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[发明专利]一种多段线驱连续体机械臂动力学建模方法-CN202110103596.8有效
发明人：丁萌;余鑫;郭毓;武海雷;郭健;马国梁;吴益飞 -专利权人：南京理工大学;上海航天控制技术研究所
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，首先确定连续体机械臂的每个关节段上各单元的质心位置坐标，并结合各关节段的速度和质量信息，构建多段线驱连续体机械臂的动能方程和势能方程；结合驱动空间与关节空间的映射关系，构建多段线驱连续体机械臂的广义力方程；最后，结合多段线驱连续体机械臂的动能、势能以及广义力方程，建立多段线驱连续体机械臂的动力学模型。本发明的多段线驱连续体机械臂动力学建模方法，能够对一种存在强耦合效应的多段式线驱连续体机械臂建立具有高效率和精度的动力学模型，解决梁理论力学模型计算效率低的问题，同时该动力学模型利于机械臂控制系统的设计，具有很好的实时控制效果。
一种多段线驱连续机械动力学建模方法

[发明专利]压接式直流断路器组件-CN202010391872.0有效
发明人：杨景刚;袁栋;刘洋;杨騉;郭佳豪;秦剑华;马勇;贾勇勇;赵科;陈杰;肖小龙;刘瑞煌;苏伟;司鑫尧;王晨清;吴益飞;杨飞 -专利权人：国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;西安交通大学;江苏省电力试验研究院有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H02H3/087 文献下载
摘要：本发明公开了一种压接式直流断路器组件，其中：所述二极管桥式组件，包括以桥接方式相互连接的至少四个压接式二极管，接入并联的第一压接式控制器件和第二压接式控制器件；所述控制系统，用于控制第一压接式控制器件关断和第二压接式控制器件关断；所述压接组件，用于将受力传递至所述二极管桥式组件、第一压接式控制器件和第二压接式控制器件；所述二极管桥式组件、第一压接式控制器件和第二压接式控制器件在受到的压力达到对应的压力阈值时进入正常工作状态。采用上述技术方案，可以实现快速的双向开断，通流能力强，可靠性强。
压接式直流断路器组件

[发明专利]一种混合限流开断直流断路器-CN202110588071.8有效
发明人： 吴益飞;郭佳豪;杨飞;吴翊;荣命哲;肖宇;史明明;杨景刚 -专利权人：西安交通大学;国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H01H9/54 文献下载
摘要：公开了一种混合限流开断直流断路器，直流断路器中，充能支路并联在电流主回路中的电感L1两端，二极管D的正极与电流主回路中电感一侧相连，负极与电容C的正极相连；原边支路并联在充能支路中电容C两端，半控型功率半导体T2正极一端与电容C正极一侧相连，且副边支路并联在电流主回路高速机械开关S1两端，原副边线圈同名端在异侧；通过测量电流主回路的电流幅值和变化率、电力电子支路的电流幅值和变化率和磁耦合模块中充能支路中电容C的电压来控制高速机械开关、电力电子支路中功率半导体器件T1和磁耦合模块原边支路中功率半导体器件T2动作。
一种混合限流直流断路器

[发明专利]一种振荡转移与固态开关相结合的直流断路器-CN202011199807.4有效
发明人：吴翊;王洪佑;时珊珊;王皓靖;刘舒;魏新迟;吴益飞;杨飞 -专利权人：西安交通大学;国家电网有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H02H3/087 文献下载
摘要：一种振荡转移与固态开关相结合的直流断路器，由主电流回路、电流转移支路、能量吸收支路和控制系统组成。在小电流开断情况下，控制高速机械开关分闸与相应电力电子器件导通，电流在电弧电压作用下向电流转移支路转移，之后控制电力电子器件关断，电力电子组件两端电压上升，避雷器导通。当发生大电流短路故障时，控制高速机械开关分闸与电力电子器件导通。预充电电容向断口注入反向电流，断口电流过零熄弧，短路电流转移至电流转移支路并向电容充电，当电容电压大于避雷器导通电压时，避雷器导通。所述新型直流断路器具有结构简单，通态损耗小，全电流开断速度快等特点。
一种振荡转移固态开关相结合直流断路器

[发明专利]悬挂式混凝土振捣装置及方法-CN201910921728.0有效
发明人：夏子浦;郭毓;刘书冬;郭健;吴益飞;叶嵩;王璟 -专利权人：南京理工大学;中建八局第三建设有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： E04G21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬挂式混凝土振捣装置及方法，该装置包括移动式可拆卸脚手架、水平可移动式作业平台、六自由度机械臂、机器人夹爪、电动推杆、双目视觉相机以及振捣棒。方法包括：将振捣装置移动至待振捣目标上方；电动推杆向下运动，实时采集待振捣区域图像，根据图像实时获取待振捣目标与振捣棒末端的距离，若该距离为零时，伸缩杆向下继续运动目标深度的距离，之后电动推杆停止运动。本发明能够实现在复杂环境中进行振捣作业，且通过遥杆操作使操作人员远离现场，解决了人工振捣作业振捣质量无法保障、振捣棒的振动和噪声对人员身体健康产生影响等问题，且本发明对操作人员的体力和经验要求不高，适用对象广，大大提高了混凝土振捣的效率。
悬挂混凝土装置方法

