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[发明专利]一种单驱动机器鱼及其平面运动控制方法-CN202310428068.9有效
发明人： 张萌颖;朱永辉;张轩硕;张朝阳;夏伟程;左福昊;曹嘉睿;刘东 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种单驱动机器鱼及其平面运动控制方法，机器鱼包括水平支撑架、浮漂组件、压电驱动组件、柔性铰链传动机构、传动杆和鱼鳍；水平支撑架呈轴对称的X状，浮漂组件设置在水平支撑架上；水平支撑架前后分别连接有一个传动杆，传动杆两端分别经一个柔性铰链传动机构与水平支撑架相应侧的两个端点相连；压电驱动组件的中部与水平支撑架的中心固定连接，且其两端分别经第一柔性铰链与相应的传动杆中心相连后悬空设置；柔性铰链传动机构上设置有鱼鳍。优点是：机器鱼基于便于灵活控制弯曲变形的压电驱动结构，与驱动‑传动设计实现的前后反对称的鱼鳍摆动配合，以单一驱动器实现呈对称分布的四鱼鳍摆动，得到利于机器鱼平稳移动的驱动力。
一种驱动机器及其平面运动控制方法

[发明专利]一种机器鱼尾鳍集成应变传感结构及其运动信息解算方法-CN202310924234.4在审
发明人： 张萌颖;王锦仁;谭晓兰;赵全亮;何广平;赵磊;黄灿 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器鱼尾鳍集成应变传感结构及其运动信息解算方法，涉及机器鱼技术领域，本发明提供的传感结构包括下层支撑架，下层聚合物膜，下层电极，敏感导电聚合物膜，上层电极,上层聚合物膜,上层支撑架；下层支撑架的顶部依次粘连下层聚合物膜和下层电极，下层电极位于下层支撑架覆盖范围内，下层聚合物膜和下层电极的顶部粘连敏感导电聚合物膜，上层支撑架的底部依次粘连上层聚合物膜和上层电极，上层电极位于上层支撑架覆盖范围内，上层聚合物膜和上层电极的底部与敏感导电聚合物膜顶部相粘连。本发明基于上述传感结构，最大程度地避免传感模块对尾鳍动力性能的影响，并且获得最大的有效敏感面积，实现更稳定的尾鳍受力应变测量。
一种机器鱼尾集成应变传感结构及其运动信息方法

[发明专利]一种基于液滴去润湿的迷宫求解方法及迷宫求解器-CN202310598972.4在审
发明人：巫金波;周永峰;石博日;徐涵玉;薛厂;张萌颖 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明提供一种基于液滴去润湿的迷宫求解方法及迷宫求解器。该迷宫求解方法包括：步骤1：通过光刻工艺在基底表面形成至少一个迷宫图案，所述迷宫图案所处的区域为亲液区域，所述迷宫图案之外的区域为疏液区域，所述迷宫图案中通道的区域为疏液区域；步骤2：利用涂布法通过所述基底表面的亲疏液区域和非连续性去润湿过程，在所述基底的所述迷宫图案所处的区域形成液滴；步骤3：在所述迷宫图案中，通过自发性去润湿过程中液滴三相线的运动实现迷宫求解。该基于液滴去润湿的迷宫求解方法及迷宫求解器，提供了基于实验求解迷宫的新思路，迷宫循迹简单，适用范围广，并且可实现高通量的迷宫求解器制备。
一种基于液滴去润湿迷宫求解方法

[发明专利]用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器-CN202310421803.3在审
发明人：赵全亮;张超;马世伟;张萌颖;何广平;袁俊杰;赵磊;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F16H19/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于微型机器人的柔性传动机构及其制造方法、飞行器，其中该柔性传动机构包括：复数单元件，一对传动件，其中传动件之间经两条柔性铰链带形成串联，各单元件在每条柔性铰链带上间隔布设，且各条柔性铰链带上的单元件数量相等结构对称，各柔性铰链带经传动件位移驱使，以在单元件与传动件之间形成内曲、各单元件之间形成外曲，来引起机构柔性变形，以带动各单元件形成对称空间运动，籍此建立柔性对称传动结构，同时提升将位移转化并放大为末端行程的摆角放大能力。
用于微型机器人柔性传动机构及其制造方法飞行器

