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[发明专利]一种无GPS信号下车辆行驶轨迹的评估方法、装置-CN202310628178.X在审
发明人：任祥云;彭祥军;余隆山 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种无GPS信号下车辆行驶轨迹的评估方法、装置，其属于车辆的技术领域，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取车辆的行驶轨迹的坐标信息；在得到N个坐标信息后，确定奇异值特征矩阵；获取奇异值特征矩阵的目标特征值，并判断目标特征值是否小于一直线判定阈值；当目标特征值小于直线判定阈值时，判定N个坐标信息对应的行驶轨迹所处路段为直线路段；当目标特征值不小于直线判定阈值时，判定N个坐标信息对应的行驶轨迹所处路段为转弯路段。实现了在无GPS信号场景，低成本、高效率的车辆行驶轨迹的评估；且该低成本、高效率的车辆行驶轨迹的评估方法应用于自动驾驶的构图场景中，可以降低构图的成本，以及提高构图的效率。
一种 gps 信号车辆行驶轨迹评估方法装置

[发明专利]一种车辆及其碰撞预警方法-CN202310645686.9在审
发明人：靳宝宝;彭祥军;康轶非 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆及其碰撞预警方法，涉及车辆领域，用于提高驾驶安全性。该车辆包括：多个超宽带模块，多个超宽带模块间隔排列于车辆上，一个超宽带模块用于与终端交互；与多个超宽带模块连接的控制器，被配置为：在车辆处于行驶状态下，获取每个超宽带模块与终端之间的距离；根据每个超宽带模块在车辆中的位置和每个超宽带模块与终端之间的距离，确定终端相对于车辆的位置；终端相对于车辆的位置包括终端相对于车辆的方向和终端与车辆的中心位置之间的距离；根据终端相对于车辆的位置，确定车辆当前是否处于安全驾驶状态；在车辆未处于安全驾驶状态的情况下，发出提示信息，提示信息用于提示安全驾驶。
一种车辆及其碰撞预警方法

[发明专利]语义信息的数据降维方法、数据降维系统及控制器-CN202310317294.X在审
发明人：姚志伟;任祥云;罗毅;彭祥军;余隆山 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种语义信息的数据降维方法、数据降维系统及控制器。该方法包括：获取图像采集设备发送的图像数据；对图像数据进行处理，得到语义图片；提取语义图片中的语义信息；根据语义信息确定车辆坐标系下的点簇；通过因子分析法确定与车辆坐标系下的点簇对应的因子载荷矩阵；将与车辆坐标系下的点簇对应的因子载荷矩阵作为车辆坐标系下的点簇的描述子，以完成数据降维。本申请将与车辆坐标系下的点簇对应的因子载荷矩阵作为车辆坐标系下的点簇的描述子，能够在保证使用范围的同时，减少存储空间的消耗。
语义信息数据方法维系控制器

[发明专利]一种方案验证阶段的融合定位数据处理方法-CN202310207165.5在审
发明人： 彭祥军;闫耀威;王宽;康轶非;罗毅 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种方案验证阶段的融合定位数据处理方法，包括：数据通讯转发端进程对接收到的多个传感器数据分别进行预处理；针对占字节数小的各第一类传感器数据，数据通讯转发端进程采用消息队列的方式将封装后的第一类传感器数据转发到数据通讯接收端进程；针对占字节数大的第二类传感器数据，数据通讯转发端进程采用共享内存的方式将封装后的各第二类传感器数据转发到数据通讯接收端进程；对接收到的第一类传感器数据进行航迹推算处理，对接收到的第二类传感器数据进行去畸变处理；将经过航迹推算处理后得到的结果和对经过去畸变处理后得到的结果以ROS格式的消息并发送至融合定位进程；融合定位进程基于接收到的全部ROS消息进行融合定位。
一种方案验证阶段融合定位数据处理方法

[发明专利]域控制器故障上报方法、系统、电子设备及可读存储介质-CN202211551691.5在审
发明人：郎世兵;康轶非;彭祥军;姚志伟;余隆山 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04L41/0631 文献下载
摘要：本发明涉及车辆通信技术领域，公开了一种域控制器故障上报方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过获取包括传输层和内容层的故障管理协议，并在域控制器和管理设备分别建立协议服务器端和协议客户端，根据传输层建立故障通信链路，使得协议服务器端根据内容层对域控制器的故障事件进行编码，得到故障事件包，并将故障事件包通过故障通信链路发送至协议客户端，协议客户端根据内容层对故障事件包进行解析，得到故障通知，不仅通过客户端/服务器端结构建立故障通信链路以连接域控制器和管理设备，并通过故障管理协议中的内容层对故障事件进行编码和解析，以统一故障事件的格式，从而实现了对域控制器故障的统一管理，提高故障管理效率。
控制器故障上报方法系统电子设备可读存储介质

