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[发明专利]自乳化环己烯型环氧树脂制备方法及应用-CN202310893738.4在审
发明人：喻艳超;闫雪雪;刘其业;由君;武文菊 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： C08G59/02 文献下载
摘要：自乳化环己烯型环氧树脂制备方法及应用，涉及上浆剂材料技术领域，尤其涉及自乳化环己烯型环氧树脂的制备方法及在碳纤维上浆中的应用，能够解决现有上浆剂在使用过程中需要使用有机溶剂及固化剂的不足。本发明中环氧树脂的制备方法为：四氢苯酐与聚乙二醇醇解反应制备中间体1；碱性条件下，中间体1与环氧氯丙烷反应制备中间体2；中间体2进行环氧化反应得到环氧树脂。本发明制备的自乳化环氧树脂为无色透明油状液体，具有良好的环氧值、水溶性、机械稳定性及储存稳定性。本发明可用于碳纤维上浆剂材料领域。
乳化己烯环氧树脂制备方法应用

[发明专利]一种替代碳氢清洗液用于铝合金零部件加工过程的专用清洗液-CN202311128549.4在审
发明人：由君;田宇萌;刘昕城;武文菊;喻艳超;刘波 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2023-09-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： C23G1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种替代碳氢清洗液的，用于铝合金零部件加工过程中油污清洗用的专用清洗液。本发明的方法是：以生物降解性能良好的长链烷基糖苷(APG)和油酸聚乙二醇酯(PEG)为洗涤剂，低分子量丙烯酸‑丙烯酰胺共聚物复配植酸为缓蚀剂，三乙醇胺、三聚磷酸钠、羟基乙叉二膦酸(HTPE)等为洗涤助剂，另辅以抗氧剂、消泡剂等助剂，经复合工艺制成铝合金零部件专用清洗液。该清洗液具有洗涤性能好，极低腐蚀性，生物降解性好等优点，可以完全替代目前生产中使用的碳氢洗涤液。
一种替代碳氢清洗用于铝合金零部件加工过程专用

[发明专利]一种电主轴定心轴承座-CN202311145689.2在审
发明人：戴野;战士强;闵闯;郑佳文;陈新达;乔彬彬 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23B19/02 文献下载
摘要：本发明公开一种电主轴定心轴承座，电主轴定心轴承座包含轴承定位环，3个三棱台，外连接座；轴承安装在轴承定位环内部，轴承定位环安装在最内部三棱台中心，3个三棱台的棱分错连接，最外部三棱台的棱与外连接座连接；三棱台为弹性薄壁件，3个三棱台大小不等，三棱台的棱分错连接，形成特殊的嵌套结构；轴承在产生径向振动时，由三棱台组成的特殊嵌套结构分化抵消，可保证在最外部棱台与轴承轴心延长线的交点位置不变；电主轴定心轴承座应用于电主轴轴承组前端轴承，作为减振及定心功能部件，可有效提高电主轴的加工精度。
一种主轴定心轴承

[发明专利]一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法-CN202210402396.7有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;谭棋匀;张永德;于延民;孙健鹏 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明针对一类归一化弯制点角距比较小的正畸弓丝曲线，基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线弯制点信息集，结合理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度、实际正畸弓丝曲线弯制点加权线误差率和实际正畸弓丝曲线加权平均偏置误差率，建立一种基于归一化弯制点密度的正畸弓丝误差率评价方法。本发明以理论正畸弓丝曲线弯制点密度作为计算理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的参数，省去了对每个正畸弓丝曲线弯制点进行复杂度计算方法确定的繁琐步骤，提高了正畸弓丝的评价效率，通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点的加权线误差率和加权平均偏置误差率，实现了对此类正畸弓丝的量化评估。
一种基于归一化弯制点密度正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]基于国产密码算法的隐私保护集合交集获取方法及装置-CN202210271926.9有效
发明人：黄海;关志博;孙迎港;于斌;马超;刘志伟 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明提出一种基于国产密码算法的隐私保护集合交集获取方法及装置，发起方将选择的椭圆曲线参数及公钥发给参与方，参与方将己方的相关数据经过加密、加盲扰动等，构建出映射表发送给发起方；发起方对己方数据进行公钥加密和私钥加密，并构建映射表发送给参与方，将参与方映射表进行私钥加密，构建映射表返还给参与方；参与方对己方映射表进行去盲后，与发起方映射表集合进行交集运算，率先得到双方的交集结果，将交集结果发送给发起方；发起方也得到交集运算结果。本方案解决了在联合训练模型时发起方与参与方数据隐私保护的问题。
基于国产密码算法隐私保护集合交集获取方法装置

