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[发明专利]高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法及存储介质-CN202311110691.6在审
发明人：何一超;寇胜杰;田贺;李昊;后世昌;童玉伟;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-08-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法及存储介质，所述高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法，包括：将整个换道过程划分为顺序执行的起始换道阶段和居中阶段；起始换道阶段包括：启动换道至跨车道线；居中阶段包括：换道居中子阶段和驶回居中子阶段；换道居中子阶段是跨过车道线并行驶至目标车道居中；驶回居中子阶段是未跨过车道线并行驶至自车车道居中；执行起始换道阶段，车辆向车道线行驶；执行居中阶段，根据跨车道线前是否收到碰撞危险决定执行换道居中子阶段或驶回居中子阶段；指定约束条件，对两阶段的换道轨迹拟合求解获得横向换道轨迹方程。
高速运动车辆自动系统横向轨迹规划方法存储介质

[发明专利]车辆碰撞时间计算方法、系统及存储介质-CN202310518135.6在审
发明人：许英;寇胜杰;管登诗;杨静宁;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆碰撞时间计算方法，包括：获取当前时刻自车和目标车辆等效矩形四个顶点坐标；遍历自车和目标车辆的每一个顶点通过内积运算，判断是否存在分离轴，若存在分离轴则计算TTC，若不存在分离轴，则输出当前TTC且最小距离为0；计算当前时刻自车和目标车辆顶点距离，遍历所有的顶点，选取一对最近顶点，再以第一指定时长为第一步长遍历所有时刻，得到粗步预测最近点的TTC；以粗步预测的最近点TTC为中心，分别向前和向后取第一步长区间，在选取区间内假设自车静止，目标车辆以相对速度匀速运动，精步预测计算最小距离以及TTC；将粗步预测和精度预测的结果相加，获得自车和目标车最近点的TTC。本发明能大幅提升TTC的计算精度。
车辆碰撞时间计算方法系统存储介质

[发明专利]前方目标历史轨迹生成方法及介质-CN202211632708.X在审
发明人：杨静宁;寇胜杰;许英;管登诗;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种前方目标历史轨迹生成方法，包括：通过上周期历史轨迹点状态及当前全部有效目标，对当前各目标对应的历史轨迹点及其状态做相应动态更新；对更新后状态为有效或无效的轨迹点位置做运动补偿，计算运动补偿后历史轨迹点位置；根据历史轨迹点状态判断整条历史轨迹点可行性并更新历史轨迹点；对整条历史轨迹点进行局部筛选，获得自车后轴后方的轨迹点纵向距离阈值；判断保留轨迹点的拟合适宜性，确保每条保留的历史轨迹点数量和轨迹点两端距离能用于后续拟合；计算轨迹点的权重；利用加权最小二乘法拟合三次多项式的同时加上L2正则项构建损失函数，将计算轨迹点的权重带入损失函数计算得到各目标的历史行驶轨迹模型。
前方目标历史轨迹生成方法介质

[发明专利]远距离目标车道分配方法、系统及存储介质-CN202211640152.9在审
发明人：杨静宁;寇胜杰;许英;管登诗;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种远距离目标车道分配方法，包括：依据道路模型和感知系统输入的目标信息，对目标的y坐标进行位置修正转换到大地坐标系；将目标信息转换到Frenet坐标系；利用置信椭圆的长短轴与协方差矩阵的特征值和特征向量的关系，计算由笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系后位置状态协方差；利用正太分布的概率分别计算目标落在所有车道内的概率；选择概率最大的车道作为目标所在车道。本发明通过Frenet坐标转换将目标的位置由车身坐标系转换到大地坐标系，解决车道曲率对车道分配的影响，然后基于概率统计的方法解决感知系统输出的远距离目标的不确定性，再此基础上再使用滞回区间增加目标车道分配的鲁棒性，从而实现低成本方案的远距离目标可靠的车道分配。
远距离目标车道分配方法系统存储介质

[发明专利]自车轨迹预测方法、系统和存储介质-CN202211649685.3在审
发明人： 寇胜杰;许英;管登诗;杨静宁;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自车轨迹预测方法，包括：根据当前车辆运动状态采用匀加速模型预测时间ti处车速vi；计算预测时间ti处车辆横摆角速度ωi；计算预测时间ti自车的坐标和朝向角，获得基于运动学模型的第一自车预测轨迹；根据车道中心线方程计算自车预测点的坐标，获得基于车道中心线的第二自车预测轨迹；最终预测轨迹坐标采用第一自车预测轨迹和第二自车预测轨迹的加权平均值。本发明通过融合短期车辆运动学模型预测轨迹和长期道路信息(车道中心线)预测轨迹，实现了对自车轨迹的长期精准预测，通过大量道路数据测试表明，本发明能够提高先进驾驶辅助系统长期自车轨迹预测的精度。
轨迹预测方法系统存储介质

