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[发明专利]图像增强方法、装置、设备及存储介质-CN202310973821.2在审
发明人：蔡登胜;樊香所;邓林嘉;姚家乐;刘丽丽;孙金泉;金忠 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了图像增强方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取初始图像和目标像元，并根据所述目标像元对初始图像归一化得到目标直方图；获取目标灰度级，根据所述目标直方图和所述目标灰度级确定目标直方图的灰度类间方差；根据所述灰度类间方差确定目标直方图的目标亮度系数和目标阴影系数；根据所述目标直方图的灰度类间方差、所述目标亮度系数以及目标阴影系数对目标像元进行增强，得到目标图像，通过本发明的技术方案，能够适应于多种场景下的图像增强，提高图像增强效果和质量，提升图像增强效果的稳定性。
图像增强方法装置设备存储介质

[发明专利]作业点检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310741720.2在审
发明人：李佳恒;金忠;孙金泉;陶佳伟;周文彬 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种作业点检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过传感器获取作业区域的图像数据和点云数据；将图像数据输入至深度卷积神经网络模型，以通过深度卷积神经网络模型检测作业区域内的作业点；根据点云数据中关联于作业点的点云确定作业点的三维空间坐标信息。上述技术方案通过深度卷积神经网络模型对作业区域内的作业点进行端到端的检测，不使用任何手工设计的规则，从而能够适应各种天气、各种工作环境下的作业点检测，而且检测精度高，检测能力强，泛化能力强。
作业检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆检测系统方法、装置、系统和车辆-CN202310728839.6在审
发明人：周文彬;刘平;李佳恒;李逸岳;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆检测方法、装置、系统和车辆。该车辆检测方法，包括：获取目标车辆的图像检测信息和激光雷达数据；根据图像检测信息和激光雷达数据，确定图像检测信息对应的车辆点云；将车辆点云与预设模板点云进行匹配，确定车辆的位姿以及车辆的卸料区域；根据车辆点云、车辆的位姿以及车辆的卸料区域，确定车辆的卸料位置。本发明实施例提供的车辆检测方法、装置、系统和车辆，能够实现车辆的位姿和卸料区域以及卸料点的检测。
车辆检测系统方法装置

[发明专利]点云帧及深度图生成方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310643979.3在审
发明人：刘平;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云帧及深度图生成方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：获取地图点云数据和预设点云截取参数，按照所述预设点云截取参数处理所述地图点云数据以得到中间矩阵，所述中间矩阵至少包括以下属性信息：点云三维坐标、点云深度值，按照所述中间矩阵中的所述点云三维坐标和所述点云深度值生成虚拟激光雷达点云帧以及虚拟激光雷达深度图。本发明实施例通过根据预设点云截取参数处理地图点云数据得到中间矩阵，并根据该中间矩阵同时生成虚拟激光雷达点云帧及其对应虚拟激光雷达深度图，简化了虚拟激光雷达点云帧与深度图的生成过程，使得生成效率和实时性大幅提升。
点云帧深度生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达点云提取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310066067.4在审
发明人：周文彬;李佳恒;蔡登胜;孙金泉;刘平;李逸岳 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达点云提取方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：确定第一公式，第一公式用于将相机坐标系转换到激光雷达坐标系，基于激光雷达与相机坐标系构建虚拟坐标系；基于虚拟坐标系，确定出图像像素点坐标与角度的对应关系；根据对应关系将图像感兴趣区域的坐标转换到虚拟坐标系下得到第一角度，以及第一角度中的最大值和最小值；遍历激光雷达点云坐标，将激光雷达点云坐标转换到虚拟坐标系下得到第二角度；基于每个激光雷达点云对应的第二角度以及第一角度中的最大值和最小值从图像感兴趣区域中提取出激光雷达点云感兴趣区域。该方法通过引入虚拟坐标系以及图像像素点坐标与角度的关系，能实时的将点云与图像进行融合感知。
一种激光雷达提取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]铰接车辆的转向角测量方法及测量装置-CN202310477434.X在审
发明人：金忠;孙金泉;刘丽丽 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明属于铰接车辆转弯控制技术领域，公开了一种铰接车辆的转向角测量方法及测量装置。铰接车辆的转向角测量方法，包括如下步骤：铰接车辆进行转向时，每隔预设时间通过航向检测装置对铰接车辆的实时航向角进行检测，并计算出航向角变化量；同时获取铰接车辆的当前的车速以及获取航向检测装置所在车架的车轮中心与铰接车辆的铰接点的距离；通过预设时间、航向角变化量、车速以及航向检测装置所在车架的车轮中心与铰接车辆的铰接点的距离来计算铰接车辆的转向角。该铰接车辆的转向角测量方法避免了使用传感器来获取转向角，而是通过铰接车辆的航向角和车速直接计算出转向角，计算过程简单，且计算精度高。
铰接车辆转向测量方法测量装置

