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[发明专利]机械手的控制方法及装置、机械手-CN202311017582.X在审
发明人：周庆刚;张颂哲;胡进杰;练洪威;杨焯荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手的控制方法及装置、机械手。该方法包括：获取机械手运动至第n‑2个预设位置过程中的至少一个第n‑2位置信号、运动至第n‑1个预设位置过程中的至少一个第n‑1位置信号，以及运动至第n个预设位置过程中的至少一个第n位置信号；其中，n为大于或等于3的整数；根据第n‑2位置信号、第n‑1位置信号和第n位置信号以及其预设位置对应的第n‑2预设位置信号、第n‑1预设位置信号和第n预设位置信号补偿机械手运动至下一预设位置对应的下一预设位置信号；根据补偿后的下一预设位置信号控制机械手运动至下一预设位置。可以提高机械手运动至下一预设位置的到位精度。
机械手控制方法装置

[发明专利]机械手的原点复归方法及装置、艾灸机械手及使用方法-CN202311016827.7在审
发明人：周庆刚;张颂哲;胡进杰;练洪威;杨焯荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手的原点复归方法及装置、艾灸机械手及使用方法。机械手包括止挡块，止挡块设置在机械手本体的轴的固定运动方向上的机械限位处；该机械手的原点复归方法包括：控制机械手本体的轴沿固定运动方向靠近止挡块运动；在步进电机失速后，根据机械结构图确定机械手本体的轴在固定运动方向上的当前位置；根据机械手模型以及机械手正逆运动学控制机械手本体的轴从当前位置运动至预设原点，以确定机械手的原点，从而可以在不使用绝对式光电编码器的情况下即可确定机械手的原点，降低了机械手的成本。
机械手原点复归方法装置艾灸使用方法

[发明专利]一种桥式电路的驱动电路、驱动方法和开关电源-CN202310844089.9在审
发明人：周庆刚;张颂哲;练洪威;胡进杰;杨焯荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02M1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式电路的驱动电路、驱动方法和开关电源。该桥式电路的驱动电路包括：第一上桥臂、第一下桥臂、微控制器、逻辑控制模块和驱动模块。第一上桥臂包括第一开关器件，第一下桥臂包括第二开关器件。微控制器用于产生驱动第一开关器件的第一脉冲信号，以及驱动第二开关器件的第二脉冲信号。逻辑控制模块与微控制器电连接，用于将第一脉冲信号和第二脉冲信号进行逻辑运算，得到第一更新脉冲信号和第二更新脉冲信号。驱动模块与逻辑控制模块电连接，用于将第一更新脉冲信号和第二更新脉冲信号转变为驱动第一开关器件和第二开关器件的驱动脉冲。本发明提供的技术方案可以有效解决桥式电路的上下桥臂短路的问题，有效提高系统的可靠性。
一种电路驱动方法开关电源

[实用新型]一种阀芯测试用上料装置-CN202320436816.3有效
发明人：覃峰昌;邱楚锋;曾映辉;张靖康;冯文康 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型提供一种阀芯测试用上料装置，包括放置支架，所述的放置支架上设置有抓取机构；所述的放置支架上还设置有用于与抓取机构配合的二次定位机构；所述的抓取机构包括设置在放置支架上的多轴机械臂，以及设置在所述的多轴机械臂末端的连接座，所述的连接座上设置有第一夹持组件和第二夹持组件。本实用新型通过多轴机械臂可以实现抓取机构的多轴移动，从而提高抓取的范围和效果；本实用新型上料效率高，同时降低了劳动强度；本实用新型通过连接座可以实现不同夹持组件的安装，从而可以满足不同的夹持需求；本实用新型通过二次定位机构实现零件的定位，避免抓取机构在抓取阀芯的过程中出现夹歪的问题。
一种测试用上装置

[发明专利]一种用于轴类产品的自动摆盘机-CN202210624368.X有效
发明人：曾细国;邱楚锋;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明提供一种用于轴类产品的自动摆盘机，包括机架、以及设置在机架上的分料机构、移栽机构、抓取机构、料仓机构；所述的分料机构的下料端的下端的机架上设置有移栽机构，所述的移栽机构一侧的机架上设有抓取机构，所述的抓取机构一侧的机架上还设置有料仓机构。本发明通过分料机构实现零件的输送，同时实现对零件的下料，通过拨料组件、以及挡料组件的相配合，实现零件的分料；本发明通过移栽机构的横向移动机构和纵向移动机构的相互配合，从而实现与下料仓的配合，从下料仓下落的零件进入移栽机构上的料盘上；本发明通过抓取机构将移栽机构上装满料盘抓取至料仓机构上，同时将孔的料盘抓取至移栽机构上。
一种用于类产品自动摆盘机

