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[发明专利]一种基于线阵相机的动态物体相位偏折分析方法及系统-CN202310632263.3在审
发明人：吴雨祥;郭寅;尹仕斌 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于线阵相机的动态物体相位偏折分析方法，线阵相机固定在检测工位中，显示设备固定在线阵相机的周围；待测物处于线阵相机下方，其在检测过程中保持移动；检测步骤如下：显示设备循环投影N步相移图像，每投影一幅相移图像，线阵相机采集一帧图像，按照采图时序以正整数对各帧图像进行编号；依照图像编号i的顺序，将各帧图像进行拼接，获取包含相移图像投影的待测物图像；利用拼接出的N张图像分析待测物表面形貌；本方法适用于运动物体的在线检测，通过线阵相机和显示设备相互配合，实现了动态采集和存储条纹图像，在检测过程中，无需生产线停止，提高了检测过程的实时性，加快了检测节拍。
一种基于相机动态物体相位分析方法系统

[发明专利]一种在线涂胶检测系统信号传输稳定性的评估方法-CN202310623651.5在审
发明人：穆港;吕猛;帕关德;张华东 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开一种在线涂胶检测系统信号传输稳定性的评估方法，机器人受控于机器人控制器，机器人控制器和主控板连接到工控机；在机器人周围设置触发器和信号接收装置，触发器以及连接相机的管脚分别连接到信号接收装置；机器人运动到指定位置，触发器输出高电平，记为信号I，信号接收装置接收信号I并记录接收时间；连接相机的管脚输出高电平，记为信号II，信号接收装置接收信号II并记录接收时间；重复多次，统计信号I接收时间中的最大时间差和信号II接收时间中的最大时间差，得出信号抖动时间；利用信号抖动时间判断涂胶检测系统的稳定性。本方案设计巧妙，便于搭建，有利于辅助工作人员评估系统的稳定性。
一种在线涂胶检测系统信号传输稳定性评估方法

[发明专利]一种线激光器性能参数获取方法及不同温度下的性能参数测试系统-CN202310626410.6在审
发明人：钱锋;邢渤放 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明提供一种线激光器性能参数测试方法，包括以下步骤：提取整幅图像中各个像素点的灰度值；在激光条图像上抽样S个像素点；在单个抽样位置点作直线A，在图像中标记直线A上的各个像素点，并提取这些像素点的灰度值以及其在特征轴方向上的坐标分量，将各个坐标分量与灰度值/灰度均值一一对应存储，并按照坐标分量从大到小或从小到大的次序排序，形成灰度分布序列；在S个抽样位置点分别处理，得到S个灰度分布序列；利用各个灰度分布序列分别拟合高斯曲线，基于高斯曲线计算线激光器的性能参数；本发明还提供不同温度下的线激光器性能参数测试系统，能够在全温度区间内对激光器性能参数指标的测试；具有成本低、易于搭建、耗时短的特点。
一种激光器性能参数获取方法不同温度测试系统

[发明专利]一种用于测量轨道高度差的倾角仪参数配置方法-CN202111330988.4有效
发明人：穆港;吕猛;黎威;张乃华;张华东;帕关德 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于测量轨道高度差的倾角仪参数配置方法，倾角仪安装在设备I中，设备I在预设采样位置、停止，记录里程数据、倾角仪的读数、轨道高度差，获得静态测试条件下的数据；将平滑系数配置到倾角仪；设备I在运动过程中，记录各个预设采样位置处的倾角仪读数，计算轨道高度差，记为获取动态测试条件下的数据；以静态测试条件下的轨道高度差为平均值，对应计算动态测试条件下轨道高度差数据的方差；将所有采样位置处的方差取均值，记为当前备选平滑系数的分值；将各个平滑系数分别配置到倾角仪，获得各个分值；将分值最小时所对应的备选平滑系数存储到倾角仪内部，完成倾角仪参数配置；本方法具有简单、快速、准确性高的特点。
一种用于测量轨道高度倾角参数配置方法

[发明专利]一种列车表面缺陷查看系统及方法-CN202111624568.7有效
发明人：庄洵;孙大正;徐航;高圩 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F3/04845 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车表面缺陷查看系统及方法，该列车表面缺陷查看系统，包括显示模块和数据处理模块；显示模块包括显示界面、概览区控制单元、滑框、滑框控制单元和选定区显示控制单元；显示界面包括被概览区控制单元控制、显示过检列车模型的概览区和被选定区显示控制单元控制、显示列车图像的选定区；滑框在概览区滑动；滑框控制单元调整滑框尺寸并获取数据；数据处理模块中滑框尺寸获取单元获取滑框较列车模型的坐标数据；显示参数计算单元结合模型、待显示图像相较列车图像的缩小比例，确定待显示图像的位置，并将其传输至选定区控制单元在选定区显示。该系统能满足用户直观定位缺陷在列车表面位置的需求，且能按照用户要求显示指定范围。
一种列车表面缺陷查看系统方法

