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[发明专利]一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人-CN202111664964.2有效
发明人：陈根良;王建庄;康晔政;夏毅强;王皓 -专利权人：上海交通大学;武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人，其特征在于，包括基座、绳索模块、弹性杆驱动模块和末端动平台；所述绳索模块与所述弹性杆驱动模块作为柔性支链并联并固定于所述基座上，控制所述末端动平台的位姿。本发明通过绳索和弹性杆混合驱动，实现末端动平台的控制。相较于传统刚性并联机器人，其运动构件质量轻，更容易实现快速运动，并且具有被动柔顺性，人机交互操作安全性较高。除此之外，其结合了绳索与弹性板作为并联支链的优势，具备大的工作空间，较高的承载能力以及简易的控制方式。
一种绳索弹性混合驱动并联机器人

[发明专利]一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人-CN202310863517.2在审
发明人：陈根良;康晔政;陈健欢;闫天一;梁振鹍;王皓 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人，包括上弹性板，下弹性板，5个绳索组和5个驱动装置。上、下弹性板分别和5组绳索组的一端连接，5组绳索组的另一端和5个独立的驱动装置连接，每组绳索组的长短由驱动装置单独控制。上、下弹性板始终处于弹力张紧状态，与环境之间产生摩擦力。通过控制绳索组的长短来控制弹性板的曲率变化，实现爬行机器人在狭窄缝隙的移动。本发明公开的爬行机器人的上、下弹性板相对位姿能够完全控制，即上、下弹性板相对可以水平、垂直和转弯共有三自由度蠕动平移，以及弹性杆形状可以控制。
一种弹性绳索平衡爬行机器人

[发明专利]视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备-CN202310512609.6在审
发明人：梁振鹍;陈根良;王皓;吴海宇;康晔政;王哲 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备，包括：获取待测对象不同的两个待测特征。获取发射单元和接收单元的连体坐标系，发射单元用于向接收单元发射激光束且分别位于不同待测特征上。获取多个激光束形成的激光斑点图像，并通过单应变换将激光斑点在图像坐标系中的量化表征转化为在连体坐标系中的表征方程。建立连体坐标系之间的相对位姿计算模型，提出优化目标，并通过克罗内克积将优化目标函数转为对应矩阵和待求量构成的列向量的关系式。将非线性方程组转化为线性方程组，计算线性方程组的解。通过李群和旋量的数学工具计算目标函数相对于所求旋量的梯度矩阵，以线性方程组的解为初值通过牛顿‑拉夫森迭代获取最优解。
视觉估计方法系统激光装置电子设备

[发明专利]一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法-CN202310623106.6在审
发明人：梁振鹍;陈根良;王皓;吴海宇;康晔政;罗俊杰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63B73/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法，包括固定框架、抓取单元、绳索驱动单元、变位滑轮导向单元和来料调整单元；固定框架用于提供连接点和支撑；抓取单元用于抓取来料调整单元上的组立来料；变位滑轮导向单元安装在固定框架的下表面上，变位滑轮导向单元用于引导绳索的移动方向；绳索驱动单元上设有绳索，绳索的一端设置在绳索驱动单元上，绳索的另一端经过抓取单元和变位滑轮导向单元；来料调整单元用于输送待装配的组立零部件。本发明在船舶组立吊装拼接中引入可变形绳索并联驱动系统，解决了在大型船舶模块化建造过程中，现有的吊装拼接方法组立效率低、精度差、严重影响占坞时间和造船效率的问题。
一种变形绳索并联驱动船舶吊装拼接系统方法

[发明专利]一种用于大直径贮箱筒段环缝焊接的蛇形内支撑装置-CN202111215242.9有效
发明人：陈根良;王皓;康晔政;管桐;司洪轩 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于大直径贮箱筒段环缝焊接的蛇形内支撑装置，涉及大型薄壁圆筒构件环缝焊接内支撑装置领域，包括中间单元、首段单元、尾段单元、中间连接模块和首尾自锁模块，中间连接模块依次将各单元相连，首尾自锁模块位于首段单元与尾段单元之间。当中间连接模块与首尾自锁模块处于自锁状态时，各单元沿贮箱筒段内壁周向排布，提供高刚度内撑，实现贮箱筒段环缝焊接时内部支撑的功能；当中间连接模块与首尾自锁模块处于运动或断开状态时，该装置呈超冗余自由态，可自行从贮箱人孔退出。本发明结构简单，在为贮箱筒段环缝焊接提供高强度支撑的同时，无需辅助拆卸装置，可方便地从贮箱中退出。
一种用于直径贮箱筒段环缝焊接蛇形支撑装置

