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[发明专利]利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法及系统-CN201811415085.4有效
发明人：邹剑;刘海庆;李怡鑫 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法及系统，视觉传感器安装在机器人上，方法步骤如下：1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，固定，利用视觉传感器采集所有预设特征点的图像信息；计算视觉传感器坐标系下预设特征点与存储的标准位置的偏差，并将此数据传输至工控机；2)工控机利用偏差数据校正机器人轨迹，将校正后机器人位置作为第二次引导的初始位置；3)机器人从初始位置开始进行第二次引导，先下探至图像采集位置，拍摄，计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。该方法及系统不需增加设备，利用普通料箱，无需翻箱操作，即可实现利用普通料箱的自动化引导上件。
利用现有视觉传感器进行二次引导方法系统

[发明专利]利用工件不同位置特征信息进行二次引导上件的方法及系统-CN201811414938.2有效
发明人：邹剑;刘海庆;李怡鑫 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种利用工件不同位置特征信息进行二次引导上件的方法及系统，视觉传感器安装在机器人上，工件上有多个特征点，方法包括步骤如下：1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，固定，利用视觉传感器采集工件中间位置特征点的图像信息，计算视觉传感器坐标系下的偏差，将数据传输至工控机；2)工控机依偏差数据校正机器人轨迹，作为第二次引导的初始位置；3)机器人进行第二次引导，下探至图像采集位置，拍摄，采集工件边缘处特征点的位置信息，计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。该方法及系统不需增加设备，利用普通料箱，无需翻箱操作，即可实现利用普通料箱的自动化引导上件。
利用工件不同位置特征信息进行二次引导方法系统

[发明专利]一种多激光阵列三维扫描系统及方法-CN202010939225.9在审
发明人：郭寅;尹仕斌;郭磊 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了本发明提供了一种多激光阵列三维扫描系统，包括双目立体视觉系统、多个激光阵列发生器和控制器；单个激光阵列发生器投射的多条激光条能覆盖被测物表面；多个激光阵列发生器不同时投射激光条；双目立体视觉系统视场能够覆盖被测物表面，分别采集每个激光阵列发生器投射到被测物表面的激光条纹；分别从被采集的多幅图像中获得的点云数据，汇总成被测物点云，完成被测物表面的三维扫描，针对上述系统提供了一种分时控制方法，利用双目立体视觉系统逐一采集光条图像的方式，本发明获得高密度点云，具有硬件集成度高、自动化效率高、适用环境广等特点。
一种激光阵列三维扫描系统方法

[发明专利]超长白车身关键位置检测方法-CN201910261591.0有效
发明人：邹剑;张楠楠 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种超长白车身关键位置检测方法，包括以下步骤：I将超长白车身置于标准待测位置；标准待测位置两侧设有机器人导轨，机器人沿着导轨能到达测量工位；机器人末端安装测量传感器；II测量传感器获取待测超长白车身上多个特征位置图像；解算特征位置在测量传感器坐标下的坐标信息；III、依据转换关系计算待测超长白车身坐标系下各特征位置的坐标数据；依据标准坐标数据判断待测超长白车身各特征位置是否合格；本方法采用传感器——跟踪仪(全局坐标系)——车身的测量传递链，将超长白车身的全自动化非接触式检测变为可能，同时，仅需两台机器人及配套视觉传感器、常规机器人导轨既能实现全车体测量，可应用于工业应用。
超长车身关键位置检测方法

[发明专利]一种光栅条纹图像投影序列的快速系统及方法-CN201811535740.X有效
发明人：林鑫;吕猛;张华东 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01C11/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种光栅条纹图像投影序列的切换系统，包括上位机、三维扫描仪、FPGA；FPGA包括第一存储区域和第二存储区域，所述第二存储区域划分为多个子存储区Ci，i＝1，2，3…m，m为待测的不同车型的数目；第一存储区域用于提供程序运行所需内存；多个子存储区Ci用于存储不同款车型测量所需的光栅条纹图像投影序列，光栅条纹图像投影序列中的每张光栅条纹图像具有对应的图像编号；通过FPGA逻辑控制直接从动态存储器取光栅图像用于投影，序列切换到投射过程延时不超过1ms；尤其适用于高分辨光栅图像的投影；整车身测量过程中，能够在投影测量的同时，将不同款车型的投影序列加载到子存储区，减少其他车型测量的前期准备时间。
一种光栅条纹图像投影序列快速系统方法