[发明专利]车辆位姿的确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310144454.5在审
发明人：刘平;周文彬;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种车辆位姿的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取上一时刻车辆在目标场景中检测到的第一实际定位标志对应的待处理区域；在待处理区域中设置一期望定位标志；获取当前时刻落入待处理区域的激光点云数据；根据激光点云数据确定至少一个第二实际定位标志；根据至少一个第二实际定位标志和期望定位标志确定目标定位标志；根据目标定位标志确定车辆的位姿信息。本公开实施例，通过落入待处理区域的激光点云数据确定至少一个第二实际定位标志，并根据至少一个第二实际定位标志和期望定位标志确定目标定位标志的方式，可以提高定位标志的检测效果，从而提高车辆在目标场景中移动时的定位稳定性。
车辆确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种无人车辆的定位方法、装置、设备和存储介质-CN202310320159.0在审
发明人：刘平;周文彬;李庭潘;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人车辆的定位方法、装置、设备和存储介质。包括：获取车辆上各相机所采集的图像以及各激光雷达所采集的点云；根据图像获取车辆行驶环境中定位标志的特征点像素坐标，并根据点云获取定位标志的特征点点云坐标；根据各相机的特征点像素坐标和各激光雷达的特征点点云坐标构建目标误差函数；根据目标误差函数确定无人车辆的位姿。通过多个相机和激光雷达对定位标志进行采集，增加了车辆观察定位标志的视野，降低了定位标志的部署成本，将多相机与激光雷达传感器的数据进行融合，从而提高了车辆定位的准确性与稳定性。
一种无人车辆定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质-CN202310300559.5在审
发明人：周文彬;李佳恒;蔡登胜;孙金泉;刘平;李逸岳 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种料堆铲装方法、装置、电子设备及介质。方法包括：根据目标点云数据、全局点云地图和铲装车辆的车辆定位信息确定料堆点云数据；根据料堆点云数据确定至少一个候选铲装点和每个候选铲装点的铲装信息，并将每个候选铲装点和所对应铲装信息作为待铲装料仓对应的铲装信息更新至全局铲装信息中；在检测到铲装指令时，从当前全局铲装信息中获取待铲装料仓对应的铲装信息。该方法通过根据所确定的料堆点云数据确定至少一个铲装点和对应铲装信息，并基于此更新全局铲装信息，以在检测到铲装指令时能够自动获取到铲装信息进行料堆铲装，从而避免了人工控制铲装的问题，降低了人工成本，提高了铲装效率。
一种料堆铲装方法装置电子设备介质

[发明专利]一种属具平移举升的控制方法及控制系统-CN202211183033.5在审
发明人：罗剑伟;刘丽丽;陶林裕;孙金泉;蔡登胜;潘学斌;江旅锐;彭靖康;周利圆 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种属具平移举升的控制方法及控制系统，属具平移举升的控制方法包括：根据低位标定点传感器数据获取动臂转动角度对应摇臂的第一目标转动角度，以及根据高位标定点传感器数据获取动臂转动角度对应摇臂的第二目标转动角度；根据高位标定点传感器数据对第一目标转动角度进行修正获取第一修正目标转动角度，根据低位标定点传感器数据对第二目标转动角度进行修正获取第二修正目标转动角度；根据动臂的转动角度、第一修正目标转动角度和第二修正目标转动角度，获取摇臂的平移举升目标转动角度。本发明实施例提供一种属具平移举升的控制方法及控制系统，以实现装载机属具平移升降的目的，减小计算和控制偏差。
种属平移控制方法控制系统

