荡；在冰浴状态下，将上述液体混合均匀，在‑4℃下温育20‑40min，制成。本发明制备的靶向肾癌给药超声造影剂，以壳多糖、亚油酸、丁酸甘油酯的复合材料制备壳结构，全氟丙烷气体作为惰性气体，形成稳定的气泡结构，并负载阿昔替尼，在超声条件下靶向肾癌细胞，并释放阿昔替尼，达到精准、快速杀死肾癌细胞的功效。
一种靶向肾癌超声造影制备方法

[发明专利]一种交叉口自动驾驶汽车和行人控制方法-CN202210782735.9在审
发明人：赵利英;曹宁博;陈明涛;李建勋 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉口自动驾驶汽车和行人控制方法，包括如下步骤：S1、利用Weibull概率分布函数对行人的排队长度进行建模，估计人行横道等待行人的最大排队长度；S2、基于行人最大排队长度计算交叉口各进口道和人行横道的最大压强；S3、将最大压强控制方法与已有交叉口自动驾驶汽车轨迹规划算法相结合，对自动驾驶汽车轨迹进行约束优化。本发明提供的交叉口自动驾驶汽车和行人控制方法，能够允许同时激活人行横道和非冲突自动驾驶汽车运动，有效降低了交叉口自动驾驶汽车和行人的延误时间与排队长度。
一种交叉口自动驾驶汽车行人控制方法

[发明专利]胃肠超声造影剂-CN201910239469.3有效
发明人：崔艳华;曹宁博;刘文;张园园;蔚俊丽;何慧 -专利权人：山西省人民医院
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61K49/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种胃肠超声造影剂。包括鸡内金提取物和牛蒡提取物。本发明制备的胃肠超声造影剂，采用鸡内金提取物和牛蒡提取物，可以清除胃肠道内气体及粘液对粘膜层显示的干扰，造影剂在胃及十二指肠内停留时间充分，能充分观察胃及十二指肠壁层次、结构、大小、蠕动、邻近器官及淋巴结等情况，此外，本发明的鸡内金提取物和牛蒡提取物对于肠胃病还具有一定的治疗效果。
胃肠超声造影

[发明专利]自动驾驶车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111355844.4在审
发明人：孙启鹏;武智刚;曹宁博;杜婷竺;马飞 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取控制区内所有车辆的车辆集合；若车辆集合中包括至少一个自动驾驶车辆和至少一个人工驾驶车辆，判断至少一个自动驾驶车辆与至少一个人工驾驶车辆的行驶路线在路口区域是否存在空间冲突；若至少一个自动驾驶车辆与至少一个人工驾驶车辆的行驶路线在路口区域存在空间冲突，则根据第一预建CAV‑HDV的轨迹规划模型规划自动驾驶车辆的轨迹。该方案可以使自动驾驶车辆在混合环境下高效安全的通过无信号交叉口。
自动驾驶车辆轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种靶向肿瘤的超声造影剂-CN201910239467.4有效
发明人：崔艳华;刘文;曹宁博;蔚俊丽;何慧;张园园 -专利权人：山西省人民医院
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A61K49/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种靶向肿瘤的超声造影剂。包括包裹多西他赛的聚赖氨酸高分子造影剂以及与之相连的凝溶胶蛋白单抗。本发明制备的靶向肿瘤的超声造影剂，包封率及载药量均较高，且缓释性能较好，造影剂靶向肝癌组织的特异性强，体外显影效果亦较好。为早期肝癌的诊断和辅助治疗开辟了新的思路。
一种靶向肿瘤超声造影

[实用新型]一种失禁性皮炎患者用下肢垫-CN202121498632.7有效
发明人： 曹宁博 -专利权人：山西省人民医院
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A61G7/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种失禁性皮炎患者用下肢垫，涉及医疗用品技术领域，包括垫座，所述垫座的顶端一侧固定连接有扣带，所述扣带的一端与垫座固定连接，所述垫座的顶端中部固定连接有连接座，所述连接座的内部设有存储盒，所述连接座的顶端一侧转动连接有导尿器，所述垫座的一侧固定连接有导向板，所述导向板的一侧固定连接有固定连接件，所述固定连接件的内部固定连接有布带。本实用新型，通过垫座、扣带、导向板、布带、导尿器、存储盒和连接座之间的配合设置，能够有效的提高下肢垫装置的固定能力，防止患者在乘坐情况下脱落，提高对失禁性皮炎治疗效果，解决了现有的下肢垫固定效果较差，导致患者在乘坐情况下脱落，治疗效果不佳的问题。
一种失禁性皮炎患者下肢