[发明专利]EPS死区力矩补偿方法和模块-CN202111655281.0有效
发明人：管登诗;寇胜杰;张鹏娜;杨静宁;何一超;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种EPS死区力矩补偿方法，包括：若连续多个EPS控制周期同时满足条件A)相邻EPS控制周期请求扭矩差值大于第一设定阈值和B)相邻EPS控制周期方向盘转角小于第二设定阈值，则启动扭矩补偿，否则保持扭矩输出不变；根据EPS计算出的原始扭矩值及当前转速，根据当前得到扭矩补偿值；根据方向盘转速的大小以及变化率来判断是否已经突破死区，若没有突破死区，则增大扭矩补偿值，若已经突破死区，则减少扭矩补偿值；将原始扭矩值和扭矩补偿值之和作为最终输出扭矩。本发明还公开了一种EPS死区力矩补偿模块。本发明能提供额外扭矩值来突破方向盘死区，使方向盘能及时响应力矩请求，转向中实现车辆及时居中行驶。
eps 死区力矩补偿方法模块

[发明专利]车道线存在判断方法、系统和存储介质-CN202211287646.3在审
发明人： 寇胜杰;许英;管登诗;杨静宁;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线存在判断方法，其基于环境感知数据，包括：获取环境感知数据；在带特征和标签的数据中通过机器学习算法得到不同分类下的特征概率分布和是观测特征FL条件下待判断车道存在概率，是观测特征FL条件下内侧车道存在概率将感知车道线与现有车道边界进行匹配；根据是否存在外侧车道条件下边界类型特征概率分布判断逐条判断车道边界类型；根据车道线和车道线类型计算得到各车道存在的概率，若概率大于指定阈值则判断车道线存在。本发明通过朴素贝叶斯算法将车道存在性转换为概率描述，通过大量道路数据测试表明，本发明能够解决感知数据不确定性条件下的车道存在准确性的判断问题，避免发生误判和漏判。
车道存在判断方法系统存储介质

[发明专利]对向来车碰撞风险评估方法及系统-CN202211254284.8在审
发明人： 寇胜杰;许英;管登诗;杨静宁;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种对向来车碰撞风险评估方法，其用于在驾驶员无意识偏离车道且有碰撞风险工况，包括：筛选出所有感知目标中符合指定条件的目标车辆；选择出碰撞时间小于等于时间指定阈值的目标车辆，计算自车和选择出目标车在纵向碰撞时间的预测碰撞位置方差；计算碰撞时间自车与选择出目标车横向距离的最大值和最小值，获得预测碰撞位置区间；根据预测碰撞位置在预测碰撞位置区间内的概率是否大于概率指定阈值决定自车与目标车是否存在碰撞风险。本发明在现有技术基础上将环境感知的不确定引入作为判断条件，进而提高对向来车碰撞风险评估的准确性。
向来碰撞风险评估方法系统

[发明专利]智能驾驶车辆横向控制方法和模块-CN202111614350.3有效
发明人：田贺;寇胜杰;张鹏娜;管登诗;杨静宁;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶车辆横向控制方法，包括：形成车辆横向期望轨迹；将x1代入车辆横向期望轨迹计算得到y1，根据y1提供控制扭矩或转角至电动助力转向，x1第一指定近点X轴位置，y1第一近点Y轴位置偏差；将x2代入车辆横向期望轨迹计算得到y2，根据y2提供控制扭矩或转角至电动助力转向，x2第一指定远点X轴位置，y2第一远点Y轴位置偏差；将x3代入车辆横向期望轨迹一阶导数计算得a1，根据a1提供控制扭矩或转角至电动助力转向，x3第二指定近点X轴位置，a1是近点航向角偏差；将x5代入车辆横向期望轨迹二阶导数计算得y5”,根据y5”动态提供控制扭矩或转角至电动助力转向，x5是第一指定点；根据控制扭矩或转角至电动助力转向进行横向控制。
智能驾驶车辆横向控制方法模块

