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[发明专利]舵机齿轮虚位测量装置和方法-CN201611264334.5有效
发明人：熊友军;张礼富;范文华;王忠良 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了舵机齿轮虚位测量装置和方法，方法包括以下步骤：向待测舵机的输出轴输出第一转向的起动定力，当待测舵机的转子位置第一次发生变化时，记录待测舵机输出轴的起动位置值；向待测舵机的输出轴输出第二转向的反转力，反转力使待测舵机的输出轴转动，若经过预设时间后待测舵机的转子处于停止状态，则记录待测舵机输出轴的反转位置值；计算当前测量点的舵机齿轮虚位值，舵机齿轮虚位值为起动位置值和反转位置值之差的绝对值。无需外接外部角度传感器且整体操作简单，大大降低了测量过程中外部因素干扰的可能性，使测量结果精确度相对稳定。动力齿盘与从动齿盘减速传动连接，可以放大齿轮虚位，从而提高测量的精确度。
舵机齿轮虚位测量装置方法

[外观设计]花式烤炉-CN201930135004.4有效
发明人： 张礼富;吴江水;杨文朝 -专利权人：广东容声电器股份有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： 07-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：花式烤炉。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于烧烤或食物加热。3．本外观设计产品的设计要点：花式烤炉的形状、图案及其结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计烤炉食物加热烧烤图案图片

[发明专利]舵机运动的平滑处理方法、装置、终端设备和存储介质-CN201711402868.4在审
发明人：熊友军;张礼富;柳冬;孙汉宇 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及舵机控制技术领域，提出一种舵机运动的平滑处理方法、装置、终端设备和计算机存储介质。所述平滑处理方法包括：获取舵机运动的起点位置和控制指令；根据所述控制指令确定舵机运动的终点位置以及运动时间；根据所述起点位置、终点位置和运动时间构建舵机的运动曲线，所述运动曲线为横、纵坐标分别为时间和位置，且包含正弦函数或余弦函数的一次函数；控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置。上述过程通过构建简单的一次函数对舵机的运动进行平滑处理，与采用三次贝塞尔公式的技术方案相比大大减小了计算量，从而能够降低对舵机的硬件性能要求。
舵机运动平滑处理舵机起点位置运动曲线终点位置控制指令一次函数终端设备计算机存储介质存储介质舵机控制时间构建硬件性能余弦函数正弦函数计算量构建减小

[发明专利]舵机输出控制方法、系统及装置-CN201711336643.3在审
发明人：熊友军;张礼富;范文华;莫振敏 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明适用于舵机控制技术领域，提供了舵机输出控制方法、系统及装置，该方法包括：获取舵机运动控制指令和舵机输出轴的起始位置A_s；所述运动控制指令包含舵机输出轴的目标位置A_t和预设运行速度V；根据所述舵机输出轴的起始位置A_s、目标位置A_t和预设运行速度V确定舵机输出轴从起始位置A_s运行至目标位置A_t所需的总时间T；再根据固定时刻t确定舵机输出轴在固定时刻t所要运行达到的实时目标位置A_ct；所述固定时刻t小于等于舵机输出轴从实际位置运行至目标位置所需的总时间T；根据固定时刻t和实时目标位置A_ct驱动所述舵机输出轴运动。上述舵机输出控制方法、系统及装置，能够根据固定时刻对应的实时目标位置来控制舵机的速度及位置，以提高舵机对运动指令的跟踪性能。
舵机输出轴舵机目标位置实时目标位置系统及装置输出控制预设运动控制指令舵机控制舵机运动跟踪性能控制指令实际位置运动指令驱动

[发明专利]运动控制方法及装置、运动轨迹规划方法-CN201611141089.9有效
发明人：范文华;张礼富;白熹;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-12-12 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动控制方法，包括：获取控制对象在当前时刻的当前位置及当前速度；根据当前位置及当前速度计算当前加速度，当前加速度与当前位置与目标位置之差正相关，且与当前速度负相关；利用当前加速度控制驱动控制对象的电机；重复执行上述步骤直至控制对象到达目标位置。本发明还公开了一种运动轨迹规划方法及运动控制装置。通过上述方式，本发明能够实现电机的平稳加速和平稳减速，轨迹平滑，震动较小，没有超调，稳定性更好。
运动控制方法装置轨迹规划

