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[发明专利]天基无人机通讯卫星定位跟踪方法-CN201810003739.6有效
发明人：吕植勇;王宇;任芳雨;张松松;程遥;陈睿;赖俊豪;帅然;王超杰;吴蔓 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明提供一种天基无人机通讯卫星定位跟踪方法，飞行物空间坐标的获得：利用至少4颗通讯卫星对飞行物的通讯数字信号进行采集，然后对所有采集到信号对比匹配，得到某一飞行物的某段通讯信号，并根据所述的某段通讯信号对时序进行标定分析，得到不同通讯卫星得到通讯信号的时间差，根据光速与时间关系，利用空间解析计算，得到所述的某一飞行物的空间坐标；飞行物的飞行方向和速度的获得：通过至少4颗通讯卫星的频偏，利用所述的某一飞行物与通讯卫星的多普勒效应频偏，分析某一飞行物相对通讯卫星的相对速度和方向，最后得到某一飞行物的飞行方向和速度。本发明可以无源定位飞行物的飞行方向和空间坐标。
飞行物飞行方向空间坐标通讯信号定位跟踪频偏天基采集多普勒效应时序空间解析时间关系数字信号无源定位信号对比时间差标定光速匹配分析通讯

[发明专利]一种声视觉装置-CN201510486084.9有效
发明人：吕植勇;罗鹏举;帅然;鲁盈利;刘昌伟;王乐;张琴兰;阮智邦;陶玮凡;何荣;聂闯;陈振康 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-08-10 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种声视觉装置，它包括头盔，在头盔上设置有可透视显示屏、声呐视频采集器、空间坐标转换处理器、微型投影仪和衍射光学镜头组，空间坐标转换处理器将声呐视频采集器采集到的空间信息进行重构，得到一个佩戴者的视频图像，并通过微型投影仪及衍射光学镜头组将视频图像投影在可透视显示屏上展示给佩戴者。本发明采用水下穿透能力比较强的声呐为图像视频信息采集装置，再通过空间坐标转换处理器针对佩戴者的视觉角度，将声呐图像信息进行空间变换，快速展示给佩戴者，为低能见度水上和水下工作者提高观察能力。
一种视觉装置

[发明专利]基于声呐遥控的低能耗微型水下探测机器人及控制方法-CN201610148942.3有效
发明人：吕植勇;刘侠;龙婷婷;徐宁;张瑞坤;卢文达;帅然;罗鹏举;鲁盈利;刘昌伟;王乐;陈振康;刘友焱;许晓彤;李燕霞;张琼芳 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供基于声纳遥控的低能耗微型水下探测机器人，包括机械结构和硬件控制结构；机械结构包括塑性外壳和动力轴，动力轴上设有推进螺旋桨，塑性外壳外安装有压力传感器，塑性外壳内设有陀螺仪和伸缩泵；硬件控制结构包括中控平台、逆变器、发电电动一体机、蓄电池、伸缩泵驱动模块和声纳发射模块和接收模块；根据压力传感器采集的数据获得机器人的水深和倾斜角度，根据陀螺仪采集的数据获得机器人的方向；通过对数据进行分析和/或外部发送的指令，控制伸缩泵扩大或缩小塑性外壳的体积、控制逆变器使得发电电动一体机通过推进螺旋桨的转动发电或者蓄电池给推进螺旋桨进行供电。本发明实现人工遥控和机器人下潜上浮时的蓄能发电，降低了能耗。
基于声呐遥控能耗微型水下探测机器人控制方法

