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[发明专利]一种用于手部抓握及腕部两自由度的康复训练机构-CN201910320852.1有效
发明人：孟青云;马锁文;喻洪流;罗胜利;石文韬;孟巧玲 -专利权人：上海健康医学院
申请日： 2019-04-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于手部抓握及腕部两自由度康复训练机构，包括手部执行组件、腕部内外旋组件、腕部屈伸组件、换向组件和支撑组件。手部执行组件包括直线推杆电机牵引钢丝绳，通过通用销轴连接腕部内外旋组件；腕部内外旋组件包括驱动电机转动一对啮合齿轮作用于四连杆，铆接腕部屈伸结构；腕部屈伸组件包括减速电机转动同步带轮，通过同步带作用于主旋转轴，主、从旋转轴通过插销连接不规则连接板；换向组件包括蜗轮蜗杆组合驱动换向轴，换向轴通过插销连接特制连接轴。本发明实现了手部与腕部同时训练，设置在U形支撑板背部的换向组件和支撑组件配合，实现了同一机械臂对使用者进行左/右手臂单独训练模式的切换。
一种用于手部抓握腕部自由度康复训练机构

[发明专利]一种下肢外骨骼机器人膝关节姿态变换装置-CN202210060140.2有效
发明人：喻洪流;李慧;唐心意;孟巧玲;郭进;刘佳湾;李明 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼机器人膝关节姿态变换装置，包括：下肢外骨骼本体，所述下肢外骨骼本体包括大腿杆组件与小腿杆组件，所述大腿杆组件与小腿杆组件之间活动连接，且所述大腿杆组件与小腿杆组件之间设置有膝关节变换组件；所述膝关节变换组件包括行走姿态变换结构与坐立姿态变换结构，所述行走姿态变换结构用于大腿杆组件与小腿杆组件之间的坐下时的弯曲与直立时的伸展；所述坐立姿态变换结构用于坐姿以及坐姿变换时大腿杆组件与小腿杆组件之间的运动。根据本发明，通过简单的结构实现较好的髋关节和膝关节的联动，方便使用者，重量轻，成本低廉。
一种下肢骨骼机器人膝关节姿态变换装置

[发明专利]一种新型下肢外骨骼机器人膝关节坐立姿态变换机构-CN202210061194.0有效
发明人：喻洪流;李慧;唐心意;孟巧玲;郭进;程铭 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型下肢外骨骼机器人膝关节坐立姿态变换机构，包括：一对下肢外骨骼本体及设置于所述下肢外骨骼本体中的膝关节变换组件，所述下肢外骨骼本体包括大腿杆件及与所述大腿杆件活动连接的小腿杆件，且所述大腿杆件与小腿杆件之间设置有膝关节变换组件；所述膝关节变换组件包括站立姿态锁定结构、坐立姿态变换结构及电机推杆结构，所述电机推杆结构固定设置于小腿杆件上，所述电机推杆结构上设置有站立姿态锁定结构，所述坐立姿态变换结构活动设置于所述大腿杆件上，且所述站立姿态锁定结构用于站立时膝盖姿势的支撑与固定，所述坐立姿态变换结构用于膝盖变换姿势的顺畅。根据本发明，通过简单的结构实现较好的髋关节和膝关节的联动，方便使用者。
一种新型下肢骨骼机器人膝关节立姿变换机构

[发明专利]一种新型的穿戴式手部外骨骼力-位移实时检测系统及检测方法-CN201611040275.3有效
发明人：孟青云;孟巧玲;喻洪流;曾令奇;曹武警;赵伟亮;魏小东 -专利权人：上海健康医学院
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的穿戴式手部外骨骼的力‑位移实时检测系统，所述手部外骨骼穿戴在患病手部，包括：穿戴在患病手部的弹性压力衣手套；位于弹性压力衣手套内且固定在患病手部待检测位置的压力传感器和角度传感器；与压力传感器和角度传感器信号连接的计算机。该检测系统能够快速准确地检测患病手部的手指的角位移以及与该角位移所对应的压力值，并能够迅速地根据角位移和压力值对手指的活动状况进行评估。
一种新型穿戴式手部外骨骼位移实时检测系统方法

[发明专利]一种用于动力假肢的髋膝关节一体化结构-CN202310736273.1在审
发明人：喻洪流;罗胜利;朱禾祥;疏小龙;杜佳昊;孟巧玲 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于动力假肢的髋膝关节一体化结构，其特征在于，包括假肢髋关节(1)、动力传输系统(2)和假肢膝关节(3)；所述假肢髋关节(1)与所述假肢膝关节(3)固定连接，所述动力传输系统(2)与所述假肢髋关节(1)固定连接；所述动力传输系统(2)向所述假肢髋关节(1)和所述假肢膝关节(3)两个方向同时传递动力，带动所述假肢髋关节(1)完成屈髋动作，带动所述假肢膝关节(3)完成屈膝动作。本发明能够提升关节间运动协同能力，改善截肢者步态；公用一套动力系统，可以提升能量使用率。本发明还可以模拟腿部关节肌肉对关节的牵拉效果，同时也避免了刚性传动在周期性运动过程中可能存在的顿挫感。
一种用于动力假肢膝关节一体化结构

