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[发明专利] 一种地空异构协同地图构建方法 -CN202011433090.5 在审
发明人：
何晋豪 ;成慧 周榆明 ;黄立祥 ;孔阳
- 专利权人：
中山大学
申请日：
2020-12-10
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公布日：
2021-02-26
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主分类号：
G06T17/05 文献下载
摘要： 本发明涉及地图构建技术领域，具体地，涉及一种地空异构协同地图构建方法，包括：利用多个移动平台获取环境三维点云数据，并计算多个移动平台的位姿估计结果；根据三维点云数据与位姿估计结果构建局部点云地图，同时优化位姿估计结果，并通过局部点云地图生成场景缩略图；索引场景缩略图得到候选匹配地图对；计算候选匹配地图对之间的刚性变换，并根据进一步筛选匹配对；构建位姿图并优化，融合多个移动平台的位姿图与局部点云地图，得到完整的三维点云地图。本发明通过将候选匹配地图之间的变换关系作为约束对相似的局部点云地图进行联合优化，同时实现了地图数据的融合与优化，使地图构建结果更为精准。种地 空异构 协同 地图 构建 方法
[发明专利] 一种三维物体检测方法 -CN202011246754.7 在审
发明人：
杨璐宇 ;成慧
- 专利权人：
中山大学
申请日：
2020-11-10
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公布日：
2021-02-12
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主分类号：
G06T17/20 文献下载
摘要： 本发明涉及机器视觉技术领域，更具体的是涉及一种三维物体检测方法，包括以下步骤：S1：获取物体的点云数据，根据点云数据得到物体的俯瞰特征图；S2：构造二维旋转候选框，对俯瞰特征图进行二维旋转目标检测，提取得到初始特征图F；S3：通过初始特征图F得到旋转物体的二维初步检测结果P；S4：调整初始特征图F的特征值，得到调整特征图f，使初步检测结果P与特征图f中的像素点对齐；S5：将初步检测结果P作为候选框，对调整特征图f进行检测，得到二维旋转物体精细检测结果；S6：将二维旋转物体精细检测结果恢复到点云尺度，得到三维物体检测结果。通过二维旋转候选框检测三维物体，结果更为精确。一种 三维 物体 检测 方法
[发明专利] 一种用于三维重建的快速深度恢复方法 -CN201711400434.0 有效
发明人：
成慧 郑卓祺 ;何晋豪 ;陈崇雨
- 专利权人：
中山大学
申请日：
2017-12-22
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公布日：
2020-11-17
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主分类号：
G06T7/50 文献下载
摘要： 本发明涉及计算机视觉中的立体视觉的技术领域，更具体地，涉及一种用于三维重建的快速深度恢复方法。利用通过运动恢复结构（Structure From Motion，SFM）得到图像中稀疏特征点的深度后，基于这些稀疏的特征点，结合灰度图像，通过多层下采样利用联合双边滤波器对深度进行扩散，从低分辨到高分辨率，由粗到精地、分层地快速恢复出精准的稠密深度图。该方法结果准确且计算量少，可以用于基于特征点法的同步定位与建图系统（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM），将系统中计算得到的稀疏特征点恢复成稠密的深度图，以重建出三维的稠密地图。一种 用于 三维重建 快速 深度 恢复 方法
