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[发明专利]一种轨迹预测模型训练样本的生成方法、工具和存储介质-CN202310932078.6在审
发明人：陈卓;张忠旭 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨迹预测模型训练样本的生成方法、工具和存储介质，包括如下步骤：S1、从轨迹预测训练样本集中获取训练样本数据；S2、根据训练样本数据进行解析，获得待预测车辆、待预测车辆的周围障碍物和地图信息的数据信息；S3、将数据信息保存在临时存储队列的最后并进行可视化展示；S4、根据预设需求对数据信息进行处理以生成新的训练样本；S5、将新的训练样本保存到预设路径，完成一个训练样本的处理，重复执行S1到S4，完成所有训练样本的处理。本发明能够根据预设需求删除、编辑待预测车辆周围障碍物、改变待预测车辆与其周围障碍物的相对位置关系、生成假的周围障碍物等，由此能够高效、低成本和准确地形成车辆训练测试数据。
一种轨迹预测模型训练样本生成方法工具存储介质

[发明专利]一种交通目标轨迹预测方法及可读存储介质-CN202210752011.X有效
发明人：林仲涛;张忠旭;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通目标轨迹预测方法及可读存储介质，该方法借助了交通可移动区域的高精地图信息、目标交通物体的历史轨迹信息、以及目标周围预设定范围内的交通参与者的历史轨迹信息并进行坐标重叠，从而基于高精地图能够确认目标交通物体及其周围的交通参与者的运行区域及轨迹特征，因此利用残差神经网络构建交通轨迹预测模型并基于这些特征信息进行训练自动调整模型参数以达到最佳匹配效果后，即可针对目标交通物体的交通参与者类型和运行轨迹加以准确和客观的预测，从而具备针对不同类型的交通参与者以及较复杂的交通环境的轨迹预测能力以及较高的预测准确性，提高交通目标轨迹预测判断的准确性和技术应用适应能力。
一种交通目标轨迹预测方法可读存储介质

[发明专利]一种车辆轨迹预测模型的训练方法和车辆加塞预测方法-CN202310939629.1在审
发明人：陈卓;卞一程;张忠旭 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请涉及车辆技术领域，具体是涉及一种车辆轨迹预测模型的训练方法和车辆加塞预测方法。本申请实施例的原数据既包括了发生加塞交互行为的两个车辆的行驶数据也包括没有发生加塞交互行为车辆的行驶数据，因此需要从原数据筛选出发生加塞交互行为车辆的行驶数据，然后在原有的加塞数据基础上，对加塞数据进行扩展，以增大加塞数据的数量，之后将增大数量之后的加塞数据放入到原数据中，以得到新的原数据，从而丰富了加塞场景数据在新的原数据中的占比，采用新的原数据训练轨迹预测模型，使得训练之后的轨迹预测模型更加适用于去预测判断是否发生加塞行为所需要的车辆预测轨迹。
一种车辆轨迹预测模型训练方法加塞

[发明专利]一种行人轨迹预测方法及装置-CN202310747637.6在审
发明人：郑文;刘闯;徐光宇;张忠旭 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种行人轨迹预测方法及装置，其中，方法包括：获取车辆的当前行驶状态，根据当前行驶状态确定目标预测区域，并将目标预测区域内的所有行人识别为目标行人；对目标行人进行基于规则和数据驱动的行人意图判定，得到意图预测结果；根据意图预测结果进行基于规则和数据驱动的终点预测，得到融合终点值；获取目标行人的历史轨迹信息，根据历史轨迹信息和融合终点值得到目标行人的预测轨迹。本申请实施例可以根据当前行驶状态确定目标预测区域及目标行人，合理的利用了算力，同时提高了预测效率，并融合规则和数据驱动方式进行意图判定和终点预测，提高了预测行人轨迹的准确性。
一种行人轨迹预测方法装置

[发明专利]一种车辆自动驾驶的轨迹预测模型调度方法和系统-CN202310500722.2在审
发明人：卞一程;杨东方;伍淑莉;张忠旭;林仲涛 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆自动驾驶的轨迹预测模型调度方法和系统，涉及自动驾驶的技术领域；离线训练阶段，获取轨迹预测所需的历史数据集并进行分类处理，利用不同道路场景不同类簇的历史数据集训练每个轨迹预测模型，保存满足预设精度阈值的预训练轨迹预测模型；在线调度阶段，获取当前道路场景和当前车辆数据，匹配离线训练阶段中相同道路场景最接近类簇的历史数据集，将对应的若干个预训练轨迹预测模型作为初选轨迹预测模型，其中最终总得分最高的作为终选轨迹预测模型，进行自动驾驶轨迹预测。本发明能够合理调度多种自动驾驶轨迹预测模型，降低计算资源，提高计算效率，更高效、准确的预测车辆自动驾驶轨迹。
一种车辆自动驾驶轨迹预测模型调度方法系统

