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[发明专利]一种薄物体快速三维重建方法-CN201811147802.X有效
发明人：徐羊元;时岭;徐松柏;杨静 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄物体快速三维重建方法，该方法为：将待重建的薄物体固定在带有标记点的底座上，通过深度相机采集深度图像和彩色图像，识别标记点，便可得到变换矩阵，根据变换矩阵对待重建物体的点云进行坐标转换，最后对变换后物体两个视角的点云进行拼接，从而完成对试样的三维重建。本发明基于标记点对两个视角的点云进行拼接从而实现薄物体的三维重建，所以对于厚度在2mm—30mm左右的薄物体，重建速度快、重建精度高且操作简单。同时，本发明只需一台深度相机和一个带有简单标记点的底座，成本较低。
一种物体快速三维重建方法

[发明专利]一种软包分割定位方法、工控机和机器人抓取系统-CN202211249494.8有效
发明人：时岭;高培;王卫勇 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种软包分割定位方法、工控机和机器人抓取系统，包括：获取软包垛的原始三维点云；对原始三维点云进行预处理，获得预处理后的三维点云中每个点的点云特征数据；基于每个点的法向量和高斯曲率，从预处理后的三维点云中选取种子点；分别对预处理后的三维点云中包含种子点的每个第一子标记区域进行区域生长，获得多个区域点云集合；对多个区域点云集合中每个区域点云集合进行区域合并，获得多个合并区域；其中，多个合并区域中每个合并区域均与软包垛中的一个软包对应；对每个合并区域进行后处理，获得软包垛中每个软包对应的抓取位置和姿态。本申请实施例不仅能够精准地识别各个软包的抓取位置，还能够提供精准地机器人抓取姿态。
一种分割定位方法工控机机器人抓取系统

[发明专利]一种基于单目结构光系统的标定方法-CN202210733202.1有效
发明人：杨静;时岭;高勇 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于单目结构光系统的标定方法，方法包括：在投影仪投射编码图案后，控制装置对相机采集的编码图像进行解码，获取编码图像中所有像素点的编码值；基于相机采集的标定板图像提取标定板的特征点，并根据标定板的基本参数，获取标定板范围内所有像素点的深度值，以及获取标定板范围内所有像素点的编码值；根据标定板范围内所有像素点的编码值、像素点信息和深度值的数学关系，构建相机向量、投影仪向量的畸变模型并基于像素点的深度值对构建的模型进行求解，获取相机内参、投影仪内参和系统外参。上述标定方法可实现在三维重建过程中仅需要查找并进行简单的计算，获得三维重建的结果，其速度快，准确性高。
一种基于结构系统标定方法

[发明专利]一种基于5G通信的相机阵列机器人定位方法及装置-CN201910600152.8有效
发明人：任杰;时岭;周玄昊 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于5G通信的相机阵列机器人定位方法及装置，针对目前室内移动机器人部署复杂、定位不准的弊端，提出将广角相机阵列安装在室内顶部，一方面获取更大的视野，另一方面，不影响室内其他的操作环境；同时机器人搭载二维码，二维码被相机阵列识别后可以提供机器人编号信息，以及在世界坐标系下的准确位姿。采用5G通信方式传输采集的图像数据、机器人位姿数据和控制指令，以满足移动机器人对实时性的要求。最后设置机器人控制服务器负责接收相机数据并进行位姿计算和路径规划，并将控制指令发送给移动机器人端，移动机器人端只需要执行控制指令，无需搭载工控机，节约了系统的整体成本。
一种基于通信相机阵列机器人定位方法装置

[发明专利]手眼标定方法及装置、系统、电子设备、存储介质-CN202110419189.8在审
发明人：时岭;赵丹;杨静 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手眼标定方法及装置、系统、电子设备、存储介质，涉及标定技术领域，该方法用于对移动复合机器人和3D相机进行标定，所述移动复合机器人包括底盘和安装在所述底盘上的移动机构，该方法包括：获取所述移动机构在不同位置的位置数据A；通过所述3D相机采集所述移动机构在不同位置的标定板，获得所述标定板在所述3D相机下的位置数据B，其中，所述标定板固定在移动机构上，所述3D相机通过支架固定在所述底盘上，且所述移动机构以及所述标定板在所述3D相机的视野范围之内；根据所述位置数据A和所述位置数据B，通过公式H*A=B获得H，H为3D相机和移动机构的手眼标定矩阵。以解决了现有方案标定繁琐、标定结果精度较低的问题。
手眼标定方法装置系统电子设备存储介质