[发明专利]一种摄像头和车辆的外参数标定方法及装置、电子设备、存储介质-CN202211340116.0在审
发明人：余隆山;康轶非;彭祥军;郎世兵;姚志伟 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种摄像头和车辆的外参数标定方法及装置、电子设备、存储介质，其中一种摄像头和车辆的外参数标定方法包括：获取摄像头的内参，以及摄像头和车辆之间的初始外参数，并通过摄像头获取一段连续的原始图像；将原始图像处理得到车道线的像素坐标点，根据内参矩阵将各像素坐标点转化为摄像坐标系的摄像坐标点；根据初始外参将原始图像转为鸟瞰图像，提取鸟瞰图像上的车道线，将车道线转为在车辆坐标系中的三次曲线方程；建立各摄像坐标点与三次曲线方程的数据关联，计算出摄像头和车辆之间的目标外参。本方案中摄像头和车辆之间的目标外参计算得出后，将其进行标定以满足现在智能驾驶中对传感器的识别需求，便于车辆的智能驾驶。
一种摄像头车辆参数标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于图像的多层停车场定位方法、装置和汽车-CN202211339915.6在审
发明人： 彭祥军;康轶非;郎世兵;余隆山;姚志伟 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开涉及汽车定位技术领域，公开了一种基于图像的多层停车场定位方法、装置和汽车，该方法通过在车辆处于停车场定位模式的情况下，加载车辆当前所处多层停车场的层级对应的地图，地图为预先利用车辆在停车场采集的图像建立的地图文件，获取车辆周围的实时图像，并提取实时图像的特征点；将实时图像的特征点与地图文件中保存的图像中的特征点进行匹配，确定与实时图像匹配特征点数量最多的图像为目标图像；计算实时图像与目标图像之间车辆的相对位置关系；基于相对位置关系和目标图像中车辆的位姿，确定实时图像对应时刻车辆在停车场的定位结果。本公开解决了如何低成本地实现了车辆在多层停车场中定位的问题。
一种基于图像多层停车场定位方法装置汽车

[发明专利]一种基于视觉语义矢量的车辆导引方法、系统、设备和介质-CN202211305618.X在审
发明人：罗毅;康轶非;姚志伟;彭祥军 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请提供一种基于视觉语义矢量的车辆导引方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取道路图像，对所述道路图像中像素点进行分类，得到像素点类别；根据像素点位置和类别进行点集划分，得到多个像素集合，每个像素集合由位置连续且类别相同的像素点组成；将各所述像素点集合中的像素点投影到地面坐标系，得到每个像素点集合中像素点的三维坐标值；根据各像素点的三维坐标值确定对应像素点集合的语义坐标以及方向作为所述像素点集合的语义矢量；根据所述语义矢量进行路面标识定位，以引导车辆行驶。本申请可增强语义矢量的鲁棒性，为后续车辆定位提供可靠数据支撑。
一种基于视觉语义矢量车辆导引方法系统设备介质

[发明专利]一种用于离心机实现多体连续冲击的试验装置-CN202010031923.9有效
发明人：王国波;巴峰;彭祥军;李博;孙富学;金洲洲 -专利权人：温州大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01N3/303 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于离心机实现多体连续冲击的试验装置包括平台、模型箱和离心机，模型箱内设有地基土样，地基土样内设有模拟建筑物，离心机包括多个通过支架设于平台上的圆筒，多个圆筒的中心轴线上贯穿设有转轴，转轴由驱动器驱动，圆筒一侧设有入口、另一侧设有出口，出口一端铰接有可遮蔽出口的圆弧板，当圆弧板遮蔽出口时，圆弧板和圆筒的横截面成圆形，平台上设有支座，支座上设有管道，圆筒内设有螺旋输送叶，地基土样的表面设有对准管道下端的压力传感器，压力传感器通过导线连接显示器。该用于离心机实现多体连续冲击的试验装置能够模拟地震时房屋倒塌、地表建筑物拆除塌落物触地冲击效应、打桩、强夯等强地表冲击荷载对地下建筑物的影响。
一种用于离心机实现连续冲击试验装置

[发明专利]室内停车场的定位方法、装置、车辆及存储介质-CN202211288245.X在审
发明人：闫耀威;彭祥军;林鑫余;康轶非 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及车辆泊车技术领域，特别涉及一种室内停车场的定位方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取车辆周围的环境图像；提取环境图像中车辆周围停车位的至少一个坐标语义特征，以坐标语义特征为索引，查询预先构建得到的全局语义地图，得到与坐标语义特征匹配的目标特征，其中，全局语义地图基于停车位的坐标语义特征预先构建得到；根据目标特征定位车辆的初始位置根据车辆的当前加速度和当前角速度修正初始位姿，得到车辆在室内停车的实际位置。由此，解决了视觉SLAM建图精度低，算法计算复杂，在车辆计算资源受限时，计算效率低，导致车辆在室内停车场的定位精度较低的等问题。
室内停车场定位方法装置车辆存储介质

