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[发明专利]自动驾驶换道决策方法、装置、车辆及计算机存储介质-CN202310267607.5在审
发明人：刘维;周煜远;张钧朴;兰德智;李湾湾 -专利权人：宁波路特斯机器人有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶换道决策方法、装置、车辆及计算机存储介质，所述自动驾驶换道决策方法包括：获取用户的换道需求指令；根据所述换道需求指令，判断当前换道空隙是否大于或等于最小换道空隙；若所述当前换道空隙大于或等于所述最小换道空隙，则换道决策结果为按照所述换道需求指令进行车道切换。本发明提供的自动驾驶换道决策方法、装置、车辆及计算机存储介质，根据用户的换道需求指令，判断当前换道空隙是否大于或等于最小换道空隙，在当前换道空隙大于或等于最小换道空隙时，换道决策结果为按照换道需求指令进行车道切换，可以在保证安全的情况下做出满足用户期望的换道决策，提升用户使用体验。
自动驾驶决策方法装置车辆计算机存储介质

[发明专利]一种车辆限速确定方法、装置及存储介质-CN202210882866.4在审
发明人：兰德智;周煜远;张钧朴;刘维;李湾湾 -专利权人：武汉路特斯科技有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆限速确定方法，包括：获取当前时刻的源于第一地图的第一限速信息、源于第二地图的第二限速信息和车载摄像头识别到的第三限速信息，第一地图的定位精度高于第二地图；从第一限速信息、第二限速信息和第三限速信息中筛选有效限速信息；在筛选出有效限速信息的情况下，基于预设限速融合策略对有效限速信息进行融合，得到当前车辆的目标限速信息，目标限速信息指示当前车辆在当前路段上的行驶速度上限。本申请的车辆限速确定方法，能够提高车辆限速确定的准确性和可靠性，进而提高车辆自动驾驶的安全性。
一种车辆限速确定方法装置存储介质

[发明专利]一种自动驾驶控制方法、装置及计算机存储介质-CN202210074096.0在审
发明人：徐朋;高健;肖扬;杨奇;周煜远 -专利权人：武汉路特斯汽车有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置及计算机存储介质，所述方法包括：在车辆处于自动驾驶状态下，获取预设时间内的驾驶环境信息；根据所述驾驶环境信息，确定所述车辆要求驾驶员介入的等级；根据所述车辆要求驾驶员介入的等级，获取驾驶员状态；根据所述驾驶员状态，对所述车辆执行与所述驾驶员状态对应的预设操作。本发明提供的自动驾驶控制方法、装置及计算机存储介质，在车辆处于自动驾驶状态下，根据驾驶环境信息确定车辆要求驾驶员介入的等级，再根据驾驶员状态对车辆执行与驾驶员状态对应的预设操作。能够对驾驶员状态进行全面评估，并根据本车自动驾驶能力和实时外部环境条件确定自动驾驶功能的处理方式，提升了行车安全性。
一种自动驾驶控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]车道拟合方法-CN201711346608.X有效
发明人： 周煜远 -专利权人：蔚来（安徽）控股有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种车道拟合方法，包括：利用车载雷达传感器实时采集道路边至少一个静态目标相对于车辆的位置的坐标；基于第一坐标集合的至少第一部分来建立车道外围模型，并基于第一坐标集合的至少第二部分来验证或更新车道外围模型，以形成第二坐标集合；以及，基于第二坐标集合来拟合车道边界线。该方法能够更准确地计算出车道边界信息，从而有助于控制车辆始终行驶于车道边界内，这提高了驾驶的安全性，同时，还提升了用户的使用体验。
车道拟合方法

[发明专利]驾驶员放手检测方法、装置、控制器及存储介质-CN201810218751.9有效
发明人： 周煜远;李军华;付晶玮;章健勇;黄晨东 -专利权人：蔚来（安徽）控股有限公司
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种驾驶员放手检测方法、装置、控制器及存储介质，所述方法包括:实时采集时间窗口中的方向盘扭矩信息；将所采集的方向盘扭矩信息输入到方向盘状态概率分类器中，得到方向盘状态概率；将所述方向盘状态概率与判断阈值进行比较，从而判断方向盘状态，所述方向盘状态包括驾驶员放手状态和驾驶员握手状态。本发明结合车辆自身特性以及车身上现有的传感器，采集大量的数据训练出方向盘状态概率分类器，通过输入方向盘扭矩信息，实时计算出方向盘状态概率，判断驾驶员是否放手在方向盘上，并进行相应的提示，判断结果可靠性高，提高了自动驾驶的安全性，提升了用户体验。
驾驶员放手检测方法装置控制器存储介质