[发明专利]一种多功能介电弹性体的制备方法及介电弹性体薄膜-CN202310623948.1在审
发明人：巫金波;周要中;张金仓;韩宇兵;温维佳;薛厂;张萌颖;黄东阳 -专利权人：上海大学;之江实验室
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： C08J5/18 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能介电弹性体的制备方法及介电弹性体薄膜。该方法包括：步骤1：配制碳点CDs溶液；步骤2：在碳点CDs溶液中加入二氧化硅颗粒，获得CDs‑二氧化硅悬浮液并混和均匀；步骤3：提供PDMS，将CDs‑二氧化硅悬浮液加入PDMS中混和均匀得到前驱体，将前驱体加入模具中加热固化，得到具有荧光发射性能的CDs‑PDMS复合薄膜。本发明通过将碳点颗粒填充进介电弹性体基体中，并实现碳点在基体中的均匀分散，碳点作为纳米导电颗粒，其填充可以提升介电弹性体的介电常数。同时，分散均匀的碳点具备紫外激发后的荧光发射性能，因此，通过碳点的填充可以同时达到提升介电弹性体介电性能和赋予其荧光发射性能，制备出多功能介电弹性体。
一种多功能弹性体制备方法薄膜

[发明专利]复合介电弹性体薄膜的制备方法及介电弹性体薄膜致动器-CN202310623533.4在审
发明人：巫金波;张颖;张金仓;韩宇兵;温维佳;薛厂;张萌颖;黄东阳 -专利权人：上海大学;之江实验室
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： C08J5/18 文献下载
摘要：本发明提供一种复合介电弹性体薄膜的制备方法及介电弹性体薄膜致动器。该制备方法包括：步骤1：将BTRU@CDs巨电流变颗粒与电流变液分散相预混合得到悬浮液；步骤2：将硅橡胶与悬浮液混和均匀得到复合介电弹性体预聚物，其中硅橡胶与所述悬浮液的质量比为15:1至1:1，BTRU@CDs巨电流变颗粒占复合介电弹性体预聚物的质量比为5‑40％；步骤3：对复合介电弹性体预聚物进行制膜得到复合介电弹性体薄膜。根据本发明的复合介电弹性体薄膜的制备方法制备的复合介电弹性体薄膜，相对于传统的橡胶弹性体具有更优的致动性能，更优的机械性能及循环稳定性。解决了现有的介电弹性体材料面临驱动电压高、预拉伸比例大、致动应变有限、耐疲劳性能差及易击穿等问题。
复合弹性体薄膜制备方法致动器

[发明专利]一种主动式MEMS固态制冷器件及其制造方法-CN202110762503.2有效
发明人：赵全亮;刘志凯;张宏宽;何广平;狄杰建;赵磊;张萌颖;苏婷婷;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B81B7/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种主动式MEMS固态制冷器件及其制备方法，该固态制冷器件包括自上至下依次排布的顶部散热层、悬臂梁结构和底部吸热层；其中，悬臂梁结构包括自下而上依次排布的基片层、下电极薄膜层、反铁电薄膜层和上电极薄膜层。本发明可微型化并与半导体芯片制造技术兼容，能够实现局域位置指定、按需分配的芯片级高效制冷散热方法，有效解决限制半导体芯片工作性能的热管理瓶颈问题，其结合悬臂梁结构和反铁电材料，能够同时利用反铁电薄膜的电卡和电致应变效应，大大简化制冷器件的结构设计并提高性能，同时可实现微型化制造并与半导体芯片集成技术兼容。
一种主动 mems 固态制冷器件及其制造方法