[发明专利]一种面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法-CN202110050719.6有效
发明人： 曹宁博;赵利英;罗瑞琪;陈明涛 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法，包括：步骤S1：基于可接受间隙理论，对道路中行人受到来自环境和自动驾驶交通流的风险值进行评估；步骤S2：估计行人通行意图；步骤S3：综合行人受到的风险值、等待时间和行人通行意图确定自动驾驶汽车通行方案。本发明提供的面对行人时自动驾驶汽车的通行权决策方法，解决了自动驾驶汽车通行权决策不灵活和单向的问题，从而大大提升了自动驾驶交通流运行稳定性和效率，减少目前自动驾驶汽车面对行人时频繁停车的现象，对于提升自动驾驶汽车在保证行人安全和发挥提升道路交通流通行效率等方面有显著效果。
一种面对行人自动驾驶汽车通行权决策方法

[发明专利]信号交叉口行人信号提前时间计算方法-CN201610367719.8有效
发明人：曲昭伟;曹宁博;陈永恒;宋现敏;李志慧;陶鹏飞;魏巍;邓晓磊;罗瑞琪;白乔文 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了信号交叉口行人信号提前时间计算方法，为克服目前存在信号交叉口行人与转弯车辆相冲突的问题，其步骤如下：1.数据的采集和行人到达规律分析：1)数据采集：a.人行横道宽度d；b.人行横道长度L；c.交叉口角度θ；d.交叉口转角半径R_c；e.从路缘到进口车道中心的距离D；f.信号周期时长C；g.行人绿灯时长g；h.周期时长与行人绿灯时长之差C‑g；i.右转车辆平均速度v_右转；j.到达行人平均速度u₀；k.释放行人平均速度u_s；l.行人到达率A；m.行人释放率Q_d；n.行人阻塞密度K_j，人/平方米；o.车道宽度th；p.停车道宽度ph；2)建立行人到达位置分布方程；2.计算行人消散时间；3.计算右转车辆轨迹长度；4.计算行人信号提前时间：
信号交叉口行人信号时长右转人行横道时间计算行人绿灯交叉口转角车道中心车辆轨迹规律分析数据采集位置分布信号周期周期时长转弯车辆到达率释放率停车道路缘阻塞消散车道采集释放进口冲突

[发明专利]快速路交织区长度优化方法-CN201510522168.3有效
发明人：练象平;李明剑;狄升贯;王志华;陈永恒;刘润有;王晓华;罗昊冲;史庆春;周骊巍;高立鑫;宋现敏;胡宏宇;曹宁博;白乔文 -专利权人：天津市市政工程设计研究院
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明提供了快速路交织区长度优化方法，包括如下包括以下内容(1)冰雪条件下驾驶行为参数确定；(2)冰雪条件下快速路交织区仿真流程；(3)冰雪条件下快速路交织区时间占有率变化趋势分析；(4)冰雪条件下快速路交织区时间占有率回归模型的建立；(5)冰雪地区城市快速路交织区长度确定方法。本发明快速路交织区长度优化方法具有以下优势考虑了积雪、冰板、冰膜等不同冰雪路面条件对快速路交织区运行的影响，得到不同冰雪条件下的交织区服务水平，使得在快速路施工设计中能够根据当地所处的冰雪环境选择合适的交织区长度。
快速路交织区长优化方法

[发明专利]冰雪条件下城市快速路线形设计优化方法-CN201510520923.4有效
发明人：练象平;李明剑;狄升贯;王志华;陈永恒;刘润有;王晓华;罗昊冲;史庆春;周骊巍;高立鑫;宋现敏;胡宏宇;曹宁博;白乔文 -专利权人：天津市市政工程设计研究院
申请日： 2015-08-21 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种冰雪条件下城市快速路线形设计优化方法，包括如下参数的优化1)冰雪条件下最大坡长参数；2)冰雪条件下最大坡度参数；3)冰雪条件下圆曲线极限最小半径。本发明具有以下优势提出在冰雪条件下城市快速路的最大纵坡、最大纵坡坡长设计指标取值以及最小停车视距的建议参考值，规范圆曲线最小极限半径以及最大超高率等几何参数；为冰雪地区快速路设计者提供更加详细的几何指标的取值参考，对促进北方冰雪安全生产、经济发展具有十分重要的现实意义。
冰雪条件下城市快速路线形设计优化方法