[发明专利]自动泊车的方法和设备、智能汽车以及计算机存储介质-CN201711346034.6有效
发明人：王凯;周煜远;丁晨曦;李谦 -专利权人：上海蔚来汽车有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种自动泊车的方法，所述方法包括：识别车辆处于预定区域，所述预定区域由多个限位标识所限定；利用安装在所述车辆两侧的视频采集装置实时对所述车辆周边的环境进行视频提取；运用颜色空间定位出所述视频中的第一限位标识；通过形态学检测，根据所述第一限位标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域。本发明还提供了一种自动泊车的设备、智能汽车以及计算机存储介质。
自动泊车方法设备智能汽车以及计算机存储介质

[发明专利]运动物体的位置确定方法及系统-CN201710212439.4有效
发明人： 周煜远;何彬;赵来刚 -专利权人：上海蔚来汽车有限公司
申请日： 2017-04-01 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种运动物体的位置确定方法，包括：步骤a，针对每一个单位时间，获取运动物体周围的环视图像；步骤b，基于环视图像，利用事先训练好的识别模型，来确定虚拟目标区域；步骤c，针对虚拟目标区域，利用所述识别模型，确定其各个虚拟关键点的成像位置信息；步骤d，基于环视图像的成像坐标系与运动物体的主体坐标系之间的映射关系，根据各个虚拟关键点的成像位置信息来计算虚拟目标区域所对应的实际目标区域与运动物体的相对距离；以及步骤e，针对每一个单位时间，使用针对当前单位时间的前一个单位时间的通过步骤a～步骤d得到的相对距离与运动物体在前一个单位时间内移动的距离之差来修正针对当前单位时间的通过步骤a～步骤d得到的相对距离，以获得针对当前单位时间的修正后的相对距离。
运动物体位置确定方法系统

[发明专利]基于轨迹规划的车辆运动控制方法、装置及相关设备-CN201710720465.8有效
发明人： 周煜远 -专利权人：上海蔚来汽车有限公司
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶领域，具体涉及一种基于轨迹规划的车辆运动控制方法、装置及相关设备，目的是解决汽车辅助驾驶时轨迹计算复杂度高、实用性差的问题。本发明的车辆运动控制方法包括：预先根据行程起始点、行程结束点，对车辆行程轨迹进行初步的规划，之后在运行过程中每隔一定的时间间隔，就在预先规划的车辆行程轨迹曲线上，沿行程方向截取预设长度的一小段参考轨迹，利用多项式拟合的方法，求出车辆当前行驶轨迹曲线，并据此生成车辆运动学模型参数，进而控制车辆的运行。该方法既能够简单、稳定、高效地完成车辆的行驶轨迹规划和运动控制，而且具有较强的鲁棒性，显著提高了车辆在整个运动过程中的舒适性。
基于轨迹规划车辆运动控制方法装置相关设备

[发明专利]一种室内地图构建方法及装置-CN201610202360.9有效
发明人：种道晨;周煜远;张宇智;刘玉亭 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-03-31 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内地图构建方法及装置，该室内地图构建方法包括：获取激光点云设备采集的激光点云数据；基于所述激光点云数据包含的关键帧点云数据，对所述激光点云数据进行配准，并依据配准结果形成室内三维图；对所述室内三维图进行切割形成室内地图。利用本发明提供的室内地图构建方法可以解决目前在无建筑物的CAD图纸的情况下，构建室内地图的过程中，需要大量具备专业绘图能力的工作人员亲自对室内环境进行测绘，对工作人员能力要求高且劳动量大的问题，实现降低对工作人员能力的要求，减小工作人员的劳动量，提高所构建的室内地图的精度的目的。
一种室内地图构建方法装置

