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[发明专利]多相机同步触发系统-CN201911328398.0在审
发明人：张乃华;傅灵忠;秦凤滨;吕猛 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种多相机同步触发系统，包括多个同步触发模块，每个同步触发模块均连接有待触发相机；同步触发模块包括主控芯片、通讯模块和触发模块，通讯模块和触发模块分别连接主控芯片；通讯模块接收上位机发出的指令数据包，传输到主控芯片，主控芯片解析指令数据包并根据解析出的指令数据，判断是否向触发模块发送触发信号；所述触发模块与相机连接，当其接收到触发信号后，触发相机开始采集图像；本发明技术方案可同步触发任意多个相机，无需操作系统调度，无时间延迟，实时性高，设计网络广播触发和RS485触发方式两条触发通道，提高了系统灵活性；使得本发明既可以适用于带网络接口的相机又可以兼容不带网络接口的相机。
多相同步触发系统

[发明专利]电子设备稳定性检测装置及方法-CN201911364766.7在审
发明人：张洪彬;吕猛;张华东 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子设备稳定性检测装置及方法，包括：相互通讯的主控芯片和上位机、模数转换模块和数模转换模块；主控芯片设有信号录制模块、干扰信号生成模块和测试信号生成模块；模数转换模块用于将实际波形转换为数字信号并传输给信号录制模块；上位机得出预设波形；干扰信号生成模块生成干扰信号；测试信号生成模块用于将预设波形与干扰信号叠加，生成待测试波形；数模转换模块用于将待测试波形转换为模拟信号，并将其加载至待测设备的输入端；本发明技术方案大大提高了测试结果的真实性、有效性；可实现对设备进行自动化测试，方便问题的分析和故障的复现。
电子设备稳定性检测装置方法

[实用新型]一种多相机三维扫描测量装置-CN201921371997.6有效
发明人：邢威;孙博;郭磊;刘涛 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多相机三维扫描测量装置，包括壳体，所述壳体内部包括呈十字形分布的四部相机，所述四部相机两两之间构成一组双目立体视觉系统，组成六组双目立体视觉系统；所述四部相机的中心位置还包括投影仪，所述投影仪用于向被测物表面投射图案；所述投射图案位于四部相机的公共视场内；本装置有效解决了测量过程中被测物被遮挡的问题，扩大了测量视场，提高测量效率。
一种多相三维扫描测量装置

[实用新型]一种激光器角度调节装置-CN201921397955.X有效
发明人：张人杰;卫辛剑 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： H01S3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光器角度调节装置包括调节部、安装部、承托部和基座；安装部用于固定激光器；调节部设有拨杆和调节杆；拨杆一端固定在安装部内，另一端插入调节部内，调节部的本体内部在拨杆所在位置处沿着某一或两个方向设置有通道，调节杆通过插入通道后与拨杆接触调节拨杆的角度；承托部设置于安装部和基座之间，其内部设置有旋转部件，能令拨杆带动安装部发生角度变化时承托部与基座不会发生相对运动，本装置通过调节部改变拨杆的位置，进而调节安装部角度变化，适用于激光器小角度、精量化调节。
一种激光器角度调节装置

[实用新型]一种金属表面多点温度测量装置-CN201921469814.4有效
发明人：陈翠梅 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-09-05 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01K7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种金属表面多点温度测量装置，包括相互通讯的温度采集端和微控制器；温度采集端设置多路，包括贴片式铂热电阻、RTD至数字输出转换器和基准电压源；基准电压源与RTD至数字输出转换器连接，贴片式铂热电阻与金属表面相接触并采用全差分模拟输入连接到RTD至数字输出转换器；RTD至数字输出转换器还通过全差分基准输入方式连接有参考电阻；RTD至数字输出转换器计算贴片式铂热电阻的阻值与参考电阻的比值，并将其转换成ADC编码，然后将ADC编码传输到微控制器；微控制器依据接收到的ADC编码计算出待测金属表面的温度，本装置检测过程简单、精度高，适用于对金属支撑装置表面温度的精密监测。
一种金属表面多点温度测量装置

[实用新型]应用于视觉识别传感器的硬件结构-CN201921496582.1有效
发明人：陈佳兴;徐沛;穆港;吕猛 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于视觉识别传感器的硬件结构，包括主控板、相机、光源、LED光源控制器及输入输出设备；主控板上设置有LED驱动模块、网口交换机芯片、POE模块、嵌入式SOC、工业总线通讯模块和KVM发送端；LED驱动模块分别与嵌入式SOC和LED光源控制器连接，LED光源控制器与光源连接；LED驱动模块被嵌入式SOC控制，实现光源的开闭；网口交换机芯片的多个端口分别与POE模块、KVM发送端和嵌入式SOC连接；POE模块与相机连接；KVM发送端与外设KVM接收器连接，KVM接收器连接输入输出设备；嵌入式SOC与工业总线通讯模块连接，再与工业机器人连接。该结构能有效降低因通信引发的故障率。
应用于视觉识别传感器硬件结构

[外观设计]摄影测量相机-CN201930493771.2有效
发明人：卫辛剑 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：摄影测量相机。2.本外观设计产品的用途：用于获取拼接点的图像。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
摄影测量相机