[实用新型]组合式直流保护开关装置-CN202121564941.X有效
发明人：吴翊;吴益飞;荣命哲;杨飞;肖宇 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H02H3/087 文献下载
摘要：公开了组合式直流保护开关装置，组合式直流保护开关装置包括串联的熔断开断装置、振荡开断装置、出线端A1和出线端A2，其中，熔断开断装置包括第一主电流支路和熔断器支路，第一主电流支路包括高速机械开关S1，高速机械开关S1一端连接出线端A1，熔断支路包括单个或多个熔断器串并联，熔断支路与第一电流主支路并联，振荡开断装置包括第二主电流支路、LC支路和耗能支路，第二主电流支路串联第一主电流支路，第二主电流支路包括高速机械开关S2，高速机械开关S2一端连接所出线端A2，耗能支路并联于LC支路两端。
组合式直流保护开关装置

[发明专利]基于速度平滑确定性策略梯度的机械臂路径规划方法-CN201910685553.8有效
发明人：吴巍;郭毓;郭健;肖潇;蔡梁;吴益飞;吴钧浩;郭飞;张冕 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-07-27 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于速度平滑确定性策略梯度的机械臂路径规划方法，训练阶段构建带有作业任务反馈的机械臂仿真环境；在确定性策略梯度网络输入中引入前一步机械臂动作向量，构建基于速度平滑确定性策略梯度的强化学习网络框架；初始化网络训练参数和机械臂仿真环境；基于速度平滑确定性策略梯度网络和仿真环境获取样本，构建训练样本库，若训练样本数量达到最大样本数量，则按单次训练样本数量从训练样本库中抽取训练样本，训练速度平滑确定性策略梯度网络，否则进行下一步或者下一次仿真。本发明在确定性策略梯度网络的基础上，加入前一步速度向量作为网络输入，有效降低了关节加速度，减少了机械臂抖动。
基于速度平滑确定性策略梯度机械路径规划方法

[发明专利]基于变异粒子群优化的自动手眼标定方法-CN201910919716.4有效
发明人：吴巍;郭毓;郭健;郭飞;张冕;吴益飞;肖潇;吴钧浩;蔡梁 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变异粒子群优化的自动手眼标定方法，初始化机械臂位姿，并从图像中提取特征物体和特征物体的特征点；采集机械臂关节角度数据以及特征点在相机坐标系下的坐标，进而确定机械臂末端坐标系到机械臂基座坐标系的转换矩阵，以及特征点在相机坐标系下的三维坐标的集合矩阵；采用在线变异粒子群优化算法，估计相机坐标系与机械臂末端坐标系的转换关系参数；通过能量最优函数计算各关节最优旋转角度，对机械臂关节角度进行补偿，同时考虑特征点质心与相机坐标系原点的距离限制，确定下一步的移动方向；重复在线变异粒子群优化算法和能量最优函数，直至机械臂走完固定路径。本发明减少了标定时间，降低了参数估计误差。
基于变异粒子优化自动手眼标定方法

[实用新型]一种微型开关-CN202121827112.6有效
发明人：杨飞;朱晓楠;吴益飞;汪浩然;赵思源;荣命哲;吴翊 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： H01H29/04 文献下载
摘要：本公开揭示了一种微型开关，包括：开关本体，开关本体内设置有绝缘框架，绝缘框架内设置有运动机构，所述运动机构的中间位置贯穿有推杆，推杆一侧外设置有上电极，且推杆和上电极的相对面涂覆有液态金属；推杆另一侧浸入液态金属池的上表面，液态金属池的下表面浸泡有下电极。本公开通过形成液态金属触头，能够消除固体触头导电斑点带来的接触不稳定问题，且能够耐受较大的浪涌电流，降低通态损耗。
一种微型开关