[发明专利]一种舵机信息防丢失方法及装置-CN201611264331.1有效
发明人：熊友军;范文华;张礼富;赵计高 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种舵机信息防丢失方法，包括以下步骤：读取预先存储的舵机信息；判断读取的预先存储的舵机信息是否合法；若合法，则将所述读取的预先存储的舵机信息作为当前运行需要的舵机信息；若不合法，则调用统一样板配置信息作为当前运行需要的舵机信息。本发明通过判断读取的预先存储的舵机信息是否合法，设置存储的舵机信息或调用统一样板配置信息作为当前运行的舵机信息，运行完毕，当前运行的舵机信息不保存，预先存储的舵机信息不做改变，避免了电源压不稳定下，读取错误导致的舵机信息被改。
舵机读取预先存储配置信息防丢失调用合法样板错误导致设置存储电源统一保存

[外观设计]烟熏炉-CN201930049086.0有效
发明人： 张礼富;吴江水 -专利权人：广东容声电器股份有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： 07-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：烟熏炉。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于食品加工，特别是用于烧烤食品。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体外形设计。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计烟熏炉整体外形设计烧烤食品食品加工图片

[发明专利]舵机齿轮组的质量检测方法及装置、计算机可读存储介质-CN201711239841.8在审
发明人：熊友军;张礼富 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： G01M13/021 文献下载
摘要：本发明适用于质量检测技术领域，提供了一种舵机齿轮组的质量检测方法及装置、计算机可读存储介质，包括：以第一恒定占空比的脉宽调制信号驱动舵机沿第一方向运转；在第一时间段内每间隔第一时间读取舵机的运行数据；以第二恒定占空比的脉宽调制信号驱动舵机沿第二方向运转；在第二时间段内每间隔第二时间读取舵机的运行数据；根据所有运行数据对舵机的齿轮组的质量进行分析并得到分析结果。通过读取舵机在恒定占空比的脉宽调制信号的驱动下的运行数据，对运行数据进行分析进而获取舵机齿轮组的质量分析结果，检测结果稳定可靠，便于实现，无需外加测量设备及软件，有效地解决了现有的舵机齿轮组的质量检测方法存在检测成本高和操作难度大的问题。
舵机运行数据齿轮组脉宽调制信号恒定占空比质量检测计算机可读存储介质读取时间段驱动质量分析结果质量检测技术测量设备检测结果时间读取运转有效地分析检测

[发明专利]一种嵌入式系统中固件的升级方法、系统及终端设备-CN201711214933.0在审
发明人：熊友军;张礼富 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G06F8/654 文献下载
摘要：本发明适用于电子技术领域，提供了一种嵌入式系统中固件的升级方法、系统及终端设备，包括：获取嵌入式系统中固件的状态信息，根据所述状态信息判断所述固件是否为待升级的固件；若所述固件为待升级的固件，则升级所述固件，得到升级结果；根据所述升级结果判断所述固件是否被正确升级，若否，则再次升级所述固件。这一过程中Bootloader程序根据嵌入式系统中固件的升级状态标志判断出固件需要升级时，即可对其进行升级，并且在出现错误升级时，可及时发现固件被升错，从而再次对其进行正确的升级；Bootloader程序能容忍升级错误，对固件进行反复升级；并在异常条件下及时对升错级的固件进行正确的升级。
升级嵌入式系统中固件升级结果终端设备电子技术领域升级状态标志状态信息判断异常条件发现

[发明专利]一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备-CN201711165926.6在审
发明人：熊友军;张礼富;范文华;孙汉宇 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G05D17/02 文献下载
摘要：本发明适用于测量控制领域，提供了一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备，包括：采集舵机中电机当前工作的电流信号；预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；根据所述运行电流与预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。这一过程中通过一路电机总线电流采样电路即可获取舵机对应的电机的运行电流，降低了多电路采样时的设备成本；通过运行电流与预设目标电流之间的关系控制电机运行下一周期的电流，以实现对舵机输出力矩的控制，方法简单，且对采用设备和数据处理设备性能要求低，降低了舵机输出力矩控制系统的成本。
舵机运行电流电机输出力矩预设目标终端设备预处理测量控制领域数据处理设备采样电流采样电路电机运行电流信号关系调节关系控制控制系统设备成本性能要求总线电流多电路采样采集