[外观设计]三维扫描传感器（集成摄影测量相机）-CN201930493773.1有效
发明人：卫辛剑 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：三维扫描传感器（集成摄影测量相机）。2.本外观设计产品的用途：用于装载在机器人上,实现对被测物表面密集点云的精确测量，顶部的摄影测量相机用于精确测量标记点三维坐标，降低多视场点云拼接定位误差。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
三维扫描传感器集成摄影测量相机

[外观设计]三维扫描传感器-CN201930493774.6有效
发明人：卫辛剑 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：三维扫描传感器。2.本外观设计产品的用途：用于装载在机器人上或安装在三脚架上，实现对被测物表面密集点云的精确测量。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
三维扫描传感器

[外观设计]线结构光测量传感器-CN201930496479.6有效
发明人：陈仙勇 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：线结构光测量传感器。2.本外观设计产品的用途：用于测量被测物上特征的形位公差，适用于但不限于汽车、高铁等高端制造业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
结构测量传感器

[发明专利]视觉传感器工作状态测试方法-CN201911328411.2在审
发明人：杨欣蕊;陈仙勇;郭孟宇;吕猛 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉传感器工作状态测试方法，包括以下步骤：将待测视觉传感器固定在测试装置上，测试装置内部腔体形成封闭暗室；视觉传感器的相机视场范围内设有靶标；依据预设测试流程，利用相机采集部件I打开/关闭状态时靶标的图像，并将采集到的图像与预设测试流程各时刻应处状态下获取的标准图像进行灰度对比分析或者模板匹配，判断各个状态下视觉传感器是否正常工作，并形成记录，本测试方法降低了测试过程对人员的依赖性，消除了主观判断带来的判断误差，提高了测试结果的可靠性。
视觉传感器工作状态测试方法

[发明专利]一种激光器角度调节装置-CN201910793987.X在审
发明人：张人杰;卫辛剑 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： H01S3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光器角度调节装置包括调节部、安装部、承托部和基座；安装部用于固定激光器；调节部设有拨杆和调节杆；拨杆一端固定在安装部内，另一端插入调节部内，调节部的本体内部在拨杆所在位置处沿着某一或两个方向设置有通道，调节杆通过插入通道后与拨杆接触调节拨杆的角度；承托部设置于安装部和基座之间，其内部设置有旋转部件，能令拨杆带动安装部发生角度变化时承托部与基座不会发生相对运动，本装置通过调节部改变拨杆的位置，进而调节安装部角度变化，适用于激光器小角度、精量化调节。
拨杆激光器承托部角度调节装置角度变化调节杆固定激光器插入通道方向设置内部设置旋转部件量化

[外观设计]涂胶实时检测传感器-CN201930057550.0有效
发明人：陈仙勇 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-09-27 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：涂胶实时检测传感器。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于涂胶检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计实时检测传感器涂胶涂胶检测图案图片

[发明专利]基于形状约束的点云配准方法-CN201910575549.6在审
发明人：郭寅;郑超超;褚人宇;刘海庆 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于形状约束的点云配准的方法，包括：载入源点云和模板点云，从源点云中选择待匹配点云，获取每一点的特征描述子；从待匹配点云中随机选取多个初始点，重复多次，确定图形面积最大一组初始点作为待测点集；从待测点集中选择待匹配点，计算待测点集中其它点到待匹配点的距离、夹角；遍历模板点云中各点，寻找参考点，计算模板点云中其它点到参考点的距离，夹角；筛选预选点集；从预选点集中各求取一个目标点；计算待测点集与目标点集之间的变换矩阵，进行坐标转换，计算匹配点之间的距离偏差，通过迭代，是距离偏差不断减小，最后得到的参考转换矩阵利用最终转换矩阵继续进行精配准，本方法增加了对选点的约束，鲁棒性强。
匹配点点云待测点配准距离偏差形状约束转换矩阵参考点初始点源点特征描述子变换矩阵目标点集随机选取坐标转换鲁棒性目标点遍历点集迭代减小载入筛选参考重复

[发明专利]基于特征点的手眼标定方法-CN201910627805.1在审
发明人：赵素雷;刘海庆;郭寅 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于特征点的手眼标定方法，包括如下步骤：机器人按照多个相机拍照位姿，带动相机对固定在机器人周围的特征点进行多角度拍照，得到所述特征点在相机像素坐标系O_f‑uv中的坐标值为(u_i,v_i)，特征点在机器人基坐标系O_b‑x_by_bz_b下的位置为(x'_j,y'_j,z'_j)；记第i个相机拍照位姿下机器人基坐标系O_b‑x_by_bz_b到机器人末端工具坐标系O_t‑x_ty_tz_t的转换关系矩阵为联立多个相机成像模型方程，解算手眼关系矩阵^cT_t；本方法可以仅利用特征点，建立机器人手眼标定方程而实现快速标定，不需要标定板等标定设备，降低了对外界标定环境要求，有效提高手眼标定效率。
特征点手眼标定相机机器人基坐标系机器人矩阵拍照标定位姿工具坐标系机器人末端像素坐标系标定设备环境要求模型方程手眼关系相机成像转换关系标定板解算