[发明专利]图像采集设备姿态标定方法、装置、设备及存储介质-CN202211057997.5在审
发明人： 彭祥军;康轶非;姚志伟;郎世兵;余隆山 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种图像采集设备姿态标定方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取包括多条结构性线条的环境图像，确定多个参考线段形成的多个交点，及交点位置信息，将交点投影至预设高斯球面得到投影点，配置投影点的多组匹配点对，确定优选曼哈顿世界假设，根据优选曼哈顿世界假设中曼哈顿投影点、曼哈顿第一匹配点和曼哈顿第二匹配点与各参考线段之间的位置关系确定曼哈顿坐标轴属性，得到曼哈顿世界坐标，基于该坐标与预设图像采集设备世界坐标确定图像采集设备到曼哈顿世界的旋转矩阵，以对图像采集设备进行姿态标定，能够实现基于单张图像估计得到曼哈顿世界与图像采集设备之间的旋转矩阵，以对图像采集设备姿态的标定，简单准确，速度快。
图像采集设备姿态标定方法装置存储介质

[发明专利]一种图像特征提取方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211049068.X在审
发明人：姜籍翔;康轶非;彭祥军;罗毅;余隆山 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本申请提供一种图像特征提取方法、系统、电子设备及存储介质，该图像特征提取方法包括获取彩色图像金字塔，对彩色图像金字塔中每层彩色图像进行亮度归一化处理，得到亮度归一化后的彩色图像，彩色图像包括多个像素，提取亮度归一化后的每层彩色图像的角点，根据角点，确定角点的方向角，根据方向角，确定BRIEF描述子和旋转鲁棒二进制描述子，组合BRIEF描述子和旋转鲁棒二进制描述子，得到图像特征，本申请的方法能够快速且鲁棒地提取图像特征点。
一种图像特征提取方法系统电子设备存储介质

[发明专利]基于单目视觉特征融合的车辆定位方法及可读存储介质-CN202210428550.8在审
发明人： 彭祥军;康轶非;罗毅;闫耀威;王宽 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶车辆技术领域，具体涉及基于单目视觉特征融合的车辆定位方法及可读存储介质。所述方法包括：通过里程计数据恢复前目和后目中任意一个视觉图像的尺度并进行建图，生成对应的第一车辆运行轨迹和第一视觉特征地图；通过第一车辆运行轨迹恢复前目和后目中另一个视觉图像的尺度并进行建图，生成对应的第二视觉特征地图；将第一视觉特征地图和第二视觉特征地图进行融合，生成融合视觉特征地图；匹配前目和/或后目的视觉图像以及融合视觉特征地图中的特征点，以实现重定位。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够实现前后目尺度的恢复和车辆运动轨迹的融合，从而能够提高单目视觉建图和定位的准确性。
基于目视特征融合车辆定位方法可读存储介质

[发明专利]一种便于施工电缆放线一体支架-CN202010947208.X有效
发明人：肖鹏;郭峰;王玉鹏;彭祥军;陈浩;曹东明;李田;张旭;贾瑞安 -专利权人：国网山东省电力公司建设公司;山东联诚工程建设监理有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B65H49/34 文献下载
摘要：本发明涉及电缆防线技术领域，且公开了一种便于施工电缆放线一体支架，包括支座，所述支座的表面固定连接有连接架，所述连接架的前部固定连接有连接座，所述控制箱的内部设置驱动机构，所述控制箱的上表面设置有调节机构，所述连接架的表面设置有导线装置，所述支座的底部设置有移动机构，所述支架的上表面放置有缆线架。该便于施工电缆放线一体支架，通过操作人员在对电缆拉线的过程中，受到重力和摩擦力的作用，使得主动齿轮会下降与驱动齿轮相互啮合，进而带动导轮的转动，提供辅助动力，来对电缆进行抽出，从而可以很大程度的降低了操作人员的手动拉力，方便操作人员对电缆的放线，提高了其工作效率。
一种便于施工电缆放线一体支架

[发明专利]一种基于ESKF的紧耦合定位方法、设备及存储介质-CN202210474860.3在审
发明人：闫耀威;彭祥军;罗毅;王宽;康轶非;万凯林 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ESKF的紧耦合定位方法、设备及存储介质，方法具体包括以下步骤：获取惯性测量单元测量值和轮速计读数，并进行融合，同时进行状态传递；通过车辆后端的鱼眼摄像头获取视觉数据并进行视觉建图定位得到当前时刻相机的定位结果；基于ESKF算法将惯性测量单元测量值和轮速计读数的融合结果作为预测，鱼眼摄像头的定位结果作为观测来完成ESKF融合，获得最终的定位结果。本发明的多传感器组合的定位方案相较于单一传感器的定位方案，理论上结果会更准确、鲁棒性更强；同时使用ESKF算法，在保持较高定位精度的情况下能有效降低定位算法的计算资源需求。
一种基于 eskf 耦合定位方法设备存储介质

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