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[发明专利]自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统及车辆-CN202111448286.6有效
发明人：刘秀鹏;任凡;孔周维;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统与车辆，设置激活条件集，设置退出条件集当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。弯道行驶控制系统，包括车道曲率采集模块、横向位置偏差采集模块、车速抑制模块以及车速抑制退出模块。一种车辆，本发明的弯道行驶控制系统。本发明解决了如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。
自动驾驶中的弯道行驶控制方法系统车辆

[发明专利]冗余电子转向制动系统-CN201810150007.X有效
发明人：王建强;丁可;孔周维;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余电子转向制动系统，包括两个电子助力转向单元、主制动单元和从制动单元；两个电子助力转向单元用于共同控制车辆转向；所述主制动单元用于从汽车总线上接收控制指令并解算该控制指令，并执行结果输出；所述从制动单元用于从汽车总线上接收控制指令并解算该控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出。本发明能够满足自动驾驶的安全要求。
冗余电子转向制动系统

[发明专利]预瞄距离调整方法及装置-CN202310595175.0在审
发明人：蒋俊宇;万凯林;周增碧;王朝美 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供的预瞄距离调整方法及装置，包括,获取车辆行驶路径上的多个轨迹点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息；根据当前的预瞄距离从多个轨迹点中确定预瞄点；根据预瞄点对应的轨迹点信息控制车辆行驶；获取行驶的车辆的车辆运动状态信息；根据车辆运动状态信息以及预瞄点对应的轨迹点信息和路径类型标识信息调整当前的预瞄距离。本发明根据预瞄点对应的轨迹点信息、路径类型标识信息以及车辆运动状态信息调整预瞄距离，使得预瞄距离的调整参考了轨迹点的情况和车辆跟随轨迹点行驶过程中的运动状态，在不同的车况或不同的路况下，都能自适应调整到合适的预瞄距离，无需根据技术人员经验估算调整预瞄距离，可大大提高路径跟踪的准确度。
距离调整方法装置

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310639847.3在审
发明人：胡旺;雍文亮;周增碧;王良 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：首先获取目标车辆的规划路径，在规划路径中存在轨迹跳变的情况下，确定多个计时时间，以及每个计时时间对应的车辆控制参数；基于每个计时时间对应的车辆控制参数，控制目标车辆行驶，以使得车辆控制装置可以根据每个计时时间对应的车辆控制参数逐步调整预瞄曲率，由此，在车辆行驶过程中出现轨迹突变的情况时，可以实现自动驾驶过程中车辆的平滑跟随。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质-CN202310333822.0在审
发明人：刘吉;党建民;万凯林;周增碧;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种道路障碍物的确定方法、装置、设备和存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆的目标检测区域内的第一对象和第二对象；目标检测区域为车辆的行驶方向上的检测区域，第一对象包括车辆的可行驶区域的边界点，第二对象包括距离车辆最近的目标对象；目标对象为由多种传感器检测到的；在第二对象的类型为预设类型的情况下，将第二对象确定为目标障碍物；在第二对象的类型不为预设类型的情况下，从第一对象以及第二对象中确定目标障碍物。由此，可以提高用户在车辆制动时的体验。
道路障碍物确定方法装置设备存储介质