[发明专利]一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼-CN202111505445.1有效
发明人： 孟巧玲;孔博磊;费翠芝;曾庆鑫;焦宗琪;卢旭华;王海滨;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼，包括柔性服、弹性驱动装置、鲍登线驱动装置、驱动控制装置、柔性绑缚装置、传感系统，柔性服穿戴于人体躯干，用于为除柔性服的装置提供稳固的受力锚点并保证连接的稳定性以及穿戴的舒适性；弹性驱动装置布置于人体前侧，为髋关节提供屈曲助力；鲍登线驱动装置布置于大腿后侧，为髋关节伸展提供助力；驱动控制装置设置于柔性服的背部，用于控制整个系统并提供驱动动力；柔性绑缚装置设置于人体下肢膝关节处，用于连接膝关节；传感系统用于识别步态。本发明为使用者提供步行过程中的髋关节屈曲伸展力矩，增加下肢功能障碍者日常行走的稳定性，矫正改善下肢行走步态异常。
一种穿戴柔性下肢助力骨骼

[发明专利]一种用于智能假肢髋关节的双动力输出机构-CN202310738786.6在审
发明人：喻洪流;罗胜利;朱禾祥;疏小龙;杜佳昊;孟巧玲 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能假肢髋关节的双动力输出机构，涉及医疗康复器材领域。该机构包括假肢运动系统和动力传输系统；其中，假肢运动系统包括接受腔标准L形板、假肢接头、双排连接杆、Y形连接杆、辅助连接杆、动力异形杆和假肢腿骨；述动力传输系统包括柔性传动轮、端盖、二级减速齿轮组、一级减速齿轮组、第二动力电机、主动齿轮、第二支撑柱、第一动力电机、第三支撑柱、电池、弹簧、铰链球、加强筋、调紧螺丝、导向杆和异形动力轴。本发明通过叠加电机动力，提升了关节扭矩，还通过设置空间对称结构，均衡假肢整体的质量分布，增加了柔性传动结构，可避免动力电机堵转，并提高了系统稳定性。
一种用于智能假肢髋关节动力输出机构

[发明专利]一种用于脑瘫儿童的躯干姿势纠正机构-CN202210060141.7有效
发明人：喻洪流;李慧;唐心意;孟巧玲;郭进;刘佳湾 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于脑瘫儿童的躯干姿势纠正机构，包括：躯干本体、设置于所述躯干本体上的调节组件及与所述躯干本体活动连接的姿势移动件；所述躯干本体包括第一躯干组件及与所述第一躯干组件沿垂直方向且相对应设置的第二躯干组件，且所述第一躯干组件与第二躯干组件结构相同；所述调节组件包括用于调节第一躯干组件与第二躯干组件水平与竖直方向上距离的第一调节件及用于调节第一躯干组件与第二躯干组件竖直方向且锁定调节距离的第二调节件，所述第二调节件活动连接于所述躯干本体上。根据本发明，通过简单的结构实现自适应躯干支具尺寸调节以及保持上肢躯干正确姿势与活动，可结合下肢外骨骼康复机器人或者助行器使用，使用方便应用广泛。
一种用于脑瘫儿童躯干姿势纠正机构

[发明专利]一种用户自适应多功能助行器-CN202310498353.8在审
发明人： 孟巧玲;徐天宇;康浩伦;王亚刚;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用户自适应多功能助行器，包括：减震底盘模块，其能够移动，并能够缓冲震动；高度调节模块，其设于所述减震底盘模块的上方，与所述减震底盘模块连接，具有折叠和打开状态；用户自适应模块，其设于所述高度调节模块的上方，与所述高度调节模块连接，所述用户自适应模块根据用户信息，调节所述高度调节模块的折叠和打开状态，使所述用户自适应模块适应用户的高度。本发明的助行器在高度调节过程中，实现高度调节的个性化，提升了调节过程的顺滑性；本发明的助行器提升了在崎岖环境的越障能力，增强了助行器在行驶时的稳定性。
一种用户自适应多功能助行器

[发明专利]一种自适应抓握柔性假手-CN202011506009.1有效
发明人： 孟巧玲;布勒凯帝·弗兰切斯科;姜明鹏;沈志家;陈立宇;费翠芝;喻洪流;石萍;李素姣 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应抓握柔性假手，涉及医疗康复设备技术领域，包括：四个手指模块，一个拇指模块，连接各个手指模块的手掌模块，固定在手掌模块内部的驱动模块以及绳索传动模块。手指模块由柔性仿生关节与指骨组成，连接指骨的柔性仿生关节具有不同刚度特性。假手可以通过手掌内部的驱动模块运动与被抓物体反作用力配合，实现手指模块根据被抓物体形状做出不同手势姿态。该自适应抓握柔性假手能更好地适应抓握不同外形的物体，实现自适应抓握与捏取的动作，满足患者的日常生活需求。采用3D打印制造，方便设计修改与制造，成本低廉，易于推广。
一种自适应柔性假手