[发明专利]一种获得平滑预测轨迹的方法、装置及存储介质-CN202310001357.0在审
发明人：林仲涛;张忠旭;严旭;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F18/23213 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种获得平滑预测轨迹的方法、装置及存储介质，该方法包括，获取本车运动状态、目标运动状态和周围环境信息；根据获取的所述本车运动状态、目标运动状态和周围环境信息进行预处理，根据所述预处理结果生成训练样本；根据生成的所述训练样本采用K‑Means算法，通过聚类方式，获得聚类轨迹；建立神经网络模型，将获得的所述聚类轨迹输入所述神经网路模型中，通过所述神经网路模型转化输出，得到训练轨迹，并与所述聚类轨迹比对，得到预测轨迹。其目的是：用来解决背景技术中指出的现有的轨迹预测方法在车辆未来轨迹预测中可能会出现横向抖动或锯齿形折线，不符合车辆实际运动规律的问题。
一种获得平滑预测轨迹方法装置存储介质

[发明专利]视觉问答方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310171745.3在审
发明人：李解;张忠旭 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种视觉问答方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取视觉问答任务；识别视觉问答任务中的图像和文本，利用图像提取模型提取图像的图像特征，并利用语言表示模型提取文本的文本特征；根据文本特征标注图像特征中的一个或多个预设关注区域，得到标注后的图像特征，融合标注后的图像特征和文本特征得到特征向量，基于特征向量生成视觉问答任务的问题答案。由此，解决了相关技术中视觉问答时容易缺少大量重要特征，导致视觉问答的结果准确性较差，用户体验不佳等问题。
视觉问答方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆行驶车道判别方法、系统、车辆及存储介质-CN202310001900.7在审
发明人： 张忠旭;林仲涛;严旭;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆行驶车道判别方法、系统、车辆及存储介质，系统包括整车控制器和前视摄像头，方法步骤包括：通过前视摄像头获取道路路况图像；将视觉感知获得的道路图像输入PSPNet语义分割神经网络，输出图像中每个像素的语义，判断每个像素点属于左车道、或右车道、或当前车道、或非车道；在进行语义分割的同时，利用目标检测神经网络检测出障碍物在道路图像中的像素坐标；通过障碍物像素坐标与车道语义分割的像素结果判定障碍物所属车道的位置。本发明能够通过基于PSPNet深度神经网络的语义分割技术获取语义信息，根据语义信息更准确和更抗干扰地提取车道信息，从而判定自车以及障碍物当前所占据的车道。
自动驾驶车辆行驶车道判别方法系统存储介质

[发明专利]一种预测轨迹后处理方法、系统、设备和介质-CN202310179054.8在审
发明人： 张忠旭;林仲涛;卞一程;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种预测轨迹后处理方法、系统、设备和介质，该方法包括：获取地图数据以及目标车辆的预测轨迹，根据所述地图数据确定所述目标车辆当前行驶车道的目标车道中心线；根据所述目标车道中心线搜索所述地图数据中对应的后继车道中心线，将所述目标车道中心线的对应的道路边界线与所述后继车道中心线对应的道路边界线进行拼接，得到待判别道路边界线集合；将所述预测轨迹转换到以所述待判别道路边界线集合中的道路边界线为参考线的坐标系下，对超出所述待判别道路边界线集合中道路边界线的所述预测轨迹进行矫正以使所述预测轨迹在对应道路边界线内。本申请可保证预测轨迹可满足实际行车需求，保证行车安全。
一种预测轨迹处理方法系统设备介质

[发明专利]一种基于运动学模型的轨迹筛选处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211520634.0在审
发明人：张鸿杰;杨东方;张忠旭;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于运动学模型的轨迹筛选处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取当前车辆在预设范围内的目标对象的行驶数据，并基于行驶数据和预测算法确定所述目标对象的多条候选预测轨迹；获取目标对象所处的场景信息和所述目标对象的类型信息，并基于场景信息和类型信息确定所述预测算法的先验评分；对每条候选预测轨迹进行评价，获取每条候选预测轨迹的轨迹评分，基于轨迹评分和先验评分确定每条候选预测轨迹的最终评分，将评分最高的一条候选预测轨迹输出作为目标对象的预测轨迹。其能够对多种预测算法输出的若干预测轨迹进行筛选和处理，输出一条目标对象的最优预测轨迹，从而提高预测轨迹的准确性。
一种基于运动学模型轨迹筛选处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]预测轨迹的后处理方法及系统、电子设备、存储介质-CN202211544049.4在审
发明人：林仲涛;张忠旭;卞一程;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供一种预测轨迹的后处理方法及系统、电子设备、存储介质，属于运动轨迹预测技术领域。预测轨迹的后处理方法，包括：获取预测轨迹及所述预测轨迹所映射的车道边界，所述车道边界的两侧分别为内侧及外侧，所述预测轨迹的起点位于内侧；比较所述预测轨迹及所述车道边界，所述预测轨迹位于车道边界外侧的部分为越界轨迹；将所述预测轨迹的越界轨迹替换为所述越界轨迹所映射的所述车道边界，得到修正轨迹。本发明能够将所述预测轨迹的越界轨迹替换为所述越界轨迹所映射的所述车道边界，得到修正轨迹。避免预测轨迹超出车道边界情况发生，降低预测轨迹的偏差，提高预测轨迹的合理性及可使用性。
预测轨迹处理方法系统电子设备存储介质