[发明专利]一种Ⅱ导联心电信号分类方法-CN202110621487.5有效
发明人：孙晓明;刘鹏飞;贺志帅;韩洋 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2021-06-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B5/318 文献下载
摘要：本发明一种Ⅱ导联心电信号分类方法，属于心电信号识别分类领域；该方法首先对Ⅱ导联心电信号原始数据进行滤除肌电干扰、工频干扰，然后建立训练模型对心电信号进行无监督算法时间序列特征提取，通过改进传统多层卷积神经网络时域上的梯度消失与时间序列敏感度低、参数复杂等问题获得了一个时间序列敏感、时域表现稳定的新型神经网络分类模型，最后通过该模型获得了特定心跳类型的时间序列特征用以实现心跳信号的分类。该方法包含了基于时间序列特征检测的LSTM神经网络与Auto Encoder模型相结合的方法，实验证明，该方法不仅能够较好的提取信号中的时间序列，减少输入参数复杂度，还适用于多种心电信号的判别分类。
一种导联心电信号分类方法

[发明专利]一种推动式偏心偏角加工调整装置-CN202111579389.6有效
发明人：陈涛;卢禹江;肖辉;刘家强;刘刚;王昌红 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：一种推动式偏心偏角加工调整装置，属于碳纤维叠层材料螺旋铣削制孔领域。本发明的可移动偏心倾角调整模块位于装置末端，倾角偏心套筒模块，旋转驱动单向连接模块分别位于前端与中部，可移动偏心倾角调整模块与倾角偏心套筒模块置于直线双进给模块上，通过进给装置驱动。本发明通过可移动偏心倾角调整模块保证调整精度，通过倾角偏心套筒模块调整刀具与所加工孔轴线间的偏心距和倾斜角度，刀具在墙角偏心套筒模块中套筒的驱动下绕所加工孔轴线公转。相比于其他偏心偏角调整装置，本发明具有结构紧凑，自动化程度高，运动部件集成化高等优势。
一种推动偏心偏角加工调整装置

[发明专利]一种基于复杂度区分法的正畸弓丝误差评价方法-CN202210406520.7有效
发明人：姜金刚;吴殿昊;孙健鹏;孙洋;谭棋匀;张永德 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复杂度区分法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点弯制点复杂度相对较大的一类正畸弓丝曲线，选择合适半径的包络面去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断Δ是否满足要求；设定弯制点复杂度并计算；划分变角度区域；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明变角度划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
一种基于复杂度区分正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]一种基于视觉信息的深度强化学习DDPG算法的机械臂抓取控制方法-CN202211218404.9有效
发明人：尤波;武江博;李佳钰 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉信息的深度强化学习DDPG算法的机器臂抓取控制方法，旨在解决现有技术中机械臂工作场景灵活性差，场景变动后，人工示教调试慢，效率低等技术问题。该方法首先采用卷积神经网络并融合卡尔曼滤波，对待抓取的物体进行实时检测与跟踪，并提取待抓取物体的平面3D位姿信息。设计一种基于末端执行器速度平滑约束的示教机制，解决经典DDPG网络在初始化训练初由于动作随机导致的有效数据少，算法效率低的问题；并设计基于能量约束归一化非线性奖励函数，把输入到深度强化学习网络的数据解算至相同的区间，并且对变量进行非线性的函数映射，使得网络梯度下降的时候速率更快，提高训练效率和机械臂在靠近目标物体附近时产生的抖动问题；基于仿真环境对强化学习网络进行预训练，并对待抓取物体位姿进行显示表达，使得该算法在新对象和环境中具有更强的泛化能力，将快速迁移到真实世界的机械臂上面。
一种基于视觉信息深度强化学习 ddpg 算法机械抓取控制方法

[发明专利]一种舵机驱动装置-CN202010607528.0有效
发明人：孙桂涛;张可欣 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B63H25/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种舵机驱动装置，属于船舶领域。主要解决现有船舶电动舵机整体尺寸较大、运动过程存在结构内力、电机易过载。本发明采用锥齿轮结构进行扭矩传递，运用内球笼进行结构内力平衡，且可依据工况进行单、双电机驱动自由组合，能量利用率高。该发明具有结构设计合理，体积小、成本低的优点，提高了电动舵机的静动态性能。
一种舵机驱动装置