[实用新型]一种带电机集中控制的船用组合起动柜-CN202122160572.4有效
发明人：方朋;吴益飞;杨永贺 -专利权人：上海蕴上船舶设备有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： H02B1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带电机集中控制的船用组合起动柜，涉及起动柜技术领域，所述组合起动柜包括多个起动单元、电机集中控制单元、双电源控制单元、柜体、钢丝绳隔振器、底座，起动单元、电机集中控制单元、双电源控制单元安装在柜体内部，所述柜体的底部安装等距离分布的钢丝绳隔振器，所述钢丝绳隔振器的底部固定安装在底座上。本实用新型将多个磁力单元组合在一起，进行集中控制，便于船员同时操作、监测、检修和维护保养多个起动单元，提高船员工作效率；同时可对柜内起动单元进行起停控制，可通过CAN通讯接收各个电机设备远程控制指令，并可将起动单元的状态信息进行集中采集和发送远程控制中心，实现磁力单元远程集中控制。
一种电机集中控制组合起动

[发明专利]一种带电更换隔离刀闸作业场景的快速重构方法-CN201810556419.3有效
发明人：郭毓;饶志强;郭健;张冕;吴益飞;杨光;肖潇;郭飞 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06F16/20 文献下载
摘要：本发明提出了一种带电更换隔离刀闸作业场景的快速重构方法，首先建立带电更换隔离刀闸标准作业现场参数数据库；以闸、横担、杆塔、拉线式绝缘子以及抱箍的原点坐标系为参考，建立各元器件的标准三维模型数据；搭建带电更换隔离刀闸标准作业场景；建立带电更换隔离刀闸作业场景中横担、隔离刀闸的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于它的齐次变换矩阵；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，重构隔离刀闸引流线三维模型，测量带电更换隔离刀闸作业现场中各个横担、隔离刀闸的实际位姿，修正、完善建立的带电更换隔离刀闸标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景。本方法构建的带电更换隔离刀闸作业场景与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。
一种带电更换隔离作业场景快速方法

[发明专利]大容量断路器散热结构的制造方法-CN202111287269.9在审
发明人：杨飞;吴翊;刁兆炜;荣命哲;吴益飞;纽春萍 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B22F5/00 文献下载
摘要：公开了大容量断路器散热结构的制造方法，方法中，提供大容量断路器的导电圆筒，所述大容量断路器为其短路电流峰值达到数百千安级及以上，将所述导电圆筒外表面作为基层，构建散热结构的三维模型，所述三维模型包括多个自所述基层朝多个方向延伸的散热单元，所述散热单元包括细长结构，基于三维模型分层并规划路径，在所述基层上基于路径逐层堆敷以增材制造散热结构。
容量断路器散热结构制造方法

[发明专利]触头结构及其真空灭弧室-CN202111297760.X在审
发明人：荣命哲;杨飞;张子健;元复兴;殷晓刚;颜莉萍;杨哲;吴益飞;吴翊 -专利权人：西安交通大学;西安高压电器研究院有限责任公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： H01H33/664 文献下载
摘要：本发明公开了一种触头结构，触头结构中，纵磁触头座与静导电杆同轴连接，纵磁触头座包括设在其侧壁的至少一个螺旋槽，电流流过纵磁触头座以产生纵向磁场，触头片与纵磁触头座同轴连接，触头片开设至少一个用于调节纵向磁场的通槽，平板动触头与动导电杆同轴连接，平板动触头与触头片分离或接触。
结构及其真空灭弧室

[发明专利]基于模拟退火蚁群算法的电力巡检机器人路径规划方法-CN201811026526.1有效
发明人：李胜;袁佳泉;郭健;吴益飞;史一露;危海明;朱禹璇;施佳伟;赵超;王天野 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模拟退火蚁群算法的电力巡检机器人路径规划方法。该方法为：根据室外变电站环境构建地图，规划电力巡检机器人的运行路径与停靠点，根据停靠点坐标信息构建拓扑地图；根据巡检任务，利用经典的Dijkstra算法得到任意两个巡检点的局部最短路径，同时构建无向图；根据路径长度以及经过的停靠点数，将全局最优路径规划问题转化为多目标的旅行商问题，并利用模拟退火蚁群算法在无向图的基础上规划全局最优路径；用局部最短路径替换全局最优路径中的局部路径，得到完整的最终路径。本发明收敛速度快、全局搜索能力高，具有复杂度低、可行性高、速度快的优点。
基于模拟退火算法电力巡检机器人路径规划方法

[实用新型]一种空地两用侦查无人机-CN202122101200.4有效
发明人： 吴益飞;郭惠云;耿萌;颜上凯;岳照坤;杨城彰;李福 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种空地两用侦查无人机，包括主机架(1)，所述主机架(1)包括飞行机架(2)、底盘机架(3)和控制腔(4)；所述控制腔(4)分别与飞行机架(2)和底盘机架(3)相连接。无人机可根据不同的行进模式、工作环境进行结构变换，以减小体积、适应不同模式与环境，可填补现有机器人体系的不足，可用于诸如消防军事侦查等领域，从而产生显著的社会效益和经济效益。
一种空地两用侦查无人机