[发明专利]一种磨粒检测装置及方法-CN201610320960.5有效
发明人：吕植勇;刘侠;卢文达;龙婷婷;帅然;鲁盈利;刘昌伟;王乐;陈振康;罗鹏举 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G01N15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种磨粒检测装置，包括沉降容器和检测电路；沉降容器为密闭的长形容器，沉降容器上设有用于放入样品油的进油口；检测电路包括互感式传感器、信号调理放大电路和电压显示器；其中，互感式传感器包括初级线圈和2个相同的次级线圈，初级线圈两端输入交流电，2个相同的次级线圈分别从初级线圈感应获得电压，信号调理放大电路用于采集2个次级线圈获得的电压的电势差并进行信号放大，电压显示器用于显示放大后的2个次级线圈获得的电压的电势差；所述的沉降容器放置在初级线圈和2个相同的次级线圈之间，且与2个次级线圈的距离不等。采用本发明装置和方法，能够更加便捷的测量出不同大小磨粒数量，为磨粒分析提供数据。
一种检测装置方法

[发明专利]一种飞机助航推进装置及方法-CN201810436855.7在审
发明人：吕植勇;陈睿;王宇;任芳雨;张松松;程遥;赖俊豪;帅然;王超杰;吴蔓 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B64F1/04 文献下载
摘要：本发明提出一种飞机助航推进装置及方法，包括发动机助推装置、液压助推连接装置、引爆脱离装置及助推控制系统，发动机助推装置与液压助推连接装置一端相连，液压助推连接装置的另一端与引爆脱离装置相连，引爆脱离装置及助推控制系统安设于飞机上。本发明实现飞机的多阶段助推加速，解决飞机在起飞过程中的推力不足的问题。
连接装置脱离装置液压助推飞机推进装置助推控制助推装置助航发动机起飞过程多阶段

[发明专利]一种交易锁系统-CN201810445925.5在审
发明人：吕植勇;陈睿;赖俊豪;程遥;王超杰;吴蔓;龙婷婷;帅然;鲁盈利;刘昌伟;王乐;陈振康;罗鹏举;刘友焱;许晓彤;李燕霞;张琼芳 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G06Q20/40 文献下载
摘要：本发明提供一种交易锁系统，它包括由IC卡，设置在后台的数据库和管理系统，以及设置在物权上的交易锁，设置在物权租借场的交易锁读卡器和环境状态传感器；IC卡通过交易锁读卡器或者移动客户端与数据库进行数据的双向交换；数据库中存有物权所有人以及求租者的具体信息，通过物联网与管理系统相连接；交易锁读卡器包括IC卡读取装置、用于控制交易锁启闭的交易锁控制机构和用于与数据库进行数据交互的通信单元；管理系统用于接收环境状态传感器、交易锁读卡器和移动客户端的数据，进行计时扣费、充值、对物权租借场环境状态的监控和租金分配。本发明直接在IC卡读卡器建立合约关系，提高交易效率、简化交易流程、保证交易安全。
交易读卡器管理系统数据库锁系统环境状态传感器移动客户端状态传感器合约关系环境状态交易安全交易流程交易效率接收环境数据交互双向交换通信单元移动客户租金分配物联网启闭计时后台监控保证

[发明专利]可燃冰的采集系统及采集方法-CN201711402481.9在审
发明人：吕植勇;任芳雨;王宇;程遥;张松松;陈睿;赖俊豪;帅然;王超杰;吴蔓 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： E21B43/01 文献下载
摘要：本发明提供一种可燃冰的采集系统，包括设置在海面的太阳能热水交换器，太阳能热水交换器设有冷海水输入口和热海水输出口，热海水输出口与待开采天然气水合物层之间连接有热水泵和热海水输送管道；待开采天然气水合物层的上部设有用于获取加热分解出的甲烷的收集罩，收集罩的顶部通过甲烷收集泵和回收管道与海面上的气罐连接。本发明借助太阳能和海水这两个环境中存在的物质，对海水进行加热导入对可燃冰进行采集，既达到了环保的要求，对于采集不同的可燃冰也没有特殊要求，实施方便。
热海水交换器天然气水合物层太阳能热水采集系统收集罩输出口采集海面海水回收管道加热分解甲烷收集输送管道冷海水热水泵输入口甲烷气罐加热太阳能环保