[发明专利]一种并联机器人及其轨迹控制方法-CN202110760593.1有效
发明人：练洪威;胡进杰;周庆刚;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种并联机器人，包括安装板、安装壳、第一伺服电机和摆臂，安装板下表面等距固定有安装壳，安装壳内壁固定有第一伺服电机，第一伺服电机的输出端穿过安装壳固定有摆臂，摆臂远离第一伺服电机的一端对称固定有第一固定轴，两个第一固定轴转动连接有连杆机构，三个连杆机构底部通过转动连接有固定台，固定台中部固定有旋转机构，旋转机构底部穿过固定台固定有调节机构，调节机构的动端对称固定有第一固定板。本发明可调节固定台的初始高度，以便于适应不同高度的安装环境，且由于连杆机构越短，则整体稳定性越高，因此固定台的移动精度增高，以便于适应不同的使用环境，且不间断下料，提高工作效率，可夹持大尺寸工件，适应性较高。
一种并联机器人及其轨迹控制方法

[发明专利]一种基于平面视觉引导机械臂的抓取方法-CN202211372629.X在审
发明人：胡进杰;张颂哲;练洪威;杨焯荣;曾广胜;吴凯平 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于平面视觉引导机械臂的抓取方法，包括将零件放置于机械手抓取的区域内，然后利用相机拍摄机械手抓取的区域的图像并对图像进行灰度化处理；对图像进行数据类型转换，然后将图像与背景图像的像素值相减，并取绝对值，并保存相减后的图像；进行降噪、二值化处理、黑白取反处理，进行轮廓外包得到轮廓相对于图像坐标系的中心点坐标，以及轮廓的偏转角度；计算零件轮廓在工具坐标系下的坐标与旋转角并发送给机械臂，引导机械臂完成抓取零件。本发明通过准确识别需要抓取的零件坐标和旋转角引导机械臂动作，最终实现零件的准确抓取；本发明可以对抓取区域内的零件进行检测，对零件的摆放要求低，识别速度快、抓取效率。
一种基于平面视觉引导机械抓取方法

[实用新型]一种自动去牙披锋设备-CN202222475188.8有效
发明人：邓光平;邱楚锋;曾映辉;练洪威 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动去牙披锋设备，包括底座，以及设置在底座上的旋转式夹紧机构，以及与旋转式夹紧机构配合的去披锋机构，所述的旋转式夹紧机构一侧还设置有吸尘组件。本实用新型通过夹紧筒夹紧需要打磨的零件，同时通过旋转旋转电机旋转零件，从而实现旋转过程中打磨零件；本实用新型去披锋机构可以实现打磨头的X轴、Y轴、Z轴运动，从而实现零件整体的打磨；本实用新型通过吸尘组件实现打磨过程中灰尘的收集，而且通过设置料斗和收集箱实现铁屑润滑油的收集。
一种自动去牙披锋设备

[实用新型]一种适用于轴类产品的叉车-CN202222475164.2有效
发明人：黄金昌;邱楚锋;曾映辉 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用于轴类产品的叉车，包括底座，所述的底座下端设置有行走机构，所述的底座上设置有支架，所述的支架上设置有升降机构，所述的升降机构上设置有支撑座，所述的支撑座上转动连接有倒料组件。本实用新型通过行走机构能够实现叉车的移动和转向，从而节省了人力，降低了劳动成本，提高了效率；本实用新型通过升降机构可以实现升降，同时配合倒料组件实现了快速卸料。
一种适用于类产品叉车

[发明专利]一种三自由度并联机器人及其标定方法-CN202110760595.0有效
发明人：胡进杰;姜越庆;杨卓荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三自由度并联机器人及其标定方法，在扩张机构的作用下，实现了第二力臂两个单杆之间的间距的改变，从而使第二力臂底部适用于不同尺寸的移动板，以用于安装不同尺寸的机械臂，在第一连接机构和第二连接机构的配合作用下，实现了在第二力臂两个单杆之间间距改变时，配合进行改变，从而保持第二力臂两个单杆之间连接的稳定性，在安装机构的作用下，配合扩张机构安装不同尺寸的移动板，从而配合不同规格的机械臂，在稳定保持机构的作用下，使伸缩杆与三个第二力臂之间保持紧密的连接关系，保持移动板移动的稳定性，在稳定保持机构的作用下，保持伸缩杆与第二力臂之间连接性，也保持了移动板移动的稳定性。
一种自由度并联机器人及其标定方法

