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[发明专利]集装箱内的装箱方法及拆箱方法-CN202310967183.3在审
发明人：魏明哲;周佳骥 -专利权人： 星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明提供了一种集装箱内的装箱方法及拆箱方法，通过装卸机器人进行，其特征在于，所述装卸机器人包括夹具主体、推手机构、支撑板机构以及机械臂，包括如下步骤：控制所述夹具主体吸取目标箱体的一侧面；控制所述机械臂运动，以使所述夹具主体对所述目标箱体的一侧面进行支撑；控制所述推手机构推动所述目标箱体沿所述夹具主体滑动，以将所述目标箱体推送至一目标位置上。本发明能够在将所述目标箱体由所述第一吸盘阵列和第二吸盘阵列上侧推出时实现箱体垛顶层区域的放置箱子，从而在集装箱等限制空间的环境中进行码垛时提高了码垛上限高度。
集装箱装箱方法

[发明专利]箱体内物体的整齐摆放方法、装置、设备及存储介质-CN202310712725.2在审
发明人：潘增阳;刘中元 -专利权人： 星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种箱体内物体的整齐摆放方法、装置、设备及存储介质，包括获取所述箱体及其内侧存放目标物体的点云图，根据所述点云图生成高度图；将所述高度图进行聚类分层，形成多个由低至高依次排列的层空间，在每一所述层空间内构建自由摆放地图；由底层至上层依次在自由摆放地图内进行空闲位置的查找，当存在空闲位置时，输出摆放位置，该摆放位置用于机器人对目标物体进行放置；重复执行，直至将物体摆满箱体或完成任务数量的拣选。本发明中能够实现目标物体在箱体内的整齐摆放。
箱体物体整齐摆放方法装置设备存储介质

[发明专利]物体抓取系统-CN202211067628.4有效
发明人：刘中元;李勇奇 -专利权人： 星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种物体抓取系统，包括深度相机，包括投影机和光接收传感器，所述投影机用于向垂直放置的按压瓶垂直投射结构光，所述光接收传感器用于接收所述按压瓶反射后的所述结构光生成俯视所述按压瓶方向的点云图；处理器模块，用于获取按压瓶的点云图，并在所述点云图上截取ROI区域以确定第一目标点云，确定所述第一目标点云的最长轴，根据所述第一目标点云的最长轴确定所述第一目标点云在最长轴方向的对称轴，根据所述对称轴确定所述按压瓶的吸取点或抓取点；机器人模块，用于根据所述按压瓶的吸取点或抓取点对所述按压瓶的进行吸取或抓取，本发明能够实现顶部出液嘴为长条形的物体如按压瓶的吸取或抓取。
物体抓取系统

[发明专利]同时实现对物体抓取与控制的方法-CN202211133601.0有效
发明人：许青 -专利权人： 星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种同时实现对物体抓取与控制的方法，包括控制机械手的运动手指进行相向运动以驱动锁定机构进行锁定运动，机械手包括锁定件和运动手指，至少两个运动手指设置在锁定件上，两个运动手指之间能够进行相向和相背运动，以实现夹取和释放；当锁定机构在运动手指的驱动下相向运动时，锁定机构中第一锁定杆和第二锁定杆由锁定机构伸出与对应的锁定孔相配合，实现机械手与锁定机构之间的锁定；继续控制运动手指相向运动，驱动夹持操纵机构中的触发端向执行机构的中心方向运动时，驱动执行末端向执行机构的中心方向运行以进行目标设备的触发操纵。本发明能够同时实现机器人对手持工具的自动安装和开关控制。
同时实现物体抓取控制方法

[发明专利]相机标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210817962.0有效
发明人：黄煜;杨光;苏公喆;周佳骥 -专利权人： 星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种相机标定方法、装置、设备及存储介质，包括：获取投影至标定板坐标系的目标标定板图像，在目标标定板图像中截取出多个第一ROI区域，每个第一ROI区域包括一标定图标；提取标定图标的梯度图和边缘像素点，根据梯度图在边缘像素点上找出梯度最大值点，根据梯度最大值点确定标定图标的亚像素边缘点；根据标定图标的亚像素边缘点拟合确定标定图标的中心点像素初步坐标，进而将中心点像素初步坐标投影至相机坐标系生成中心点像素坐标；获取每一标定图标的标号以及所述中心点像素坐标，根据标定图标的标号以及所述中心点像素坐标确定相机的目标内外参数。本发明中能够提高了相机标定的精准度，便于相机应用在拣选机器人上。
相机标定方法装置设备存储介质

[发明专利]深度相机的温度补偿方法、装置、设备及存储介质-CN202210846164.0有效
发明人：杨光;林宇骏;黄煜;苏公喆;周佳骥 -专利权人： 星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H04N13/327 文献下载
摘要：本发明提供了一种深度相机的温度补偿方法、装置、设备及存储介质，所述深度相机包括相机和投影机，包括如下步骤：获取预设置的温度补偿关系式，所述温度补偿关系式用于表达所述投影机的温度和所述投影机的主点偏移量之间关系；获取所述投影机的温度，根据所述温度补偿关系式和所述温度确定该温度下的目标主点；获取所述相机在所述温度下采集的结构光图像，根据所述目标主点和所述结构光图像进行深度相机的温度补偿并生成深度图像或点云。本发明能够根据投影机工作的实际温度计算出校准后的目标主点，进而修改投影机的内参以实现深度相机的温度补偿，降低了深度重建中的误差，拓展了深度相机的工作范围。
深度相机温度补偿方法装置设备存储介质

[发明专利]深度相机外参自标定方法、装置、设备及存储介质-CN202210894348.4有效
发明人：黄煜;杨光;苏公喆;周佳骥 -专利权人： 星猿哲科技（深圳）有限公司;星猿哲科技（上海）有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种深度相机外参自标定方法、装置、设备及存储介质，深度相机包括光接收传感器和投影机，包括：获取多张不同转角的条纹结构光图像，根据条纹结构光图像计算得到在光接收传感器上每一像素坐标值及对应的绝对相位值；获取预标定生成的标定信息，通过绝对相位值和标定信息计算得到在投影机上对应的像素坐标值；根据光接收传感器和投影机相匹配的两个像素坐标值计算出本质矩阵，根据本质矩阵分解出旋转矩阵和平移矩阵，进而确定深度相机的目标外参。本发明中能够实现深度相机的目标外参快速计算，即实现深度相机外参自标定，能够在相机参数改变时不需要通过标定板对深度相机进行离线标定。
深度相机标定方法装置设备存储介质

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