[发明专利]一种光干涉型微加工晶圆表面形貌测量装置及测量方法-CN202310318471.6在审
发明人： 张萌颖;刘喜银;赵全亮;何广平;袁俊杰;赵磊 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开的光干涉型微加工晶圆表面形貌测量装置及测量方法，涉及表面微形貌测量技术领域。本发明提供的装置包括：底座、竖直支架、Z轴粗调移动导轨、水平支架、测量模块、二维移动台、Z轴细调移动台和晶圆样品台；竖直支架一端固定在底座上，另一端上固定设置有Z轴粗调移动导轨；水平支架的一端设置在Z轴粗调移动导轨上，另一端上设置有测量模块；二维移动台设置在底座上；Z轴细调移动台设置在二维移动台上；晶圆样品台设置在Z轴细调移动台上；二维移动台用于调节Z轴细调移动台的位置。本发明基于上述装置结构，能够在提高表面微形貌测量的高精度和稳定性同时，满足大量程的测量，进而能够匹配微加工晶圆表面形貌测量的具体应用需求。
一种干涉加工表面形貌测量装置测量方法

[发明专利]基于分裂环图案化晶膜阵列的制备方法及溶液定向传输方法-CN202211099422.X在审
发明人：巫金波;石博日;王萍阳;薛厂;张萌颖;温维佳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C30B7/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于分裂环图案化晶膜阵列的制备方法及一种基于分裂环图案的溶液定向传输方法。制备方法包括：步骤1：提供衬底；步骤2：在衬底上通过蒸镀形成疏液层；步骤3：使用脉冲激光刻蚀疏液层，在疏液层上形成分裂环阵列结构的亲液图案；步骤4：将配置好的可通过溶液法生长晶体的溶液涂布在疏液层上，经过两次去润湿过程，实现各个分裂环单元上的液滴向分裂环内部的定向传输，最终在各个分裂环单元内形成分裂环状微液滴；步骤5：对衬底进行加热，形成致密的基于分裂环图案化晶膜阵列。本发明通过溶液法高通量低消耗地合成出具有高致密度的分裂环型薄膜阵列，工艺简单，成本低廉，并且成膜质量高。
基于分裂图案化晶膜阵列制备方法溶液定向传输

[发明专利]一种电阻式柔性碳纤维应变传感器及其制作方法-CN202110850572.9有效
发明人：赵全亮;王思蕴;陈经昊;张萌颖;何广平;狄杰建;赵磊;苏婷婷;梁旭 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明涉及柔性传感器技术领域，具体公开一种电阻式柔性碳纤维应变传感器及其制作方法，其结构包括由上至下依次层叠设置的上保护层、敏感元件和下保护层；导线分别连接敏感元件的左右两端；敏感元件的制作材料包括碳纤维预浸布。该电阻式柔性碳纤维应变传感器弹性强、灵敏度高、可控性强同时抗干扰能力强，能够调节灵敏度以及工作范围，制作难度低。
一种电阻柔性碳纤维应变传感器及其制作方法

[发明专利]并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统-CN202211649450.4在审
发明人：苏婷婷;梁旭;刘圣达;王佳星;何广平;张萌颖;赵全亮;章杰;赵磊;曾翔 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人轨迹规划技术领域，具体涉及了一种并联Delta机器人不同拾放高度的轨迹规划方法及系统，旨在解决现有并联Delta机器人对轨迹的灵活控制研究相对较少，少有研究拾取位置与放置位置在不同的水平面上的轨迹规划的问题。本发明包括：将机器人操作路径划为向上、水平、向下运动的直线段和向上到水平、水平到向下运动的曲线段；直线段和曲线段分别通过三次和四次多项式运动规律进行运动约束；基于不同段的距离及并联Delta机器人末端执行器速度，获得并联Delta机器人拾放操作总执行时间函数；构建并联Delta机器人耗能与总执行时间为优化指标的优化目标函数；求解获得并联Delta机器人拾放轨迹。本发明不同拾放高度的操作轨迹控制灵活，运动轨迹平滑。
并联 delta 机器人不同高度轨迹规划方法系统