[发明专利]一种磁动力髋离断假肢的助力机构-CN202310431989.0在审
发明人：喻洪流;罗胜利;杜佳昊;孟巧玲;朱禾祥 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁动力髋离断假肢的助力机构，包括假肢腿管、支撑板、弹射支撑架，所述弹射支撑架具有相互连接的第一段和第二段，所述弹射支撑架的第一段与第二段不共线，所述假肢腿管与所述弹射支撑架的第一段可转动地连接，所述假肢腿管位于远离所述弹射支撑架的第二段的一侧，所述支撑板与所述弹射支撑架的第一段可转动地连接，所述支撑板上设有第一磁体，所述支撑板上设有第二磁体，所述第一磁体与所述第二磁体之间的作用力可调节。本发明通过电磁实现分时段助力，能够帮助截肢者降低体能消耗。
一种动力髋离断假肢助力机构

[发明专利]一种医疗护理用多关节康复训练设备-CN202310347176.3在审
发明人：李素姣;向书晗;毕卓然;孟巧玲;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A63B23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗护理用多关节康复训练设备，涉及复健器材技术领域，包括安装底板；肘、腕关节训练组件；指关节训练组件以及肩关节训练组件；其中，安装底板上方设置肘、腕关节训练组件，安装底板上设置有用于调节所述肘、腕关节训练组件高度的升降驱动机构；肘、腕关节训练组件的把手部设置为指关节训练组件，肘、腕关节训练组件的外侧设置有可伸缩收纳的所述肩关节训练组件；肩关节训练组件具有工作状态和回收状态。该设备便于用户进行多个关节的康复训练，设备占地面积小，适用性强。
一种医疗护理关节康复训练设备

[发明专利]一种自平衡穿戴式柔性肘关节助力外骨骼-CN202210041440.6有效
发明人： 孟巧玲;许蓉娜;谢巧莲;焦宗琪;吴志宇;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自平衡穿戴式柔性肘关节助力外骨骼，包括肘关节固定矫形器、重力平衡模块、变刚度模块，所述肘关节固定矫形器包括上臂固定矫形器、前臂固定矫形器，所述上臂固定矫形器、所述前臂固定矫形器分别与人体肘关节的上臂、前臂连接，所述重力平衡模块的两端分别与所述上臂固定矫形器、所述前臂固定矫形器的外侧连接，所述变刚度模块置于所述重力平衡模块的外侧，所述变刚度模块被配置为改变所述重力平衡模块的刚度。本发明采用变刚度的重力平衡方式，实现机构变刚度设计，实现肘关节转动的完全重力平衡。
一种平衡穿戴柔性肘关节助力骨骼

[发明专利]一种穿戴式柔性肩关节动力外骨骼-CN202310231982.4在审
发明人： 孟巧玲;许蓉娜;张艳斌;朱书静;郑宇欣;喻洪流 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式柔性肩关节动力外骨骼，包括柔性可穿戴系统、肩关节减重系统、气动折纸驱动装置，所述柔性可穿戴系统包括肩部管道固定器、上臂气囊，所述肩部管道固定器设于穿戴者的肩部，所述上臂气囊设于穿戴者的上臂，所述肩关节减重系统与所述上臂气囊连接，所述肩关节减重系统设于穿戴者的上臂与躯干之间，所述气动折纸驱动装置设于所述柔性可穿戴系统的外侧，所述气动折纸驱动装置的第一端设于所述肩部管道固定器上，所述气动折纸驱动装置的第二端与所述上臂气囊连接。本发明减少了驱动肩关节所需能耗，降低了驱动装置的体积和重量，同时提高了控制精度。
一种穿戴柔性肩关节动力骨骼

[发明专利]一种行为辅助方法、装置、计算机设备及可读存储介质-CN202111511447.1在审
发明人：喻洪流;郭进;李慧;唐心意;程铭;孟巧玲 -专利权人：上海理工大学;上海理微医疗科技发展有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种行为辅助方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，根据目标关节在当前时刻在空间中所处的第一实际位置和所述目标关节在当前时刻对应的第一目标位置，生成第一实际位置和第一目标位置之间的位置偏差值和位置偏差变化率；基于位置偏差值和位置偏差变化率，计算控制参数；将控制参数作为输入量输入至预设算法得到电机控制量，根据电机控制量对用于辅助目标关节进行移动的电机进行控制，以使目标关节在下一时刻在空间中所处的第二实际位置和目标关节在下一时刻对应的第二目标位置重合。采用上述方法对电机运行参数进行调整，使得目标关节的运动轨迹与目标轨迹重合，以辅助使用应用所述方法的设备的穿戴者实现准确的自主行为。
一种行为辅助方法装置计算机设备可读存储介质

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