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[发明专利]数字孪生数据处理方法、装置-CN202310263824.7在审
发明人：浑思琦;贺伟伟;潘石尧 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种数字孪生数据处理方法、装置，所述方法包括接收数字孪生数据；根据所述数字孪生数据，判断目标路口的拥堵等级；如果在所述目标路口的拥堵等级达到拥堵标准，则建立所述目标路口内的道路行驶区域中每条车道的道路合围区域。通过本申请可根据道路合围区域得到路口拥堵对于附近的影响范围，从而可服务于车端用以显示或计算全局规划路径。本申请可用于智慧城市中的数字孪生类项目。
数字孪生数据处理方法装置

[发明专利]车辆轨迹优化方法和装置以及电子设备-CN202310261117.4在审
发明人：周鹏;李正旭;贾双成;朱磊 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆轨迹优化方法和装置以及电子设备。该方法包括：获取目标区域内车辆的轨迹数据，轨迹数据包括若干轨迹点，且轨迹数据至少包括轨迹点的位置信息和时间信息；根据轨迹点的位置信息，计算得到轨迹点的航向角；根据航向角和时间信息，判断轨迹数据中是否存在无效数据；若存在无效数据，则确定无效数据的类型；根据无效数据的类型对无效数据进行优化，得到优化轨迹数据。本申请提供的方案，能够优化处理轨迹数据中的无效数据，以匹配车道线视频数据，提高车道线数据解算精度。
车辆轨迹优化方法装置以及电子设备

[发明专利]车道线识别错误的反馈方法、装置、设备及存储介质-CN202310274407.2在审
发明人：伍越;万如;贾双成;朱磊 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V10/778 文献下载
摘要：本申请涉及一种车道线识别错误的反馈方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取针对目标路面生成的车道线数据、轨迹点数据以及像素点数据；基于轨迹点数据，确定目标路面的全域路面解算区域，将车道线数据中在全域路面解算区域范围内的车道线作为待检测车道线；在待检测车道线上按照预设规则生成定位点，基于各定位点与预设范围内的像素点之间的关系，确定错误定位点及错误定位点对应的错误车道线。本申请实施例能够有效识别已生成的车道线中的错误车道线，并确定该错误车道线对应的错误定位点，进而确定该错误车道线对应的路面图像，便于后续采用该路面图像对模型进行训练，增强模型识别错误车道线的能力。
车道识别错误反馈方法装置设备存储介质

[发明专利]地图匹配方法、装置及电子设备-CN202310153514.X有效
发明人：刘新宇;万如;杜明;李成军 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图匹配方法、装置及电子设备，该方法包括：获取车辆的当前定位信息和地图路网信息，地图路网信息包括多个路段的信息；利用预设匹配策略将车辆的当前定位信息与多个路段的信息进行匹配，得到多个路段在多个匹配维度的匹配结果；根据各个路段在各个匹配维度的匹配结果确定各个匹配维度的结果分布特征；根据各个匹配维度的结果分布特征确定各个匹配维度的权重；根据各个路段在各个匹配维度的匹配结果及对应的权重确定各个路段的匹配概率，以此确定最终的地图匹配结果。本申请通过不同匹配维度的结果分布情况自适应确定各个匹配维度的权重，相比于采取固定权重的匹配算法来说，提高了对各种地图信息的普适性以及匹配结果的可靠性。
地图匹配方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备-CN202310165500.X有效
发明人：费再慧;万如;李岩;张海强 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：确定自动驾驶车辆的当前帧的卫星定位状态；在所述当前帧的卫星定位状态为航位推算状态的情况下，确定当前帧的激光定位状态；在所述当前帧的激光定位状态为异常定位状态的情况下，根据所述异常定位状态的类型确定当前帧的激光定位数据及对应的当前定位置信度；根据所述当前帧的激光定位数据及对应的当前定位置信度进行融合定位，得到自动驾驶车辆的融合定位结果。本申请在卫星定位出现异常，且激光SLAM自身输出的定位结果为异常结果的情况下，针对激光SLAM不同的异常类型采取不同的策略确定激光定位结果及对应的置信度，提高了此种情况下自动驾驶车辆的定位稳定性和平滑性。
自动驾驶车辆融合定位方法装置电子设备