[发明专利]一种胶条检测自动示教方法-CN201910454517.0有效
发明人：曹军旗;叶琨;冯宇深 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶条检测示教方法，包括如下步骤：S1.相机采集胶条图像，获取预设初始点的图像坐标，以该坐标为起点，设置检测区域；S2.计算所述检测区域内的m对边缘点和右边缘点；计算quality，筛选m对边缘点，得到胶条边缘点p左、p右；S3.沿涂胶方向，更新检测区域，根据步骤S2的计算结果，更新参考值；S4.重复步骤S2、S3，不断存储p左、p右点的坐标值，直到重复总次数达到预设次数时，停止迭代，将存储的多对p左、p右坐标值作为最终的胶条边缘，完成对胶条轮廓的示教，通过本方法有效剔除杂点，筛选到边缘点，每次迭代的参考信息为上次迭代的结果，持续迭代，准确提取胶条的宽度信息、位置信息。
一种检测自动方法

[发明专利]基于空间相位展开的双目光栅投影测量方法-CN201910812511.6有效
发明人：曾小婉;张楠楠;郭寅;郭磊 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间相位展开的双目光栅投影测量方法，包括如下步骤：1)投影仪在待测物表面投射条纹，两相机分别采集图像；2)对采集到的图像进行处理，分别计算相位，当求得的相位值小于0时，相位值加上2π，使相位均位于0～2π之间得到相位主值；所述相位主值图中某一像素存在异常于规律性变化的突变；3)以突变位置为零点，利用空间相位展开方法求取绝对相位，再利用外极线约束确定同名点，继而解算出待测位置的三维信息。该基于空间相位展开的双目光栅投影测量方法通过对投影条纹的设计使识别条纹本身就能得到绝对相位，减少了图像特征提取步骤和提取精度对整体测量精度造成的影响。
基于空间相位展开双目光栅投影测量方法

[发明专利]含螺纹目标物的位姿计算方法-CN201910699364.6有效
发明人：郭寅;于彭;孙博 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含螺纹目标物的位姿计算方法，包括：获取含螺纹目标物点云数据，拟合初始轴线，作N个平面；将含螺纹目标物上的点投影到当前平面上，将点数量最多的平面记为基准平面，其他平面记为待匹配平面；将所有平面旋转至平行于xoy平面；得到基准螺纹点集和待匹配点集；利用插值算法、曲线拟合方法得到基准曲线；将每个待匹配点集均平移至最匹配的位置；得到目标点集、寻找牙顶点集和牙底点集；进行圆柱拟合，得到轴线，记牙顶点集拟合出的圆柱轴线视为正确轴线，计算位姿；该方法计算出含螺纹目标物的位姿数据，准确、实时性高。
螺纹目标计算方法

[实用新型]环形补光的光学成像设备-CN202021167306.3有效
发明人：钱锋;卫辛剑;何佳杰 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种环形补光的光学成像设备，包括壳体、镜头、补光光源、盖体和连接件，镜头安装在壳体内，并从壳体内部探出；壳体内部设有供电模块，能为补光光源供电；补光光源为环形；盖体上设有通孔，供镜头穿过；盖体沿通孔周向设置有环形凹槽，用于安装补光光源；连接件固定设置于盖体上，一侧与补光光源连接，一侧与供电模块或由其引出的接口通过插拔的方式连接。该环形补光的光学成像设备集成了照明功能，光照分布均匀，整个光源的供电线路无外露，与供电模块进行接口式连接，便于插拔，极大的提高了设备维修、器件更换的便利性，增加了整个系统的稳定性、安全性。
环形光学成像设备

[实用新型]便于保护盖更换的视觉检测装置-CN202021233128.X有效
发明人：钱锋;何佳杰;陈仙勇 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01D11/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于保护盖更换的视觉检测装置，包括壳体、相机和保护盖，所述相机安装在壳体内；所述保护盖的前端设有保护板，所述保护板上设有透明区域，工作状态下，所述透明区域正对相机镜头，方便相机采图；所述保护盖的内壁及壳体的外壁配合设置有卡接结构，所述卡接结构为两对或多对条状凸起及卡槽；所述卡槽包括开口段和封闭段，所述条状凸起的长度小于开口段长度，从开口段进入卡槽后经旋转可卡接在封闭段，令保护盖和壳体相对位置固定。本设计极大的提高了设备维修、器件更换的便利性，增加了整个系统的稳定性、安全性。
便于保护更换视觉检测装置