[发明专利]一种飞机蒙皮间隙面差检测方法-CN202111399423.1有效
发明人：郭磊;郭寅;冯伟昌;谢康康 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机蒙皮间隙面差检测方法，利用相对位置设有激光器及相机的传感器进行检测；激光器能发出N个激光光平面，其中N‑1个激光光平面在空间中平行，剩下1个激光光平面与其它相交。平行光平面用于矫正测试位姿，单独激光平面用于测试。矫正激光投射在待测物表面形成多个交点，拟合直线与理论直线之间的夹角，各交点与实测值坐标差值均满足条件，即为合格的测试位姿。在此位姿下获取的图像，先进行模板匹配筛选铆钉位置；再通过光条中心提取，在光平面坐标系下分段拟合，选取直线端点，再筛选确定断点，计算间隙、面差，计算铆钉面差。该方法先选定测试位置，再进行测试，测试结果中能输出多个位置处的间隙、面差值，可有效提高效率。
一种飞机蒙皮间隙检测方法

[发明专利]一种焊缝的倾斜穿孔实时检测装置及方法-CN202111636663.9有效
发明人：钱锋;彭婷婷;何佳杰 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊缝的倾斜穿孔实时检测装置及方法，该装置包括相机、反光镜组和面光源；以相机的光轴为基准线；反光镜组绕基准线设置，各镜片的中心距基准线的距离相等；各镜片在基准线长度方向上两端对齐；单个镜片与基准线呈一定夹角；反光镜组用于将到达其表面的光线反射进相机镜头；反光镜组与面光源之间形成空隙，以供待测工件从中间穿过；面光源为正方形；相机、反光镜组和面光源的位置按照预设要求设置。该倾斜穿孔实时检测装置及方法可以在不增大背光光源尺寸的前提下，实现视觉传感器对大角度焊缝穿孔检测，降低对机器人工位集成的复杂性要求，保证了整车制造的安全性能。
一种焊缝倾斜穿孔实时检测装置方法

[发明专利]一种基于精度控制场和点云特征相似性的点云拼接方法-CN202110948052.1有效
发明人：郭磊;郭寅;于浩;王佳慧 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于精度控制场和点云特征相似性的点云拼接方法，包括：基准测量系统构建控制场、全局坐标系，传感器在初始位姿采集标志点、获取源点集；传感器在下一位姿，采集标志点，获得目标点集；分别求取源点集和目标点集的初始转换关系RT0；利用RT0对目标点集平移旋转，求取重叠区域，基于点云相似性，解算目标点集与全局坐标系的转换关系RT1；利用RT1和每个对照点查找候选同名点；继续构造由精度控制场和点云相似性共同约束的目标函数，迭代得到RT2；得出各位姿处的转换关系，完成整体扫描；本方案优化了现有拼接过程，减少了标志点数量要求；提高了大型复杂物体点云拼接的实用性、灵活性与效率。
一种基于精度控制特征相似性拼接方法

[发明专利]一种基于321法则的转换矩阵解算方法-CN202011450925.8有效
发明人：郭磊;郭寅;于浩;尹仕斌;张楠楠;高波 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于321法则的转换矩阵解算方法，本方法基于321法则预先选取多个监控测点，利用监控测点获得所有可行面、可行线、原点，并以此表征坐标系，解算所有可能的转换矩阵，再分别利用各个转换关系M’、建系选点实测坐标和理论坐标计算残差矩阵，查找多个残差矩阵中非监控方向值最小的残差矩阵，将其对应的转换关系M’记为最终的转换矩阵；本方法避免了现有解算方法不收敛的问题，能够得到更加合理、准确的转换矩阵；进而保障了整体测量系统的稳定性、测量精度。
一种基于 321 法则转换矩阵方法

[发明专利]一种粘连VIN码分割方法-CN202110948051.7有效
发明人：尹仕斌;郭寅;叶琨 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种粘连VIN码分割方法，包括：查找VIN码的外接矩形，判断需要分割的矩形区域，通过对像素数组差分、阶跃，获取区域中局部极小值所在位置并得出备选坐标，将备选坐标之间的图像区域依规则遍历、进行字符识别，进而剔除无效的备选坐标，找到准确的粘连字符分割点，本方法不需要收集大量样本，对字符模型进行繁琐的训练，即可能够有效解决钢印识别中，VIN钢印字符粘连的问题，从而满足钢印字符在汽车工业领域的识别需求，具有高效、便捷、准确的特点。
一种粘连 vin 分割方法