[发明专利]自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310120961.5有效
发明人：李岩;万如;费再慧;张海强 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的定位方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：在卫星定位信号未失效时，获取自动驾驶车辆的卫星定位数据和激光雷达定位数据；根据卫星定位数据和激光雷达定位数据确定卫星定位数据与激光雷达定位数据之间的定位误差；根据卫星定位数据与激光雷达定位数据之间的定位误差确定误差变化模式；根据误差变化模式确定自动驾驶车辆的定位策略，并根据定位策略进行定位，得到自动驾驶车辆的定位结果。本申请通过卫星定位数据与激光雷达定位数据之间的定位误差识别误差变化模式，根据误差变化模式识别卫星定位是否存在欺骗，避免采取存在渐变误差的卫星定位数据进行融合定位，提高自动驾驶车辆的定位稳定性。
自动驾驶车辆定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于图像标注模型的车道线分割方法及装置-CN202310183836.9在审
发明人：孟鹏飞;朱磊;贾双成;郭杏荣 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于图像标注模型的车道线分割方法及装置。该方法包括：获取样本图像，样本图像包括有车道线标注的道路图像；将样本图像输入条件随机场算法，得到第一结果；将样本图像输入预设神经网络，得到样本输出结果，将样本输出结果输入预设随机场算法，得到第二结果；根据第一结果和第二结果，计算预设神经网络的损失函数，基于损失函数对预设神经网络的参数迭代优化，得到目标图像标注模型；根据待检测道路图像和目标图像标注模型，确定待检测道路图像的车道线。本申请提供的方案能够提高道路图像的车道线分割效率。
基于图像标注模型车道分割方法装置

[发明专利]多导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202310193473.7在审
发明人：李耀萍;贾郭峰;贾双成;朱磊 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种多导航路线的生成方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法首先获得自动驾驶的待选路线所对应的节点树；然后依次确定所述节点树中的各个节点为目标节点；然后在所述节点树中，查找所述目标节点的第一父节点；在所述节点树外，基于所述待选路线的地图数据查找所述目标节点的至少一个第二父节点；最后依据每一目标节点对应的第一父节点和第二父节点生成多条导航路线。可以看出，在节点树的基础上能够找到除第一父节点之外的多个第二父节点，基于节点的第一父节点之外的第二父节点来生成多条导航路线，因此无需重新调用全局的导航算法，能够减少处理器的占用率以及内存的占用空间的前提下，精确生成多条导航路线。
导航路线生成方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备-CN202310218977.X在审
发明人：费再慧;李岩;张海强 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的融合定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取自动驾驶车辆的预设缓存队列数据和原始的激光雷达定位数据；基于预设缓存队列数据和原始的激光雷达定位数据，利用预设迭代策略确定激光雷达在预设时间段对应的累计定位延迟数据；根据激光雷达在预设时间段对应的累计定位延迟数据确定修正后的激光雷达定位数据；根据修正后的激光雷达定位数据进行融合定位，得到自动驾驶车辆的第一融合定位结果。本申请利用预设迭代策略对激光SLAM在一段时间内的累计定位延迟误差进行估计，以此修正激光SLAM的定位结果，从而为自动驾驶车辆的融合定位提供了更准确的观测信息，提高了定位稳定性和定位精度，且适用于更多复杂道路场景。
自动驾驶车辆融合定位方法装置电子设备

[发明专利]车辆信息确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310070532.1在审
发明人：孟鹏飞;贾双成;朱磊;郭杏荣 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/54 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆信息确定方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：接收图像采集装置上报的车辆图像数据；基于车辆图像数据和目标检测算法，在像素坐标系下确定目标车辆的边界框和目标车辆的各标识部件的边界框，目标车辆为监视区域内的任意一个车辆；基于各边界框，从车辆图像数据提取目标车辆对应的子图像以及各标识部件对应的子图像；基于车辆检测模型和目标车辆对应的子图像，确定目标车辆的车体颜色，以及基于车辆检测模型和各标识部件对应的子图像，确定各标识部件的识别信息。通过车辆检测模型对各子图像进行检测，能够确定车体颜色和各标识部件的识别信息，能够实现提高对图像采集装置上报的车辆图像数据的利用率。
车辆信息确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]导航路线规划方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310177353.8在审
发明人：李耀萍;贾郭峰;贾双成;朱磊 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请属于自动驾驶技术领域，公开了导航路线中备选路段计算方法、系统、设备及存储介质，所述方法，首先以创建备选路段指令为触发，然后，获得计算导航路线时，一次算路后得到的节点树；之后确定所述节点树中具有节点树外父节点的目标节点；最后基于所述目标节点的树外父节点生成备选路段。可见，由于利用节点树外的目标节点生成了备选路段，因此，当二次算路失败时，能够基于该备选路段来实现车道的切换，使得道路的首点和尾点能够顺利连通，并且，由于无需基于一次算路重新进行搜索，大大降低了内存的消耗以及整体的算力，提高了导航路线二次算路失败后的算路成功率且提高了导航路线的生成效率。
导航路线规划方法系统电子设备存储介质