[实用新型]便于操作工具更换的传感器连接结构-CN202020574653.1有效
发明人：钱锋;李鑫;周世浩 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B05C11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于操作工具更换的传感器连接结构，操作工具可拆卸的连接在工具本体上，二者配合对待加工工件进行加工；传感器中间设有通孔，通孔用于将传感器套在操作工具上；正常加工时，操作工具和传感器同步运动；传感器通过可旋转支架固定在工具本体上；可旋转支架包括第一固定件、第二固定件和转轴；第一固定件与工具本体连接，两者位置相对固定；第二固定件的一端用于固定连接传感器，另一端通过转轴与第一固定件铰接，第二固定件能绕转轴旋转；同时，第二固定件能固定在第一固定件上，两者位置相对固定；本设计具有操作简单，便于更换的优点，适用于各类检测传感器。
便于操作工具更换传感器连接结构

[实用新型]带延迟断电的电机保护系统-CN202020805098.9有效
发明人：吕猛;张敬坡;穆港;陈艳鹏;秦凤滨;张华东;郭孟宇 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： H02H7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带延迟断电的电机保护系统，包括线路驱动模块、控制模块、定时模块、电子开关电路和电机驱动模块；线路驱动模块用于接收外部信号并分别输出到控制模块和定时模块；控制模块与电机驱动模块相连，控制电机驱动模块开启/关闭；定时模块与电子开关电路相连，控制电子开关电路的导通/关断；电子开关电路分别连接电源模块和电机驱动模块；当外部信号为电机启动信号时，定时模块直接导通电子开关电路，电源模块为电机驱动模块供电；当外部信号为电机关闭信号时，定时模块进行延时，当延时时间达到预设时长，关断电子开关电路，电源模块停止供电；本设计增加了一条延迟断电保护线路，提供了整个系统的稳定性、安全性。
延迟断电电机保护系统

[发明专利]间隙面差检测系统-CN201910548552.9有效
发明人：郭寅;徐沛;穆港;吕猛 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种间隙面差检测系统，包括主控电路板和测头电路板，主控电路板包括FPGA和ARM；以ARM端作为核心处理器，FPGA作为ARM端的外设协处理器；该系统采用多级流水的方式工作，同级流水包括依次进行的三段，分别标记为第一段采图、第二段提取光条中心线和第三段结果计算；多级流水通过以下方式进行：执行第一级第一段采图依次获取N组图片，N级流水开始执行；继而待每级流水的第三段间隙面差结果计算完成后循环从第一段采图重复执行。前两段在FPGA中并行进行，第三段在ARM端处理，三个模块采用多段流水并行处理的方式进行，相较商用间隙面差检测产品处理单组帧，效率至少提高40倍。
间隙检测系统

[实用新型]一种多路光源测试装置及系统-CN202020468630.2有效
发明人：吕猛;钱锋;张敬坡;陈翠梅;秦凤滨 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多路光源测试装置，包括底座，底座上安装有支撑部，所述支撑部的同一侧面上设有多个固定部，所述固定部用于使待测光源在测试状态下的位置不变，所述待测光源设有多路；所述支撑部还设有多个通孔，所述通孔的开设位置与待测光源的安装位置相对应，单个待测光源的光束至少能够穿出一个通孔；本实用新型还提供了一种光源测试的系统，能够同时实现对多个光源的快速、自动化测试。
一种光源测试装置系统

[实用新型]一种视觉传感器测试装置-CN202020473983.1有效
发明人：庄洵;方涛;张国涛;王立 -专利权人： 易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了本实用新型提供一种视觉传感器测试装置，包括装置本体，所述装置本体内部形成圆柱状腔体，腔体顶部设有开口、底部设有测试靶标；所述开口用于安装待测视觉传感器，当待测视觉传感器固定在开口时，所述腔体内部形成封闭暗室；所述腔体的高度与待测视觉传感器的工作距d相等，半径r＝d×tan(1/2θ)；其中，θ为待测视觉传感器的视场角，具有即装即用，可复用、操作简单的特点，能够满足视觉传感器测试时对亮度、工作距、视场角、牢固性等测试要求，使得整个测试环节的有效性得到保障，减少了因环境问题导致的测试误差，提高了测试精度和效率。
一种视觉传感器测试装置