[发明专利]声呐生命定位装置及声呐定位方法-CN201610221114.8有效
发明人：吕植勇;帅然;罗鹏举;鲁盈利;刘昌伟;王乐;陈振康 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-04-11 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本发明提供一种声呐生命定位装置，包括用于设置在翻船外壳上的至少3个探测器，每个探测器包括一个被动声呐；被动声呐的输出端分别与数据处理器连接；数据处理器用于根据探测器坐标及被动声呐接收到生命求援信号的时间差，利用几何算法获得生命求援位置坐标。本发明装置和方法利用声音传输的时间差，进行几何计算对声源定位，从而快速有效的对生命救援位置定位，确认幸存者的位置，装置结构简单，直接吸附在翻船壳体上即可，便于操作和探测；方法简单，处理时间短。
数据处理器定位装置时间差探测器探测器坐标几何计算几何算法救援位置声音传输声源定位位置坐标装置结构船壳体输出端吸附探测

[发明专利]倒扣船舶开孔气密舱-CN201510629940.1有效
发明人：吕植勇;鲁盈利;罗鹏举;王乐;帅然;陈振康;刘昌伟;张琴兰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： B63C9/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种倒扣船舶开孔气密舱，包括密封舱体和密封组件，密封舱体包括过渡舱和工作舱，过渡舱全部封闭、工作舱的底部设有开口其余部分均封闭，过渡舱与外界之间设有外密封门，过渡舱与工作舱之间设有内密封门，工作舱内设有通讯设备和切割设备，工作舱上设有气密嘴，通讯设备的电缆密封的穿出密封舱体，工作时，密封组件将密封舱体的底面密封固定在倒扣船舶的船底。该气密舱能为救援人员提供密封的开孔环境，有效的防止了开孔时的泄漏，操作安全，效率高，节省了救援时间。
倒扣船舶气密

[发明专利]交通路口控制相位时间协同方法-CN201610312357.2有效
发明人：吕植勇;刘友焱;许晓彤;李燕霞;张琼芳;帅然;鲁盈利;罗鹏举;刘昌伟;王乐;陈振康;龙婷婷 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明提供一种交通路口控制相位时间协同方法，当车辆行驶至某条车道的信号发送点，车辆中的OBU发送车辆位置信息给RSU，RSU经过t1接收到该车辆位置信息；RSU根据收到的车辆位置，与预设的车道位置进行比较、判断，确认车辆所处的车道，从交通信号控制器提取该车辆所在车道的相位信息；RSU预先计算出RSU发出信号到该车辆接收信号所经历的时间t2，根据提取的该车辆所在车道的相位信息，计算出该车辆接收到信号时的相位信息，发送给该车辆。通过本发明方法，能够提前获知前方路口信号灯的当前相位信息，解决了大雾、暴雨、车辆、树木遮挡的等环境下造成信号灯不易识别问题。
交通路口控制相位时间协同方法

[发明专利]一种桥墩防撞图像监控系统及监控方法-CN201510222465.6有效
发明人：吕植勇;陈振康;鲁盈利;罗鹏举;帅然;王乐;刘昌伟;阮志邦;陶玮凡;何荣;聂闯;张琴兰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-04-30 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种桥墩防撞图像监控系统，包括图像采集系统，用于采集来船方向的图像；图像矫正模块，用于根据基于灭点的透视校正和空间定位方法对采集到的图像畸变进行矫正；背景图像建立模块，用于利用若干幅矫正后的图像进行去噪和二值化处理，建立背景图像；船舶形心坐标计算模块，用于将新采集和矫正后的图像与背景图像相比较，并进行去噪处理，计算船舶的形心坐标；告警模块，用于判断船舶的形心坐标是否落入到预设的危险区域内，若是则进行告警。利用本发明系统和方法，仅需要在待避碰桥墩上安设视频采集装置，利用有线或无线的方式获取视频采集装置采集到的图像进行处理即可，安装方便，降低成本。
一种桥墩图像监控系统方法