[发明专利]一种带通信约束的离散多智能体系统实现分组一致的方法-CN202110533749.2有效
发明人：谭冲;刘为 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种带通信约束的离散多智能体系统实现分组一致的方法，属于多智能体协同一致性的技术领域。本发明首先对如何实现分组一致性进行了理论分析，利用网络化预测方法对通信约束进行了补偿。其次，给出了保证系统稳定性和在参考输入控制下实现分组一致性的充要条件。通过引入合作‑竞争的方法放宽了入度平衡的约束条件。我们提出的网络化预测控制方法在多智能体系统受到通信约束的情况下可以实现系统分组一致。且系统的动态性能和控制效果与采用传统控制方法下无通信约束的多智能体系统相似。本发明适用于具有通信约束的离散异构多智能体系统解决输入‑输出稳定性和分组一致性问题。
一种通信约束离散智能体系实现分组一致方法

[发明专利]基于峰值特性的大截面电缆导体交流等效电阻获取方法-CN202211547344.5有效
发明人：韩永森;赵晨光;于辰风;陈杰 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01R27/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于峰值特性的大截面电缆导体交流等效电阻获取方法，具体方法如下：在正弦激励电流i(t)到达峰值i(t0)时刻t0，取出大截面电缆导体两端电压u(t0)；此时大截面电缆导体两端电压u(t0)与激励电流i(t0)满足#imgabs0#当t0时刻，正弦激励电流i(t)达到峰值i(t0)，其随时间变化率#imgabs1#那么，大截面电缆导体的交流等效电阻为#imgabs2#本发明一种基于峰值特性的大截面电缆导体交流等效电阻获取方法，考虑到正弦激励电流峰值时，大截面电缆导体两端电压信号中仅含有阻性分量，而感性分量为零，是准确地获取大截面电缆导体交流等效电阻的理想方法；该方法原理简单，易于实现，且准确度较高。
基于峰值特性截面电缆导体交流等效电阻获取方法

[实用新型]基于事件触发的多通道光电信号同步采集电路-CN202321018611.X有效
发明人：童子权;杨卓汶;于海斌;刘榕汀 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F13/30 文献下载
摘要：本实用新型基于事件触发的多通道光电信号同步采集电路属于电子测量技术领域；该采集电路由多通道光电信号变换模拟前端单元等八个单元构成；使用5V电源供电，通过USB接口由上位机对模块供能；光电变换前端集成四个光电信号采集通道，简化了电路结构，降低了成本与功耗；使用程控模拟开关与电阻网路结合接入采集通道，实现对信号增益的自动调节；使用STM32G473自带12bit的4路差分ADC进行同步采集；在下位机中规定事件触发的条件，通过STM32G473内部的比较器对每一路的输入信号进行比较，当达到某一临界值时往单片机发送通道的触发信号，由单片机判断是否符合事件触发的条件，符合条件电路才会开始数据传输与采集。
基于事件触发通道光电信号同步采集电路

[实用新型]一种多段催化燃烧装置-CN202223586205.1有效
发明人：陈巨辉;邓翔升;李丹;刘晓刚;赵晨希;王宇航 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F23G7/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多段催化燃烧装置，包括固定底座，所述固定底座的表面安装有燃烧罐，且燃烧罐的内部通过连接输送管连接，所述连接输送管的表面卡合有卡接套，且卡接套的内部设置有保护层，所述保护层的内壁胶合有固定板，所述卡接套的两侧固定连接有连接块，且连接块的表面固定连接有连接插销，所述连接插销的表面套设有卡接块。本实用新型通过将两组卡接套卡合在连接输送管的表面，并使保护层和固定板与连接输送管的表面相抵触，从而可以将连接输送管内部输入的气体进行保温，便于提高多个燃烧罐的燃烧催化效果，同时连接胶条与防滑凸块可以增加卡接套卡合的稳定性，避免晃动。
一种催化燃烧装置

[实用新型]一种垃圾气化炉的进料装置-CN202320216334.7有效
发明人：陈巨辉;王振名;李丹 -专利权人： 哈尔滨理工大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F23G5/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垃圾气化炉的进料装置，包括第一进料口和气缸，所述第一进料口的右侧顶端表面固定安装有固定支撑架，且固定支撑架的底端固定安装有气缸，所述气缸的底端通过输出轴固定连接有连接件，且连接件的底端表面对称铰接连接有两组铰接杆。本实用新型通过气缸上下推拉铰接杆，使得铰接杆在限位板的内部左右移动，通过第一移动杆拉动第二移动杆在第二进料口的内部左右往复运动，从而解决了气化炉在使用过程中不能开盖的问题，从而使得燃烧充分，通过第一弹簧自身的收缩力作用，便于带动第一限位杆复位，从而便于使得固定条与第二进料口的左侧表面紧密的抵触，避免气化炉内壁的气体从第一进料口的内部外泄。
一种垃圾气化进料装置