[发明专利]软件升级方法及终端设备-CN201711136495.0在审
发明人：熊友军;张礼富 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G06F21/51 文献下载
摘要：本发明适用于软件升级技术领域，提供了一种软件升级方法及终端设备，其中软件升级方法包括：接收升级上位机发送的第一进入升级指令，生成第一升级随机码并发送给升级上位机，重置进入升级时间并开始计数，接收升级上位机发送的第二进入升级指令，若检测此时进入升级时间没有超出指定时间，且验证第二进入升级指令携带的第二升级随机码与第一升级随机码相同，则进入升级状态。本发明提供的一种软件升级方法及终端设备降低了其他指令因误码变成进入升级指令而让软件进入升级状态的风险，避免出现软件误入升级状态、误改程序内容的问题，还使整个升级过程更不容易被破解，大大提高了软件升级过程的稳定性和安全性。
升级软件升级升级指令升级状态终端设备上位机随机码软件升级过程软件升级技术发送程序内容升级过程误码破解重置并发验证指令携带检测

[发明专利]一种发热器-CN201910081617.3在审
发明人： 张礼富;吴江水 -专利权人：广东容声电器股份有限公司
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： H05B3/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种发热器，该发热器包括微晶面板和发热体，其中，微晶面板设置于发热体之上，并与发热体紧贴，发热体包括发热盘、发热丝、连接码和连接线，发热盘中间有凹槽且发热盘周边为齿状，发热丝呈单面绕丝设置，绕凹槽呈蛇形盘绕在发热盘内，并通过接线码同连接线连接。本发明发热器的发热丝呈单面绕丝设置，并绕凹槽蛇形盘绕在发热盘内，可以使热量迅速传递出来，热利用率高。而通过微晶面板的配合作用，通过微晶面板能够将热量通过传导和红外辐射迅速传递到功能面，实现通电即热。
发热盘微晶面板发热器发热体发热丝连接线蛇形盘绕绕丝红外辐射热利用率传递功能面连接码并绕齿状即热接线传导紧贴通电配合

[发明专利]一种舵机及机器人-CN201811525796.7在审
发明人：熊友军;张礼富;范文华;王马林 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明适用于电机传动技术领域，提供了一种舵机及机器人，舵机包括步进电机、减速机构、控制电路板和舵机输出轴，减速机构的首端与步进电机的输出轴连接，减速机构的末端与舵机输出轴连接，控制电路板上设置有控制器、驱动器和位置传感器，步进电机与驱动器电性连接；控制器控制驱动器驱动步进电机工作，步进电机驱动减速机构带动舵机输出轴转动，位置传感器位于舵机输出轴的正下方且用于检测舵机输出轴的转动位置，位置传感器与控制器电性连接以形成闭环控制回路。本发明的步进电机与有刷电机相比其使用寿命长，锁位性能好；同时，与直流无刷和永磁同步电机相比，其控制更简单；另外，舵机采用闭环控制方式控制步进电机，其定位更加准确。
舵机输出轴步进电机减速机构舵机驱动器位置传感器控制电路板闭环控制方式闭环控制回路步进电机驱动驱动步进电机永磁同步电机控制器电性控制器控制输出轴连接电机传动电性连接人本发明使用寿命有刷电机直流无刷转动位置控制器首端锁位转动机器人检测

[发明专利]一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法-CN201610683114.X有效
发明人：黄挺爽;张礼富;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种伺服器、伺服器控制系统及其通信方法，其中，所述伺服器控制系统的通信方法包括：若伺服器控制系统中伺服器接收到主控制器通过通用串行数据总线发送的第一动作指令，所述伺服器获取预设延时时间；其中，所述伺服器控制系统包括所述主控制器以及多个所述伺服器，每个伺服器对应不同的预设延时时间；所述伺服器根据所述预设延时时间向所述主控制器发送反馈信息；其中，所述反馈信息用于标识所述伺服器的工作状态。本发明实现了避免伺服器控制系统的总线冲突的目的。
伺服器控制系统预设延时主控制器反馈信息通信通用串行数据总线发送动作指令总线冲突

[发明专利]一种舵机及机器人-CN201610969426.7有效
发明人： 张礼富;柳冬;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2016-11-03 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：为克服现有舵机存在断电后发生输出轴转动，影响机器人稳定性的问题，本发明提供了一种舵机，包括电机、减速齿轮组和锁位结构；所述电机具有转轴，所述减速齿轮组连接所述转轴，用于电机的减速输出；所述锁位结构在电机处于断电状态时，限制所述转轴的转动；所述锁位结构在电机处于通电状态时，解除对所述转轴的转动的限制。同时，本发明还公开了上述舵机的机器人。通过采用本发明的技术方案，能够在舵机断电后对电机的转轴进行锁位，有利于机器人的动作保持。
一种舵机机器人