[发明专利]目标检测模型的训练方法、装置及目标检测方法、装置-CN202310017958.0在审
发明人：刘成伟;李芹卜;黄汉卿 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标检测模型的训练方法、装置及目标检测方法、装置，目标检测模型的训练方法包括：获取用于训练的激光点云数据，并利用目标检测模型中的点云特征处理网络对激光点云数据进行处理，得到处理后的点云特征；利用目标检测模型中的点云特征提取网络对处理后的点云特征进行特征提取，得到点云特征提取结果，点云特征提取网络通过在原始的FPN网络中的低层尺度空间增加卷积层得到；利用目标检测模型中的检测头网络对点云特征提取结果进行目标检测，得到目标检测结果；利用预设损失函数确定目标检测结果的损失值，以此更新目标检测模型的参数。本申请增强了原有目标检测模型对低层语义信息的提取能力，提高了模型对于小目标的检测精度。
目标检测模型训练方法装置

[发明专利]高精地图路面高度生成方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310450097.5在审
发明人：单国航;万如;贾双成 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种高精地图路面高度生成方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：多次获取道路上各个车道的轨迹线，并定义轨迹线为节点，其中，同一车道中每一子节点对应一个父节点；计算同一车道中所有子节点与对应的父节点的线间高差，并以根节点对应的轨迹线线高为基准，遍历所有父子节点之间的线间高差，得到该车道的线高，以获取到不同车道的线高；响应于区域请求，根据与所述区域请求相关的车道的线高生成所述区域的高度。本申请提供的方案，能够通过对车道线进行高度矫正获取到更符合实际场景的车道线数据，以提高车道线解算精度。
地图路面高度生成方法装置电子设备存储介质

[实用新型]用于车载雷达的散热装置-CN202222390644.9有效
发明人：吕劲松;冯志辉 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及车载雷达技术领域，提供一种用于车载雷达的散热装置，包括：第一导热件和连接件；所述连接件用于将车载雷达固定于车体，所述第一导热件夹设于所述车载雷达与所述连接件之间。本实用新型的散热装置，连接件与车体连接，第一导热件夹设于车载雷达的底面与连接件的顶面之间，第一导热件的一个表面与车载雷达的底面贴合设置，第一导热件的另一个表面与连接件的顶面贴合设置，第一导热件能够将车载雷达产生的热量有效传递至连接件处，热量进一步由连接件处散失至外部环境中，提升车载雷达的散热性能，保障车载雷达的使用可靠性。
用于车载雷达散热装置

[实用新型]远程驾驶舱-CN202222535670.6有效
发明人：陈开智;张昌会;张永贞 -专利权人： 智道网联科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种远程驾驶舱，包括安装台架、操作组件以及显示组件；所述安装台架呈立式放置；所述操作组件安装至所述安装台架上，用以操作车辆；所述显示组件安装至所述安装台架上，且处于所述操作组件的前方，所述显示组件包括中控屏幕、曲面显示屏以及控制屏幕；其中，所述曲面显示屏间隔设于所述中控屏幕的上方，所述控制屏幕间隔设于所述中控屏幕的右侧。在本实用新型提供的远程驾驶舱中，通过中控屏幕、曲面显示屏以及控制屏幕三个显示装备，分别显示车辆的不同数据功能，使得远程驾驶舱的观察体验更加合理，便于操作人员的使用。
远程驾驶舱