[发明专利]钙钛矿荧光防伪结构的制备方法及钙钛矿荧光防伪标签-CN202210437351.3有效
发明人：薛厂;冯静芸;石博日;温维佳;张萌颖;巫金波 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G09F3/02 文献下载
摘要：本发明提供一种钙钛矿荧光防伪结构的制备方法及钙钛矿荧光防伪标签。该制备方法包括：步骤S1：制备钙钛矿晶膜；步骤S2：通过激光在所述钙钛矿晶膜表面刻蚀图案，所述图案在自然光下不可识别，在紫外光辐照下可识别。本发明基于图案化钙钛矿阵列开发出多色彩多维度的不可复制的荧光防伪结构，即用于防伪的图案信息展现出极高的隐蔽性，在明场下完全隐形，受紫外光辐照才可显现；并且结合高温退火可实现可擦除‑可重写特性；调节前驱体溶液中的卤素配比能获得不同颜色的荧光，实现多样化以及高安全性的光学防伪结构。
钙钛矿荧光防伪结构制备方法标签

[发明专利]基于激光刻蚀的横向结构双电极器件阵列的制备方法-CN202211282445.4在审
发明人：巫金波;石博日;王萍阳;薛厂;张萌颖;温维佳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H01L31/18 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光刻蚀的横向结构双电极器件阵列的制备方法，利用脉冲激光在刻蚀过程中的光热效应累积，通过脉冲激光刻蚀导电层形成绝缘沟道，同时脉冲激光束附近产生的光热效应破坏沟道两侧的疏液层从而降低其疏液效果，形成热影响区。当将可通过溶液法生长晶体的溶液涂布在基底上时，热影响区的存在保证了溶液可以润湿并完全覆盖激光刻蚀产生的沟道。最后经过沉积形成的晶膜可以横向跨越沟道两侧，形成横向结构的双电极器件。根据本发明的制备方法无需分别进行活性材料以及电极材料的阵列化制备，仅通过激光刻蚀一种图案化过程即可完成，实现大面积、高通量、阵列化横向结构双电极器件的制备。
基于激光刻蚀横向结构电极器件阵列制备方法

[发明专利]一种温湿度多模态传感器及其温湿度测量方法-CN202211208519.X在审
发明人：赵全亮;任明科;张宏宽;宋维力;张萌颖;何广平;袁俊杰;赵磊 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01N27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种温湿度多模态传感器及其温湿度测量方法，涉及传感器技术领域，所述温湿度多模态传感器包括：从上到下依次设置的温湿敏二维材料薄膜层、电极薄膜层和衬底；温湿敏二维材料薄膜层的电容的大小不随温度的变化而变化；电极薄膜层用于输出温湿敏二维材料薄膜层的电路参数；电路参数包括电容和电阻；电路参数用于确定温湿度多模态传感器所处的待检测环境的温度和湿度。本发明只需使用电容的大小不随温度的变化而变化的温湿敏二维材料薄膜层，无需利用两种不同的敏感元件，在实现测量温度和湿度的同时，减小了传感器的尺寸，降低了成本。
一种温湿度多模态传感器及其测量方法

[发明专利]基于光电传感器阵列的非接触式交互系统-CN202211275739.4在审
发明人：巫金波;石博日;王萍阳;薛厂;张萌颖;温维佳 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种基于光电传感器阵列的非接触式交互系统，包括：光电传感器阵列，光电传感器阵列包括：透明基底；形成在透明基底上的导电层；形成在导电层上的图案化限制层，用于形成光电活性材料图案阵列；形成在图案化限制层上的光电活性材料图案阵列，其中阵列中的每个图案单元在外置偏压的驱动下形成一个微型光电传感器单元；面光源，面光源位于所述光电传感器阵列的基底背面；反射物，反射物可移动的位于光电传感器阵列的基底正面。该交互系统通过利用光电传感器阵列的高响应度及快响应速度特性使得交互界面快速跟踪运动物体的信号，并通过来自反射物对面光源进行光反射实现光电流增长，从而实现响应灵敏的无接触式三维人机交互。
基于光电传感器阵列接触交互系统

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