[发明专利]一种用于微创手术的四自由度远中心运动并联机构-CN201811531097.3有效
发明人：陈根良;康晔政;杜聪聪;张壮;王皓 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术的三转一移四自由度远中心运动并联机构，包括：基座，两条运动支链，其中：两条运动支链驱动副轴线交于空间一点，并且运动支链结构形式不唯一，具有多种组合形式。两条运动支链的末端H副采取双螺旋共轴差动形式连接，使得手术工具可以在空间内四个自由度灵活运动，减少机器人误差，增强稳定性和可靠性，提高微创手术的精度。
一种用于手术自由度中心运动并联机构

[发明专利]一种一平动和一转动的双自由度绳索驱动机构-CN201811538942.X有效
发明人：陈根良;杜聪聪;张壮;康晔政;王皓 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种一平动和一转动的双自由度绳索驱动机构，包括：基座、预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块，其中：预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块分别通过方形螺栓与基座连接，绳索卷绕驱动模块控制动平台模块的两个自由度的输出，预紧模块通过在基座位置调整实现绳索的张紧，共同驱动实现机构一平动和一转动的双自由度的空间运动。
一种平动转动自由度绳索驱动机构

[发明专利]一种可扩展式多点协调的柔性操作平台-CN201910163734.4在审
发明人：王皓;杜聪聪;韩瀚;李聪;唐礼庆;康晔政 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可扩展式多点协调的柔性操作平台，涉及操作平台装配领域，包括支撑模组、安装基座、驱动控制模组、检测模组；所述支撑模组包括若干支撑单元；所述支撑单元的底部固定安装于所述安装基座的上表面；所述驱动控制模组与所述支撑单元的底部连接，所述驱动控制模组被配置为控制每个所述支撑单元，所述检测模组与所述驱动控制模组电气连接，所述检测模组被配置为检测所述支撑单元。本发明可根据实际工况要求自由扩展且适应不同的被加工工件外形，具有适应性强，灵活性高的优点，并设置有传感器实时监测所述操作平台的位移数据，极大地提高了操作平台的安全性和操作精度。
支撑单元驱动控制模组操作平台检测模安装基座可扩展式柔性操作支撑模组被加工工件底部连接电气连接实际工况实时监测位移数据上表面传感器配置装配协调检测自由

[实用新型]一种适用于防腐涂层电化学噪声检测的植入型传感器装置-CN201820023332.5有效
发明人：孟凡帝;刘莉;王福会;康晔政;刘然;陈述平 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01N17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种适用于防腐涂层电化学噪声检测的植入型传感器装置，主要包括叉型金属膜电极、矩形薄片电极、相应的电极引线、封装用陶瓷及有机涂层/金属基体体系；两个传感器处于同一平面，且矩形薄片电极位于叉型金属膜电极中心，但各自的电极及引线部分应留有适当距离并避免直接接触。本实用新型的优点：可实现有水介质环境下涂层的原位电化学噪声监测；采用两个同心嵌套但互不接触的传感器可获得一致的电化学信号采集范围，同时避免各自信号的相互干扰；矩形薄片电极开孔的设计方案可防止电化学信号失真的情况，保证了测试结果的准确性。
矩形薄片电极本实用新型传感器装置电化学信号电化学噪声金属膜电极防腐涂层传感器叉型植入原位电化学电极开孔电极引线互不接触金属基体适当距离同心嵌套有机涂层噪声监测水介质下涂层检测封装失真陶瓷采集保证