[发明专利]软件自动化检查提交方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310175203.3在审
发明人： 周增碧;姚刚;刘明洋;任凡;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请涉及一种软件自动化检查提交方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：从预设的模型仓库中获取当前测试用例、当前回注数据、当前模型检查数据和当前算法模型；根据第一数据仓库和当前测试用例进行单元测试得到单元测试结果，根据第二数据仓库和当前回注数据进行数据回注得到数据回注结果，根据第三数据仓库和当前模型检查数据进行模型检查得到模型检查结果；在结果均为通过结果时，将当前算法模型编译为工程化代码文件，并在工程化代码文件满足预设设计需求时，从临时代码仓库中筛选出满足预设工程化要求的目标编译文件，并对目标编译文件分类后存储至工程化指定仓库。由此，提高算法开发过程检查、测试的自动化程度。
软件自动化检查提交方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310168051.4在审
发明人：闫新庆;杨成成;任凡;万凯林;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种用于车道偏离辅助的控制方法、装置、设备及存储介质，所述控制方法包括：获取本车道的基准中心线；根据所述基准中心线，判断本车是否需要纠偏回正；若所述本车需要纠偏回正，则通过五次多项式曲线差值算法对所述基准中心线进行曲线平滑处理，计算出轨迹切换曲线；控制所述本车按照所述轨迹切换曲线行驶。本申请中的控制方法通过五次多项式曲线差值算法处理得到的轨迹切换曲线十分平滑，既能够保证本车能够顺畅地纠偏回正，又使得本车在纠偏回正的过程中能够平顺过渡，从而提升车内乘员的舒适性。
用于车道偏离辅助控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202310002912.1在审
发明人：杨一川;周增碧;胡旺;任凡;张欢庆 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：判断当前车速、当前横向加速度、当前加速度、当前减速度、制动减速度请求、目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件；在满足各自对应的接管条件时，激活当前车辆的冗余纵向控制系统，发出驾驶员接管请求，在驾驶员未接管当前车辆时，发送安全减速度指令至当前车辆，直至驾驶员接管当前车辆或当前车辆减速至0。由此，解决了相关技术中纵向控制的功能需求最大范围限值设定较大，导致车辆只有在故障严重时才触发安全模式，给车内人员带来危险等问题，能够及时地检测出纵向控制系统的故障，提高车辆行驶的安全性。
车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310187414.9在审
发明人：魏铖磊;张欢庆;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请提供一种自动驾驶决策方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：通过本车上的传感组件获取障碍物的横纵位置记录；根据横纵位置记录，通过预设的漂动模式判断策略，判断障碍物在传感组件的感知范围内的漂动情况，以得到表征漂动情况的判断结果；根据判断结果，执行对应的控制策略，以控制本车根据控制策略行驶。如此，可以改善自动驾驶传感融合算法中传感器的输出结果容易受到环境、障碍物遮挡等噪声干扰，导致车载传感器的检测目标与本车的横向位置发生波动，进而影响辅助驾驶稳定性的问题。
自动驾驶决策方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质-CN202011378981.5有效
发明人：陈情;孔周维;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质，包括：在换道过程中，将目标车道的前车作为跟随目标车，当前车道的前车作为约束车；根据本车车速规划出目标距离Dtarget；对于跟随目标车，目标距离为Dtarget；对于约束车，目标距离为A*Dtarget，A为修正系数；对于跟随目标车，基于本车信息、跟随目标车信息以及目标距离Dtarget规划出跟车纵向目标加速度Acc_Follow；对于约束车，基于本车信息、约束车信息以及目标距离A*Dtarget规划出约束纵向目标加速度Acc_constraint；将跟车纵向目标加速度Acc_Follow和约束纵向目标加速度Acc_constraint的较小值作为输出的纵向目标加速度。本发明能够在一定程度上减少或者减弱换道过程因为约束车导致的减速。
自动驾驶纵向规划方法系统车辆存储介质

[发明专利]一种车辆速度的控制方法、装置、设备及介质-CN202211534693.3在审
发明人：邓筑利;周增碧;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆速度的控制方法、装置、设备及介质，包括获取侧方车流信息及自车信息；对所述侧方车流数量信息及所述侧方车流速度信息进行分析处理，以确定侧方车流密度等级；对所述侧方车流密度等级、所述侧方车流信息及所述自车信息进行综合分析，判断是否进行自车控速操作；若进行自车控速操作，对所述侧方车流密度等级进行分析处理，以确定自车速度调整值；将所述自车速度调整值及所述侧方车流速度信息输入预设的车速模型，以输出自车目标速度信息。本发明提供一种车辆速度的控制方法、装置、设备及介质，能够根据侧方车流情况自动对本车进行限速，提高驾驶安全性。
一种车辆速度控制方法装置设备介质