[发明专利]十字型交叉口左转引导线设计方法-CN201510955147.0有效
发明人：曲昭伟;白乔文;陈永恒;曹宁博;宋现敏;李志慧;陶鹏飞;孙磊 -专利权人：吉林大学
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： E01C1/02 文献下载
摘要：本发明公开了十字型交叉口左转引导线设计方法，旨在克服现有十字型交叉口左转引导线设计随意、缺乏理论依据的问题，其步骤1.建立交叉口坐标系以左转车辆进口道最外侧车道外边缘所在直线为x轴，该进口道左转停车线所在直线为y轴，x轴正向指向该进口道正前方出口道方向，y轴正向指向该进口道左转车即将驶入的出口道方向；2.采集交叉口几何信息1)采集交叉口几何参数；2)计算内侧左转引导线上冲突点E的坐标；3)计算外侧左转引导线上冲突点D的坐标；3.计算内侧和外侧左转引导线方程式；4.确定内侧和外侧左转引导线1)取内侧左转引导线方程式x∈[0,Lin]一段即为内侧左转引导线；2)取外侧左转引导线方程式x∈[0,Lout]一段即为外侧左转引导线。
字型交叉口转引导线设计方法

[发明专利]十字形交叉口行人安全护栏的设置方法-CN201610356263.5有效
发明人：曲昭伟;曹宁博;陈永恒;宋现敏;李志慧;陶鹏飞;魏巍;罗瑞琪;邓晓磊;白乔文 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： E01F15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种十字形交叉口行人安全护栏的设置方法，旨在克服目前存在行人绿灯期间行人在人行道外部行走过街的问题，十字形交叉口行人安全护栏的设置方法的步骤如下1.建立交叉口坐标系以人行横道远端边界线所在直线为x轴，以人行横道左边界线所在直线为y轴建立交叉口坐标系，O为坐标原点，从F指向A方向为X轴正方向，从F指向N方向为Y轴正方向；2.采集交叉口相关几何参数；3.建立溢出行人在人行横道远端的穿越位置概率分布方程式；4.确定人行横道行人安全护栏设置位置和长度护栏长度L1＝OE‑W，式中L1为护栏长度，单位为米；OE为穿越概率变为0的位置E到坐标原点的距离，单位为米；W为人行道宽度，单位为米。
十字形交叉口行人安全护栏设置方法

[发明专利]城市快速路入口交织区通行能力的计算方法-CN201610321566.3在审
发明人：曲昭伟;曹宁博;陈永恒;宋现敏;李志慧;陶鹏飞;魏巍;邓晓磊;罗瑞琪;白乔文 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-05-15 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G06Q50/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市快速路入口交织区通行能力的计算方法,旨在填补了缺少一种能够有效估计通行能力的计算方法的问题，该方法的步骤如下：1.采集快速路交织区相关交通参数：1)快速路主线L_s车流的平均车头时距2)够使匝道车辆并入快速路主线L_s的临界间隙t_C；3)两辆匝道车辆之间的车头时距t_h；4)快速路主线L_s的流量Q；5)鼻端N与加速车道L_a并入点M之间的距离L；6)快速路主线L_s设计速度V₁；7)匝道R设计速度V₂；2.计算主线车头时距概率分布参数K；3.建立匝道R通行能力计算方法；4.完善匝道R的通行能力的计算方法；5.计算交织区通行能力：即采用公式式中：C_M为交织区通行能力，单位：辆/小时；Δt为匝道车辆M2与主线车辆M1之间的时间差，单位：秒。
城市快速路入口交织通行能力计算方法

[发明专利]信号控制下人行横道行人绿灯时间设置方法-CN201410479954.5有效
发明人：宋现敏;曲昭伟;陶鹏飞;李志慧;陈永恒;杨秋杰;刘焕峰;曹宁博 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种信号控制下人行横道行人绿灯时间设置方法，旨在克服现有行人过街时间确定方法中未考虑行人数量对行人速度以及人行横道实际通行能力的影响的问题，信号控制下人行横道行人绿灯时间设置方法中人群过街时间由人群消散时间t_s，同向人群基本穿越时间t₀与对向行人阻滞延误时间t_d组成，方法步骤如下：1.人群过街时间中的人群消散时间t_s的计算:即确定人群中行人的横向距离δ、得到周期内积累的人群中的行人数量与一个周期内整个人群中的行人数量；2.人群过街时间中的人群基本穿越时间t₀的计算；3.人群过街时间中的对向行人阻滞延误时间t_d的计算；4.综合考虑人群消散时间t_s、人群基本穿越时间t₀和对向行人阻滞延误时间t_d后优化得到人群过街时间T：T＝t_s+t₀+t_d。
信号控制人行横道行人绿灯时间设置方法

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