[发明专利]一种采用气体隔离冷热工质的记忆合金驱动装置-CN201710228738.7有效
发明人：王子胜;马明旭;陆涛;康晔政;刘然;陈述平 -专利权人：东北大学
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明公开一种采用气体隔离冷热工质的记忆合金驱动装置，包括运动结构、驱动结构和冷热水气体循环控制结构；运动结构主要由桨叶、连杆、销轴、支架稳固件构成。每个桨叶的驱动机构主要由记忆合金弹簧、气缸、两个固定圆盘、压缩弹簧、推杆组成。圆盘的三个孔分别与三个气缸的端部螺纹连接，圆盘的三对方形孔与三个支架稳固件采用过盈配合连接。冷热水气体循环控制结构主要由冷水泵、热水泵、腔体、电子控制元件箱、气泵、二位三通电磁换向阀、储气罐、排气阀、进程软管、回程软管、各种连接件等组成。本装置具有低噪声，对环境影响小；耗能低，理论热效率高；较廉价的特点，主要应用于水面运输工具领域。
一种采用气体隔离冷热工质记忆合金驱动装置

[发明专利]一种记忆合金驱动的仿生章鱼运动装置-CN201611123288.7有效
发明人：王子胜;康晔政;刘然;陆涛;马明旭 -专利权人：东北大学
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种记忆合金驱动的仿生章鱼运动装置，属于仿生装置技术领域。在前端与后端圆盘之间设置有空心主轴、冷水管、热水管及复位弹簧导杆，在空心主轴内设置记忆合金弹簧，记忆合金弹簧两端与空心主轴两端固定连接，在复位弹簧导杆外套装有复位弹簧；在前端圆盘和后端圆盘设置有运动臂，在热腔内设置有电热器，在泵腔内设置有热水进水泵、热水出水泵、冷水进水泵及冷水出水泵，热水出水泵输入端与热水管内端相连，输出端与热腔相连，热水进水泵输入端与热腔相连，输出端与空心主轴内端相连；冷水出水泵输入端与冷水管内端相连，输出端与泵腔外部相连，冷水进水泵输入端与泵腔外部相连，输出端与空心主轴内端相连；冷水管、热水管和空心主轴外端相连。
一种记忆合金驱动仿生章鱼运动装置

[实用新型]一种采用气体隔离冷热工质的记忆合金驱动装置-CN201720367944.1有效
发明人：王子胜;马明旭;陆涛;康晔政;刘然;陈述平 -专利权人：东北大学
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开一种采用气体隔离冷热工质的记忆合金驱动装置，包括运动结构、驱动结构和冷热水气体循环控制结构；运动结构主要由桨叶、连杆、销轴、支架稳固件构成。每个桨叶的驱动机构主要由记忆合金弹簧、气缸、两个固定圆盘、压缩弹簧、推杆组成。圆盘的三个孔分别与三个气缸的端部螺纹连接，圆盘的三对方形孔与三个支架稳固件采用过盈配合连接。冷热水气体循环控制结构主要由冷水泵、热水泵、腔体、电子控制元件箱、气泵、二位三通电磁换向阀、储气罐、排气阀、进程软管、回程软管、各种连接件等组成。本装置具有低噪声，对环境影响小；耗能低，理论热效率高；较廉价的特点，主要应用于水面运输工具领域。
一种采用气体隔离冷热工质记忆合金驱动装置

[实用新型]一种记忆合金驱动的仿生章鱼运动装置-CN201621346057.8有效
发明人：王子胜;康晔政;刘然;陆涛;马明旭 -专利权人：东北大学
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：一种记忆合金驱动的仿生章鱼运动装置，属于仿生装置技术领域。在前端与后端圆盘之间设置有空心主轴、冷水管、热水管及复位弹簧导杆，在空心主轴内设置记忆合金弹簧，记忆合金弹簧两端与空心主轴两端固定连接，在复位弹簧导杆外套装有复位弹簧；在前端圆盘和后端圆盘设置有运动臂，在热腔内设置有电热器，在泵腔内设置有热水进水泵、热水出水泵、冷水进水泵及冷水出水泵，热水出水泵输入端与热水管内端相连，输出端与热腔相连，热水进水泵输入端与热腔相连，输出端与空心主轴内端相连；冷水出水泵输入端与冷水管内端相连，输出端与泵腔外部相连，冷水进水泵输入端与泵腔外部相连，输出端与空心主轴内端相连；冷水管、热水管和空心主轴外端相连。
一种记忆合金驱动仿生章鱼运动装置

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