[发明专利]倒扣船舶开孔气密舱的使用方法-CN201510630065.9有效
发明人：吕植勇;王乐;帅然;鲁盈利;罗鹏举;陈振康;刘昌伟;张琴兰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种倒扣船舶开孔气密舱的使用方法，其步骤是1.）通过密封组件将密封舱体的底面密封固定在倒扣船舶的船底；2.）切割人员打开外密封门，进入过渡舱，关闭外密封门，打开内密封门，进入工作舱，关闭内密封门，通过气密嘴对工作舱加气增压，增压后对工作舱进行检漏和防漏，然后通过切割设备对倒扣船舶的船底切割开孔；3.）开孔后，切割人员进入过渡舱，关闭内密封门，切割人员走出密封舱体，携带氧气瓶的潜水员进入过渡舱，关闭外密封门，进入工作舱，关闭内密封门，从开孔内进入倒扣船舶内部进行救援工作。救援人员在气密舱提供的封闭环境环境下展开开孔和救援工作，操作安全，效率高，节省了救援时间。
倒扣船舶气密使用方法

[发明专利]声二维阵列传感器-CN201710629175.2在审
发明人：吕植勇;帅然;吴蔓;赖俊豪;王超杰;程遥;鲁盈利;罗鹏举;王乐 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种声二维阵列传感器，包括密封外壳，密封外壳中设置声呐信号发射装置、声透镜、光源、二维阵列光纤传感器、处理器，声呐信号发射装置用于发射声呐信号，声呐信号被障碍物反射，然后经过声透镜被聚焦在二维阵列光纤传感器上，得到电信号，将该电信号传送到处理器中进行处理，得到障碍物的图像信息。本发明声二维阵列传感器能够有效地观察浑浊水域的水底环境，提高水下潜水员的活动能力，保障潜水员的生命安全。
二维阵列传感器

[发明专利]倒扣船舶开孔观测装置-CN201510630246.1有效
发明人：吕植勇;鲁盈利;帅然;王乐;刘昌伟;罗鹏举;陈振康;张琴兰 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2017-09-26 - 主分类号： B63B45/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种倒扣船舶开孔观测装置，包括壳体、密封机构、钻孔机构和观测机构，壳体的底面设有开孔，钻孔机构设在壳体内部，钻孔机构包括可以向下旋转切割的钻孔空心轴，钻孔空心轴的底部位于壳体底部的开孔内，观测机构包括观测杆和观测通讯仪器，观测杆设在钻孔空心轴的孔内且可以升降和旋转，观测杆的顶端密封的穿出壳体，观测通讯仪器分别设在观测杆的两端，工作时，密封机构将壳体的底面密封固定在倒扣船舶的船底。该装置在保证不发生泄漏的情况下，能快速将倒扣船舶的船底开孔并观测船舶内部的具体情况，操作安全、效率高、节省了救援时间。
倒扣船舶观测装置

[实用新型]可视化潜水头盔仪表盘装置-CN201621372746.6有效
发明人：吕植勇;赖俊豪;王超杰;吴蔓;程瑶;帅然;王乐;罗鹏举;鲁盈利 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： B63C11/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可视化潜水头盔仪表盘装置，包括依次连接的传感器组、AD转换模块、中央处理器和仪表盘；其中，所述的传感器组包括水深传感器、电子罗盘和姿态传感器；传感器组、AD转换模块和中央处理器设置在潜水头盔中；所述的仪表盘设置在潜水头盔的眼镜显示屏的两侧。通过采用传感器获取潜水员的环境状态和自身状态，通过中央处理器进行数据转换后显示在仪表盘中，供潜水员参考，在潜水员潜水过程中，能实时显示潜水者所处的水深、正对的方向以及身体倾角，提高潜水安全性。
可视化潜水头盔仪表盘装置

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