[实用新型]自动泊车的设备、智能汽车以及计算机存储介质-CN201721751513.1有效
发明人：王凯;周煜远;丁晨曦;李谦 -专利权人：蔚来汽车有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： B60R1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动泊车的设备，包括：识别装置，用于识别车辆处于预定区域，所述预定区域由多个限位标识所限定；视频采集装置，其安装在所述车辆两侧，用于实时对所述车辆周边的环境进行视频提取；定位装置，用于运用颜色空间定位出所述视频中的第一限位标识；检测装置，用于通过形态学检测，根据所述第一限位标识的特征，得出所述车辆的实时位置；以及导引装置，用于根据所述车辆的实时位置，将所述车辆导引至目标区域。本实用新型还提供了一种智能汽车以及计算机存储介质。
限位计算机存储介质本实用新型实时位置预定区域智能汽车自动泊车视频采集装置形态学检测车辆周边导引装置定位装置检测装置目标区域识别装置视频提取颜色空间导引视频

[发明专利]一种基于微波雷达数据的道路交通状态估计方法-CN201310487384.X有效
发明人：李建元;柳展;徐建军;温晓岳;吕卓;周煜远 -专利权人：银江股份有限公司
申请日： 2013-10-17 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：一种基于微波雷达数据的道路交通状态估计方法，包括以下步骤步骤1统计获取路段最大通行能力并估计饱和度；步骤2统计计算各路段5分钟断面速度的均值和标准差，步骤3为每条路段自动生成个性化的隶属度函数；步骤4在模糊规则的基础上，分别赋予畅通、缓行和拥堵三个常数，然后对于每一组输入数据（速度，饱和度）计算每一条规则的强度，将3种输出的最大规则强度依次记作w1、w2、w3，然后采用加权平均的方法求出输出值Z步骤5最终的Z值与畅通常数最接近则判定为畅通，与缓行常数最接近则判定为缓行，与拥堵常数最接近则判定为拥堵。本发明模型具有良好的可持续性、自适应性能力强、实用性良好。
一种基于微波雷达数据道路交通状态估计方法

[发明专利]一种新型GPS导航地图匹配方法-CN201310529794.6有效
发明人：柳展;李建元;吴伟;周煜远;章步镐;孔桦桦 -专利权人：银江股份有限公司
申请日： 2013-10-31 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：一种新型GPS导航地图匹配方法，包括以下步骤：1）建立了一种新的常数时间网格索引；2）获取一个GPS待匹配点；3判断缓冲区是否包含高架；4）、采用了夹角、距离2种因素的模糊推理方式；5）、采用了夹角、距离、高程3种因素的模糊推理方式；6）计算匹配结果的置信度；7）判断是否存在数据缺失；8）、采用了夹角、距离、可达性3种因素的模糊推理方式；9）采用了夹角、距离、高程、可达性4种因素的模糊推理方式。本发明能够有效处理高架与地面重叠、交叠、平行的情形、实时性良好、精度较高，除此之外，本发明还有效地解决了数据缺失所引起的不可靠匹配问题。
一种新型 gps 导航地图匹配方法

[发明专利]一种基于半机器学习的车道视频检测方法-CN201310186592.6有效
发明人：吴伟;周煜远;王辉;钱小鸿;吴越;胡健青 -专利权人：浙江智尔信息技术有限公司;银江股份有限公司
申请日： 2013-05-16 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：一种基于半机器学习的车道视频检测方法，包括以下步骤：第一步，从视频中分析出路面背景图片，并动态更新；第二步，针对路面图片特点采用中值滤波进行预处理；第三步，采用边缘检测技术提取车道的边缘信息，并结合车道特点，剔除远景部分的干扰信息；第四步，利用改进的Hough变换检测直线，对直线的多维数字特征进行约束，每次将图像空间中的点映射到参数空间后都会检查各个累加器的计数是否超过了累加阈值；第五步，提取直线的多维特征向量聚类，利用直线的斜率、位置、长度，采用半机器学习的K-means算法实现聚类；第六步，利用聚类中心的直线作为边界，划分出最终的车道。本发明适用性良好、实时性较好、稳定性良好。
一种基于机器学习车道视频检测方法

[发明专利]基于纹理特征空间L₀优化的图像分割方法-CN201310018825.1无效
发明人：韩建伟;周煜远;杨柏林;王勋 -专利权人：浙江工商大学
申请日： 2013-01-18 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于纹理特征空间L₀优化的图像分割方法。它根据图像选取Gabor滤波器对其进行滤波，并根据平均梯度对滤波结果进行进一步筛选，最后通过L₀对降维后的高维图像进行平滑进而实现纹理分割。本发明能够降低减少图像的噪声影响，从而取得更好的分割效果。
基于纹理特征空间 sub 优化图像分割方法

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