[发明专利]LDW重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质-CN202011577755.X有效
发明人：杨少磊;栗工;田贺;张鹏娜;管登诗;寇胜杰 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种LDW重复报警抑制方法，包括：分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制。本发明在不增加LDW硬件成本前提下抑制车辆越线后重复报警，且能降低LDW的误报和漏报，能提高驾驶体验。
ldw 重复报警抑制方法控制器系统存储介质

[发明专利]一种基于预测反馈的辅助驾驶用目标车辆换道识别方法-CN201910870854.8有效
发明人：杨殿阁;寇胜杰;严瑞东;于伟光;于春磊;江昆 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于预测反馈的辅助驾驶用目标车辆换道识别方法，首先实时采集周围目标车辆运动状态信息和道路结构信息，得到自车坐标系下目标车辆的运动状态；然后计算地面坐标系下目标车辆运动状态，提取当前时刻目标车辆的换道意图特征量；根据上述换道意图特征量初步识别目标车辆的换道结果；对初步识别结果采用多项式拟合与最优化方法预测目标车辆运动轨迹；将符合匀加速运动约束的运动轨迹作为目标车辆参考运动轨迹，计算目标车辆预测运动轨迹与参考运动轨迹的累积距离偏差，以此校核初步识别结果作为最终的目标车辆换道识别结果。本发明提高了观测噪声下目标车辆换道识别的准确率，增强了目标车辆换道识别方法的鲁棒性。
一种基于预测反馈辅助驾驶目标车辆识别方法

[发明专利]车辆转向控制前馈标定方法和系统-CN202111461114.2在审
发明人： 寇胜杰;田贺;芦畅 -专利权人：联创汽车电子有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆转向控制前馈标定方法，包括：选择指定条件路面，控制车辆行驶，驾驶辅助控制器发送转向扭矩请求；分别采集多个指定车速下扭矩按指定规律增大的车辆横摆角速度、车速、车辆方向盘转角和请求扭矩信号；指定车速波动区间、方向盘转角波动区间和连续稳定时间，使用滑动窗口法，依次判断下一个数据点是否是稳态信号点；计算稳态信号段的车辆转弯半径，形成车速、扭矩和转弯半径值矩阵；根据车速拟合得到转向力矩与曲率半径关系。本发明能从大量测试数据中快速处理得到车速、曲率半径与转向前馈力矩或转角的对应关系，可以极大的提高智能驾驶系统或高级辅助驾驶系统转向前馈的标定的开发效率。
车辆转向控制标定方法系统

[发明专利]一种基于模型预测控制的车辆自动换道规划与控制方法-CN202010042022.X有效
发明人：江昆;杨殿阁;寇胜杰;于伟光 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提出的一种基于模型预测控制的车辆自动换道规划与控制方法。模型预测控制适用于解决多约束多目标的优化问题，可以同步实现换道轨迹规划与控制。本发明将换道运动规划表达为一个模型预测控制问题，采用车辆动力学模型描述换道运动，将车辆动力学极限和无碰撞安全车间距离作为优化问题的强制约束，将跟车距离作为优化问题的非强制约束，将换道轨迹的平滑性和快速性作为优化目标，从而实现了最优换道运动规划。本发明提出的方法简化了换道规划算法复杂度，联合使用软硬约束在保证换道安全的同时提高了换道规划求解效率。
一种基于模型预测控制车辆自动规划方法

[发明专利]一种基于连续图像约束位姿估计的车辆换道预警方法-CN201911030362.4有效
发明人：杨殿阁;寇胜杰;严瑞东;于伟光;江昆;于春磊;杨蒙蒙 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本发明提出的一种基于连续图像约束位姿估计的车辆换道预警方法，包括：建立目标车辆车身坐标系、自车车身坐标系和像素坐标系；目标车辆图像采集与处理及自车状态测量；利用连续N帧图像建立目标车辆三维边界框与二维边界框的投影约束；利用连续多帧图像建立同一目标车辆位置运动约束；联立各约束，求解目标车辆在自车车身坐标系中的位置和方位，即确定目标车辆的三维边界框；根据确定的三维边界框，确定目标车辆与自车的横纵向相对位置关系；评估目标车辆对自车换道的碰撞风险。本发明使用相机采集连续多帧侧后方车辆图像，高精度地估计他车位姿，从而更精确的计算他车与自车的横纵向距离，进行车辆换道预警。
一种基于连续图像约束估计车辆预警方法

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