[发明专利]一种基于3D相机的圆柱体物料对接方法及装置-CN202110217670.9在审
发明人：时岭;赵丹 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于3D相机的圆柱体物料对接方法及装置，该方法包括：通过两个3D相机采集圆柱体物料截面的三维点云数据，其中所述两个3D相机分别布置在圆柱体物料的两侧，所述两个3D相机的视野覆盖所述圆柱体物料的整个截面；根据3D相机坐标系和自主移动机器人坐标系的转换关系，将所述三维点云数据转换到自主移动机器人坐标系下；转换后对所述三维点云数据进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行分割处理，获取得到圆柱体物料中心区域的点云，对所述点云进行拟合，得到几何圆柱体；根据所述几何圆柱体，得到几何圆柱体的圆心位置和轴线位置；将所述圆心位置和轴线位置发送给自主移动机器人，通过自主移动机器人的运动控制实现对接的过程。
一种基于相机圆柱体物料对接方法装置

[发明专利]基于深度学习的快速自动抓取与摆放方法-CN201810144067.0有效
发明人：时岭;郑卫军;高勇 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的快速自动抓取与摆放方法。该方法采用深度学习的方案，结合GPU和3D相机可以快速、准确的确定物品的位置和姿态。本发明通过快速的标定方案，可以获得3D相机坐标系到机械臂坐标系的转移矩阵。转移矩阵可以将物品的位置和姿态转换到机械臂坐标系下，然后操作机械臂进行抓取。为了精确的将物品以特定的方式放置，本发明对物品进行二次姿态估计。二次姿态估计的方式是，首先将物品以固定姿态抓取到估计位置。此时仅用深度信息将物品比较完整的分割出来。之后将其投影到放置平面上。平面上的信息进行准确的姿态估计，可供机械臂进行放置。
基于深度学习快速自动抓取摆放方法

[发明专利]一种基于可编程延时线的TOF相机深度标定方法-CN201811570387.9有效
发明人：王蓉;徐永奎;刘志冬;时岭 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于可编程延时线的TOF相机深度标定方法，本发明通过利用可编程延时器实现TOF相机照明控制信号的延时，虚拟出不同的标定距离，通过采集这些不同距离下的相位图，建立距离和相位之间的关系实现TOF相机深度标定。其深度标定精度由可编程延时器时间控制精度和TOF相机重复精度共同决定。这种标定方法解决了导轨标定方案空间的限制和人力的需求。
一种基于可编程延时 tof 相机深度标定方法

[发明专利]一种相机-投影仪系统标定方法-CN201810118945.1有效
发明人：杨静;时岭;高勇 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种相机‑投影仪系统标定方法，充分利用所有的约束条件，通过事先标定好的相机内参和畸变，以棋盘格角点的世界坐标误差最小为目标，对投影仪内参和畸变、投影仪与相机的外参进行联合优化。避免了现有标定方法中，内参、外参独自标定，且多个标定位姿相互独立，得到的外参不一致的问题，可以得到一致的高精度的标定结果。
一种相机投影仪系统标定方法

[实用新型]一种防火涂料桶装用装置-CN201922102080.2有效
发明人：刘方月;陈刚;郭圣双;时岭 -专利权人：山东世安化工有限公司
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型属于防火涂料生产设备技术领域，具体设计一种防火涂料桶装用装置，它包括与卧式搅拌罐的放料口可拆卸连接的罩体，所述罩体下方连接有4根支撑腿，所述支撑腿之间连接有横撑，所述支撑腿所围成的空间内设有振动筛，所述振动筛与所述支撑腿可拆卸连接，所述振动筛下方设有呈簸箕状的接料斗，所述接料斗与所述支撑腿相连，所述接料斗的底部呈倾斜设置。本实用新型通过设置振动筛，利用振动筛可有效对防火涂料进行筛分，从而去除杂质，提高灌装质量，结构简单、设计合理、实用性高；通过在振动筛上方设置罩体，且罩体上连通有光催化空气净化装置，可有效去除臭味，改善车间环境，保证工人身体健康。
一种防火涂料桶装装置