[实用新型]一种细轴零件打披锋设备用自动送料装置-CN202222475899.5有效
发明人：卢加豪;邱楚锋 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本实用新型提供一种细轴零件打披锋设备用自动送料装置，包括机架，设置在机架上的料仓，料仓内设置有零件爬升输送装置，零件爬升输送装置的出料端的机架上设置有传送机构，机架上还设置有抓取机构，抓取机构一侧还设置有打披锋设备，打披锋设备通过设置在抓取机构上的推料机构与自动送料装置配合。本实用新型通过将需要打磨的零件放置到料仓内，然后通过零件爬升输送装置将零件从料仓中输送至传送机构上，通过传送机构将零件输送到一定位置后，由于挡料组件的设置，从而可以避免零件继续向前输送，而且通过抓取机构将零件抓取到V型槽座的V型槽内，通过推料气缸将零件推送至打披锋设备中进行打磨。
一种零件打披锋设备用自动装置

[实用新型]机械手示教器按键数据传输控制电路-CN202222082777.X有效
发明人：周庆刚;邱楚锋;胡进杰;张颂哲 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供机械手示教器按键数据传输控制电路，包括扩展器U1、扩展器U2、接收器U3、微控制器U4，扩展器U1与接口J10连接；扩展器U2分别与接口J13、J12、J11连接，所述的扩展器U1和扩展器U2还与微控制器U4连接；接收器U3与微控制器U4连接，接收器U3通过RS232串口与机械手的控制板相连接。本实用新型通过扩展器将并行采样端口的电平状态通过I2C端口输出给微控制器，然后通过RS232串口总线进行按键数据的键值编码传输，在没有按键动作的时候，不进行数据传输，在有按键动作时，扩展器的并行数据采样端口电平发生变化，通过中断脚INTA或INTB通知微控制器通过I2C数据线读取按键。
机械手示教器按键数据传输控制电路

[实用新型]一种轴类零件外径检测装置-CN202222244336.5有效
发明人：曾映辉;邱楚锋;覃峰昌 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G01B5/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轴类零件外径检测装置，包括底座、滑槽座、环规座、环规、转向滑座、推料组件，滑槽座通过调节组件设置在底座上，滑槽座上端设置有不良品滑道；滑槽座的另一端设置有环规座，环规座内设置有环规，环规末端与转向滑座连接；滑槽座内设置有一圆弧形的送料滑道，转向滑座内设置有弧形的转向滑道，送料滑道通过环规与转向滑道连通；通过转向滑道改变产品的形态；转向滑座上还设置有推料组件，推料组件可伸入转向滑道内并将不合格的零件推出至不良品滑道。本实用新型需要测试的零件通过送料滑道后滑落至环规，通过环规可快速实现零件的外径检测；且可实现零件姿态的改变，如果检测未通过，则通过推料气缸将零件推送至不良品滑道。
一种零件外径检测装置

[实用新型]一种零件高度自动检测装置-CN202221747507.X有效
发明人：邓光平;邱楚锋;曾映辉 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种零件高度自动检测装置，包括机架，所述的机架上设置有振动盘、支架、以及设置在支架上的多个夹持机构、和高度检测组件，所述的振动盘的出料轨道的末端设置有顶料机构，多个所述的夹持机构通过移动机构设置在支架上且与顶料机构相配合，所述的夹持机构相对一侧的支架上设置有多个高度检测组件，所述的机架上还设置有出料机构。本实用新型结构简单，实用性强，通过多个夹持机构配合多个高度检测组件实现多个零件的同时检测，从而提高了检测效率；本实用新型利用顶料机构将输送至轨道末端的零件顶起，从而方便夹持机构零件，检测完成后通过出料机构将不同的产品输送至不同的放置盒。
一种零件高度自动检测装置

[实用新型]一种USB接口电路-CN202221951496.7有效
发明人：周庆刚;邱楚锋;胡进杰;张颂哲 -专利权人： 广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06F13/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种USB接口电路，包括三极管Q4、三极管Q6、三极管Q7、电阻R270，三极管Q7的基极经电阻R270接USB供电电源控制端口USB_PowerON，三极管Q7的发射极接3.3V电源，三极管Q7的集电极与三极管Q6的基极连接，三极管Q6的集电极经电阻R272接5V电源，三极管Q6的集电极还与三极管Q4的基极连接，三极管Q4的发射极接5V电源，三极管Q4的集电极与USB的第一脚连接。本实用新型通过控制供电电源控制端口的电压控制三极管导通与关断，从而在确定U盘插接完成后，再给USB端口供电，从而避免在U盘在接触不良时给U盘供电导致损坏主板USB线路中的PNP晶体管。
一种 usb 接口电路

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