[发明专利]一种用于视觉系统的支撑结构稳定性的评估方法-CN202111331045.3有效
发明人：郭寅;尹仕斌;郭磊;张楠楠;高波 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明提供一种用于视觉系统的支撑结构稳定性的评估方法，在支撑结构的一端设置观测相机，另一端安装靶标，靶标上设有标志点；在振动中观测相机连续采集多张靶标图像，提取标志点的像素坐标，根据标志点在不同时刻的坐标变化，统计振动引起的标志点的坐标变化量，根据坐标变化量计算所述支撑结构因振动而在径向上产生的角度偏移值；根据角度偏移值解算无振动时外参，获得振动时的外参；再基于无振动、有振动外参、分别解算相同测点的三维坐标，对比坐标变化量；评估支撑结构的稳定性；本方法评估过程简单，可操作性强，耗时短，可用于视觉系统设计阶段的支撑结构选型。
一种用于视觉系统支撑结构稳定性评估方法

[发明专利]一种基于SOC-FPGA的线结构光图像快速处理系统-CN201811414940.X有效
发明人：陈佳兴;张华东;吕猛 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SOC‑FPGA的线结构光图像快速处理系统，包括线激光发射单元、图像数据采集单元和处理单元；处理单元包括SOC处理单元和FPGA处理单元；FPGA处理单元通过总线与SOC处理单元相互通讯，FPGA处理单元将接收到的图像利用图像处理算法IP核进行图像处理，得到激光条的中心亚像素坐标，再由得到的激光条的中心亚像素坐标得到被测物表面特征信息；通过FPGA中的图像处理算法IP核中的计算方法能够并行的实现激光条中心坐标的提取，利用本发明提供的图像处理算法IP核中的计算方法相较现有处理方法相同品质图像所需时间仅为现有方法的1/50，使得整个系统的计算速度得以优化。
一种基于 soc fpga 结构图像快速处理系统

[发明专利]基于ARM和FPGA的工件位置获取系统-CN201911382169.7有效
发明人：吕猛;陈佳兴;穆港 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ARM和FPGA的工件位置获取系统，包括：相机和控制器；相机采集工件图像，控制器包括：FPGA芯片和ARM芯片；ARM芯片设置有依次连接的采图控制模块、图像分割模块、图像信息获取模块、共享内存模块；采图控制模块与相机通讯；图像分割模块得出待匹配区域；图像信息获取模块计算得出待匹配区域的待匹配信息；FPGA芯片对模板信息、待匹配信息匹配，得到匹配位置的像点Q的坐标；本发明系统利用嵌入式芯片完成了整个坐标信息的获取过程，实现了控制设备的小型化；针对不同的特征区域选择相应的处理方法，提高了算法的鲁棒性，两个匹配模块能够同时进行匹配过程，缩短计算时间。
基于 arm fpga 工件位置获取系统

[发明专利]一种曲面工件反光噪点去除方法-CN202210269161.5有效
发明人：郭磊;郭寅;尹仕斌;马浩然 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种曲面工件反光噪点去除方法，利用三维视觉传感器获取曲面工件点云，三维视觉传感器包括相机和打光部件，记录相机、打光部件的空间位置坐标OC、Op；利用点云拟合曲面、计算中轴线；在中轴线上任取一点A，获取过点OC、点A的直线与过点Op、点A的直线分别与实测曲面的交点；求取交点B、C之间的中点；记直线AM与实测曲面中轴线所在的平面为特征面；分别计算点云中的各个点到特征面的距离，将距离值小于预设值的点记为反光噪点并剔除，保留其他点云，完成对点云的去噪；本方法利用相机和打光部件分别与曲面工件中轴线之间的几何关系，剔除反光区域的噪点，计算简单，实时性高。
一种曲面工件反光去除方法

[发明专利]光条中心提取方法-CN202010609360.7有效
发明人：郭寅;尹仕斌;郭磊;周志杰 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本发明公开了一种光条中心提取方法，包括：对采集到的激光条图像进行连通域提取；采用Steger方法获取中心点的亚像素坐标，各中心点法向向量以及方向向量；分别获取连通域边缘点坐标；遍历各边缘点，筛选候选点；标记第一候选点集、第二候选点集；以第一候选点集内的任一点为起点、第二候选点集内的任一点为终点，根据带权图结构搜索路径；计算每条路径的总权值，分别遍历第一候选点集和第二候选点集中各点，得到不同起点、终点之间的多条路径及每条路径对应的总权重；将总权值最小的路径记为最优路径，最优路径中的候选点和中心点记为最终的光条中心点本方法有效解决了现有方法光条末端出现的分叉杂点的问题，提高了算法的准确性。
中心提取方法