[发明专利]自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法-CN201810150109.1有效
发明人：王建强;丁可;孔周维;周增碧;梁锋华;何举刚 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的冗余电子转向系统及控制方法，两个电子助力转向单元；其中，每一电子助力转向单元均包括处理器，以及分别与处理器连接的转角转矩传感器和电机；转角转矩传感器用于输出扭矩信号与角度信号；处理器还用于根据当前期望的方向盘转角信号以及扭矩信号与角度信号，计算出整个系统当前需输出的总扭矩值K，并按照分配机制计算出各自所在电子助力转向单元需输出的扭矩值；处理器还用于根据扭矩值控制与其对应连接的电机，控制车辆实现转向。本发明实现了电子转向系统的全冗余，能够满足自动驾驶的安全要求。
自动驾驶车辆冗余电子转向系统控制方法

[发明专利]代客泊车循迹的过弯车速规划方法、系统、设备及介质-CN202211236141.4在审
发明人：刘秀鹏;周增碧;孔周维;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种代客泊车循迹的过弯车速规划方法、系统、设备及介质，方法包括：根据车辆的停车场的地图数据进行全局路径规划；根据全局路径规划和车辆的当前路径点确定车辆的前方预瞄范围内的路径宽度；基于局部路径规划确定车辆的转弯状态，根据路径宽度和转弯状态得到路径宽度状态；当路径宽度状态为窄路径状态时，基于实际行驶姿态估计出车辆的实际行驶路径与道路边界的碰撞位置，并根据当前位置和碰撞位置得到车辆的过弯碰撞距离；根据过弯碰撞距离规划车辆的过弯目标车速。本申请通过判断路径边界宽度及实际路径与边界是否有碰撞风险，对车辆行驶目标速度进行规划，使车辆以安全舒适车速行驶过弯，必要时制动刹停，保证车辆行驶安全。
代客泊车车速规划方法系统设备介质

[发明专利]用于匝道的车辆速度控制方法、系统、车辆及存储介质-CN202211339762.5在审
发明人：邓筑利;周增碧;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-29 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种用于匝道的车辆速度控制方法、系统、车辆及存储介质，该方法通过获取包含匝道限速路段和实时位置信息的导航地图信息，若当前车辆行驶在匝道限速路段内，则根据实时位置信息确定当前车辆与匝道限速路段之间的限速标志位，进而根据限速标志位匹配目标车速阈值，并将当前车辆的实时车速控制在目标车速阈值内，以对当前车辆实行限速，相较于摄像头或雷达作为匝道识别依据，将导航地图作为依据确定当前车辆与目标匝道之间的位置关系，进而匹配得到目标车速阈值进行车辆限速，避免因环境能见度低、路况差等原因造成的匝道识别不准确的问题，从而提高车辆在匝道行驶的限速准确率，提高自动驾驶的安全性。
用于匝道车辆速度控制方法系统存储介质

[发明专利]车道线航向角补偿方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211327240.3在审
发明人：雍文亮;丁明慧;胡旺;王良;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车道线航向角补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前驾驶模式、当前车速信息、侧向加速度信息、横向偏移量和当前所处车道的车道线信息；在当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并根据得到的车道中心线曲率判断车辆是否处于直线行驶状态；在车辆处于直线行驶状态，且持续时长达到预设时长时，记录一次车道航向角，并对记录的车道线航向角进行预设时长的滑动均值滤波，根据滤波后的航向角和上一次识别的航向角误差值得到最终的车道线航向角误差值，以根据最终的车道线航向角误差值补偿车道线航向角误差。由此，解决由于前视摄像头安装角度误差导致的行驶跑偏和稳定性降低问题，提高轨迹跟踪控制器的鲁棒性。
车道航向补偿方法装置电子设备存储介质

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