[发明专利]一种快速的多TOF相机外参标定方法和装置-CN202010173119.4有效
发明人：任杰;周玄昊;时岭 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速的多TOF相机外参标定方法和装置，包括：通过2D激光雷达获取点云数据，将所述点云数据沿Z轴正负方向进行拉伸，生成TOF相机匹配用的3D点云数据，作为匹配模板；采集多个TOF相机的点云数据，将每个TOF相机的点云数据与匹配模板进行ICP匹配，获得每个TOF相机之间的相对位姿；根据手眼标定法，利用激光数据和TOF相机相对位姿数据进行标定。本发明通过2D激光雷达对TOF相机进行标定，实现了TOF相机外参快速、准确的标定。该方法克服了传统标定方案中需借助额外器械辅助的弊端，尤其在机器人使用现场，能够随标随用，大大方便了现场对拆装TOF相机后带来的外参问题进行处理。
一种快速 tof 相机标定方法装置

[发明专利]一种基于3D视觉鞋底涂胶路径规划方法和装置-CN202010173127.9有效
发明人：吴海军;时岭;杨静 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A43D25/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D视觉鞋底涂胶路径规划方法和装置，包括：通过3D相机获取鞋底点云数据；计算所述鞋底点云数据中各点法矢特征，根据高斯球映射原理，提取满足预定法矢特征的点云数据，作为鞋底涂胶轮廓局内点；根据所述鞋底涂胶轮廓局内点，获取鞋底涂胶轮廓曲线离散点集；对所述鞋底涂胶轮廓曲线离散点集进行细化光滑；对细化光滑处理后的鞋底涂胶轮廓曲线离散点集按就近原则编号；编号后，对鞋底涂胶轮廓曲线离散点集进行曲线拟合，并自适应离散，获得轮廓离散点；根据轮廓离散点，计算涂胶路径。本发明所提出的高斯球映射原理求鞋底涂胶轮廓线局内点，可以减少无用数据，快速准确定位鞋底涂胶轮廓线所在区域，提高算法速度以及保障精度。
一种基于视觉鞋底涂胶路径规划方法装置

[发明专利]一种基于GPU和深度相机的室内三维重建方法-CN201710050462.8有效
发明人：时岭;高勇 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GPU和深度相机的室内三维重建方法，该方法包括如下步骤：(1)摄像机和智能移动平台双轮的标定；(2)数据采集；(3)关键帧选取；(4)基于GPU的地图生成；(6)地图优化；本发明利用深度相机和平台的双轮里程计信息获取数据，并对相机进行定位，并采用GPU加速的方法，在较快的速度下，完成室内场景的三位重建的过程。并且，地图准确，成本简单，噪声较少。同时具有通用的接口，容易进行扩展和可视化。
一种基于 gpu 深度相机室内三维重建方法

[发明专利]一种结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置及其方法-CN201710050801.2有效
发明人：杨静;时岭;高勇 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置及其方法，该装置包括一个主动光源发射装置、一个TOF传感器、左右图像传感器、控制器以及处理器；主动光源发射装置包括依次布置的光源、空间调制器件以及成像系统；主动光源发射装置和TOF传感器均与控制器相连，TOF传感器、左图像传感器和右图像传感器均与处理器相连。主动光源发射装置生成时间、空间调制的光照明场景，TOF传感器采集时间调制信号获得场景深度信息，左右图像传感器采集空间调制信号获得场景图像信息。以深度信息增加约束条件对场景图像进行特征匹配，得到高分辨率深度图像。本发明以较低成本实现室内外环境下高分辨率快速深度信息获取，适用于近距离及较远距离。
一种结合 tof 技术双目视觉深度信息获取装置及其方法

[发明专利]基于深度相机的机器人自主定位方法及装置-CN201910056644.5在审
发明人：任杰;周玄昊;时岭;郑振浩 -专利权人：杭州蓝芯科技有限公司
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于深度相机的机器人自主定位方法及装置，不同于普通的视觉定位方案采用彩色图像或者灰度图像提取特征的方式，而是将具有深度信息的深度图像转化为包含深度信息的灰度图像，转化时采用单位像素等于固定深度值，然后线性转化；或者是将深度值除以场景内的最大深度，然后乘以最大像素值的形式；在转化后的包含深度信息的灰度图像上提取特征点，再通过对应像素的深度值映射到三维世界中，将得到的特征点与已经重建好的地图点进行匹配，从而计算移动机器人当前的准确位姿。克服了传统视觉定位方法对环境光变化过于敏感的弊端，具有极强的普适性。
灰度图像深度信息深度相机视觉定位提取特征自主定位机器人转化环境光变化移动机器人彩色图像单位像素深度图像线性转化最大像素普适性特征点映射位姿像素匹配三维场景敏感重建

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