[发明专利]装载机自主作业控制系统和方法-CN202110734805.9有效
发明人：罗剑伟;黄健;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明涉及装载机铲装技术，为解决针对现有装载机需要在机器上操作作业的问题；提供一种装载机自主作业控制系统和方法，其中系统包括安装有UWB标签的装载机、确定UWB基站平面坐标系的至少三个UWB基站，数据处理模块根据UWB基站平面坐标系内整机位置、料堆与卸料平台之间的行驶路线向整车控制单元发送控制指令使装载机按所述行驶路线行驶并在相应位置执行对应的作业动作。本发明通过UWB标签与UWB基站确定位置，基于整机位置和行驶路线向整车控制单元发送控制指令，实现装载机无人化自作作业。
装载自主作业控制系统方法

[发明专利]自动铲装控制方法和电动装载机-CN202111454513.6有效
发明人：罗剑伟;陶林裕;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： E02F3/42 文献下载
摘要：本发明涉及电动装载机，为解决现有电动装载机自动铲装作业时能源浪费的问题；提供一种自动铲装控制方法和电动装载机，其中自动铲装控制方法是将电动装载机的姿态调整至满足自动铲装要求；依据电动装载机相关参数触发自动铲装动作控制程序；整机控制器按照设定的动作时序进行收斗动作和提升动臂动作，在铲斗收斗至大于等于预定角度后将行走电机输出扭矩调节至固定值且不再增加直至铲装步骤结束。本发明中，在铲装过程后期，不再严格按照油门开度控制行走电机，而是将行走电机的输出扭矩调整为固定值，降低行走电机的扭矩输出，从而实现节省能源。
自动控制方法电动装载

[发明专利]装载机属具平移举升控制方法及装载机-CN202111219687.4在审
发明人：罗剑伟;黄健;陶林裕;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明涉及装载机，为解决现有装载机动臂升降时属具不能自动保持平移的问题；提供一种装载机属具平移举升控制方法及装载机，其中控制方法步骤为：根据属具平移举升前的摇臂夹角和动臂夹角确定属具平移举升过程中动臂转动角度与摇臂转动角度的转动角度对应关系；实时检测摇臂夹角和动臂夹角，计算当前动臂转动角度，根据当前动臂转动角度和转动角度对应关系确定摇臂目标转动角度；控制器控制转斗联主阀使摇臂转动角度趋近摇臂目标转动角度。本发明在平移举升动作前即计算出摇臂目标转动角度，动臂举升过程中直接对摇臂转动角度进行控制，避免动臂运动过程中实时进行摇臂目标角度计算。实现简单方便，有利于提高程序运行效率，保证控制效果。
装载机属具平移控制方法

[发明专利]一种车厢位姿确定方法及装置-CN202210778099.2有效
发明人：李佳恒;邓林嘉;周文彬;刘平;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种车厢位姿确定方法及装置，涉及车辆智能化控制领域。用以解决现有针对卡车车厢实时位置和姿态检测存在智能化低、成本高且不适用于室外无人自主作业的问题。该方法包括：通过设置在挖掘机上的双目相机获取左目彩色图像以及与左目彩色图像对应的双目相机点云数据；根据深度卷积神经网络对左目彩色图像进行图像识别得到卡车目标检测框和关键点图像坐标；根据卡车目标检测框内包括的像素索引从双目相机点云数据中获取与所述卡车目标检测框对应的卡车侧面点云数据；根据与左目彩色图像对应的关键点图像坐标从卡车侧面点云数据中得到车厢左上点的三维空间坐标、车厢右上点的三维空间坐标、车厢右下点的三维空间坐标。
一种车厢确定方法装置

[发明专利]铲装动作自动触发方法、自动铲装控制方法和装载机-CN202111375407.9有效
发明人：罗剑伟;黄健;陶林裕;彭靖康;李璘;王己林;江旅锐;孙金泉;蔡登胜 -专利权人：广西柳工机械股份有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E02F3/42 文献下载
摘要：本发明涉及装载机，为解决装载机自动铲装作业时铲装动作触发时机难以确定的问题；提供一种铲装动作自动触发方法、自动铲装控制方法和装载机，其中触发方法是检测发动机油门和车速；当预定时长内油门增量大于设定值时延迟预定时长后检测车速，当车速较油门增大前或后的速度增加量小于设定值时控制器控制动臂提升至预定高度；在动臂提升过程若动臂油缸大腔压力大于第一预设压力值时停止动臂提升且触发自动铲装动作控制程序，否则控制器在动臂提升至预定高度后控制动臂下降至初始位置高度。在本发明中，对于不平整的路面可以以较低的速度驶向物料，自动激活铲装动作，可以有效提高操作舒适性。
动作自动触发方法控制装载

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