[发明专利]调水工程水量平衡计算方法、装置及系统-CN202211578127.2在审
发明人：张绿原;谈震;纪菁;孙宝贵;刘敬毅;张忠旭;刘兆峰;舒依娜;刘敏;谢镇泽 -专利权人：南京南瑞水利水电科技有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种调水工程水量平衡计算方法、装置及系统，所述方法包括基于调水工程中渠段和分水口、闸门的相对位置，生成渠系有向图；基于调水工程中渠段和分水口、闸门的建筑物类型，生成建筑物概化模型；基于所述渠系有向图和建筑物概化模型，生成渠系拓扑模型；根据水量平衡理论，结合渠段进出流量变化情况，利用路径搜索算法，遍历所述渠系拓扑模型，生成各末端分水口与水源地之间的路径；当一个或多个分水口的流量同时变更时，根据微管流束理论，以及与各流量发生变化的分水口相关的路径，采用自下而上的流量叠加方法，获得相关渠段的流量变化情况。本发明能够快速计算各渠段的流量变化情况，提高调度准确性和人员工作效率。
调水工程水量平衡计算方法装置系统

[实用新型]一种房建装修用天花板灰尘清理装置-CN202221877550.8有效
发明人：冉承坤;庞红;蔡子博;柯世强;张忠旭 -专利权人：重庆巨能建设集团路桥工程有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本申请公开了一种房建装修用天花板灰尘清理装置，包括固定底座、万向轮、扶手、立柱、支撑调节结构、清理结构和辅助结构；所述固定底座的底面四角处均安装设置有万向轮，所述固定底座的侧边处固定连接有扶手，所述固定底座的上表面处安装设置有辅助结构，所述固定底座的上表面处固定连接有立柱，所述立柱的内部开设有内腔，所述立柱的内腔中安装设置有支撑调节结构，所述支撑调节结构的顶端位置处安装设置有清理结构，本申请可以较为方便的对室内的天花板进行清理清扫处理，便于后续的装修工作进行，本申请具有支撑调节结构，可以对清理结构的高度进行调节，进而可以适应不同高度位置处的天花板进行清理。
一种装修天花板灰尘清理装置

[发明专利]一种环境空气质量监测自动优化装置-CN202210896148.2在审
发明人： 张忠旭;王楠;张家兴 -专利权人： 张忠旭
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B01D46/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种环境空气质量监测自动优化装置，其结构包括：转换仓、监测盒、主净化箱、支撑台、进气板装置，使设备使用时，通过设有的机构，使本发明能够实现避免由于空气环境存在有灰尘，因而在使用过程中，尤其是滤网框内表面便容易留有较多的灰尘，对于灰尘的处理，现有空气检测设备普遍需要先对于滤网框进行拆卸，操作颇为麻烦，的问题，使设备通过设有的刮板装置进行上下滑动，弧刮片此时可对于进气滤网框内表面的积灰进行刮落，并在缓冲筒的协同下具备下方的回弹辅助，上方吸附槽块提供上端限位配合，可刮落的灰尘会统一掉落到收纳斗内，并通过可活动式汇合斗装置可向外拉出倾倒，有效对于滤网框积灰进行清理，更加的方便快捷。
一种环境空气质量监测自动优化装置

[实用新型]一种空气过滤器在线完整性测试装置-CN202221815765.7有效
发明人：英晓;王鹏程;张忠旭;李星龙;朱晓辉 -专利权人：山东新华医疗器械股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空气过滤器在线完整性测试装置，涉及空气过滤技术领域，其包括：蒸汽冷却器，其与空气过滤器连接；供汽装置，其用于向蒸汽冷却器提供纯蒸汽；供水装置，其用于向蒸汽冷却器提供冷却水；第一排水阀，其设于空气过滤器的顶部；第二排水阀，其设于空气过滤器的底部；完整性测试仪，其与空气过滤器连接；第一控制阀，其设于完整性测试仪和空气过滤器之间；第二控制阀，其设于蒸汽冷却器和空气过滤器之间、用于控制连接管路的连通和断开；控制装置。本装置通过蒸汽冷却器将纯蒸汽转化为冷凝水，该冷凝水可作为空气过滤器完整性检测所需的纯化水，纯蒸汽易于获取、成本低，可降低纯化水的制作难度。
一种空气过滤器在线完整性测试装置

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