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[发明专利]一种用于弧光干扰下激光条纹的识别模型及识别方法-CN202310675366.8在审
发明人：陈新禹;贺铸镇;叶长龙;崔童;任艳;张檬;吴星刚 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于弧光干扰下激光条纹的识别模型及识别方法，提出一种基于深度学习的语义分割算法，从激光条纹图像中挖掘更深层次的语义特征，构建端到端的激光条纹分割网络，设计了全新的语义分割识别模型，可以高效、实时地提取激光条纹区域；具有更高的准度度，且在激光条纹边缘具有更符合真实图像的分割结果，在复杂环境下具有更高的鲁棒性，且对烟尘、飞溅等其他干扰也具有一定的抵抗性，提升了分割速度，能够实时识别激光条。
一种用于弧光干扰激光条纹识别模型方法

[发明专利]基于深度强化学习的多变量系统控制方法-CN202310674915.X在审
发明人：许谨;李寒;张庆新;王然;吴星刚;于洋;刘艳梅;李化鹏 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度强化学习的多变量系统控制方法，属于工业过程控制领域，其中，所述方法包括：以发动机冷却系统中的流量、温度和压力作为控制变量；根据发动机冷却系统的数据搭建多变量系统；搭建基于深度强化学习的控制系统，其中将多变量系统作为环境，将被控变量的当前时刻误差值、上一时刻误差值、当前时刻反馈值和当前时刻设定值作为状态，使用被控变量不同区间段的误差值以及安全边界条件设计奖励函数；使用双延迟深度确定性策略梯度算法训练智能体使其根据环境的状态选择动作，依据动作后获得的奖励大小改进优化动作，从而使智能体自主学习最优控制参数，进而满足多变量系统要求。
基于深度强化学习多变系统控制方法

[发明专利]一种基于深度学习的细窄焊缝稳健定位方法-CN202310193112.2在审
发明人：陈新禹;马奇浩;任艳;王书礼;吴星刚 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的细窄焊缝稳健定位方法，通过在焊缝跟踪系统中增设环境光源，环境光源投射到待焊板材上，克服了传统焊缝跟踪系统中激光传感器在图像采集中成像较暗、对比度较低的缺点，更为适用于本发明提出的定位算法提供信息充足的图像，本发明提出的定位算法利用卷积神经网络强大的特征表达能力以及端到端的推理过程，提高细窄焊缝的在线识别鲁棒性，可简化现场部署流程。
一种基于深度学习焊缝稳健定位方法

[发明专利]一种电动无人直升机的旋翼速度测试装置-CN202310005255.6在审
发明人： 吴星刚;任艳;陈新禹;张檬;崔童 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01P3/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动无人直升机的旋翼速度测试装置，涉及电动无人直升机的旋翼速度测试技术领域，解决了的测速装置大部分只能进行一种检测方式，功能性十分单一，不利于快速的检测问题。一种电动无人直升机的旋翼速度测试装置，包括底座块，所述底座块的上端固定焊接有固定支柱，所述固定支柱的内部活动设置有活动方柱，所述活动方柱的上端固定焊接有测量架机构，所述测量架机构上端的一侧活动设置有接线机构。本发明通过向内侧拨动活动开腔内部一侧的第一活动侧板和另一侧的第二活动侧板，使得第二活动侧板对之间的连接型弹簧伸张弹性进行挤压，这时插装块可从第三卡槽内部脱出，从而使得整体的第一活动侧板以及第二活动侧板可向上拉动。
一种电动无人直升机速度测试装置

[发明专利]一种基于空间正交约束的机器人线结构光手眼标定方法-CN202210246660.2在审
发明人：陈新禹;周杰;张庆新;任艳;吴星刚;崔童;张檬;刘胜男 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于空间正交约束的机器人线结构光手眼标定方法，该方法提出了基于空间正交约束的标定方法，可以将标定问题转换成有约束的非线性优化问题，采用具有正交约束的靶标，以确保计算精度，标定过程中无需人工介入，避免人为因素的不确定性影响，而且在标定的过程中通过数据点生成大量方向向量，扩充计算数据，保证标定精度的同时，又无需采集大量数据点，过程高效。
一种基于空间正交约束机器人结构手眼标定方法

[发明专利]基于网络通信的FlightGear和VC混合系统开发方法-CN201410829405.6有效
发明人：陈伟;李一波;王毅;吴星刚;牟鹏;张晏;刘超 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司;沈阳航空航天大学
申请日： 2014-12-26 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机编队飞行可视化联合仿真系统的开发方法，目的在于提供一种基于网络通信的FlightGear、VC和Matlab(Simulink)的混合的、可视化联合仿真系统开发方法，实现多机编队飞行控制、任务协同分配、空战等一系列算法研究、仿真与虚拟现实演示，为多机编队协同控制所要解决的关键技术研究与实战预演提供有效的验证平台。系统采用开源软件FlightGear实现虚拟现实、场景演示，采用VC开发系统编队管理、数据管理、任务管理与通信软件，采用Simulink运行飞机模型与控制算法，这三大部分都通过基于以太网的UDP通信交换信息，构成完整整体。
基于网络通信 flightgear vc 混合系统开发方法

[实用新型]四旋翼室内飞艇-CN201120573237.0有效
发明人：李一波;王扬扬;张森悦;吴星刚 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2011-12-31 - 公布日： 2013-03-13 - 主分类号： B64B1/30 文献下载
摘要：四旋翼室内飞艇，是为解决现有室内飞艇由于采用矢量驱动的运动和姿态高度耦合而导致的飞控系统复杂，稳定性差，特别是对于室内异型飞艇升力不足和静不稳定，安全性差以及噪音大、成本高等技术问题而设计的。它包括艇囊、四个旋翼组件和吊舱；所述旋翼组件对称布局于艇囊上，每个旋翼组件包含旋翼支撑臂、旋翼电机、护圈和螺旋桨；所述旋翼支撑臂的内端固连在艇囊上，所述旋翼电机固定在旋翼支撑臂外侧，所述螺旋桨安装在旋翼电机的转轴上并由旋翼电机驱动，所述护圈将螺旋桨包围并固定在旋翼电机上。具有结构简单、稳定性和可操作性强，为与人协同完成各种活动提供了可能；由于采用类似四旋翼直升机的增稳控制与飞行原理，具有适应异性艇囊结构、升力不足、静不稳定的特点。其具有节能、安全可靠，无污染、低噪声等特点，可促进室内飞艇的广泛应用。
四旋翼室内飞艇

[发明专利]四旋翼室内飞艇-CN201110456806.8无效
发明人：李一波;王扬扬;张森悦;吴星刚 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2011-12-31 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： B64B1/58 文献下载
摘要：四旋翼室内飞艇，是为解决现有室内飞艇由于采用矢量驱动的运动和姿态高度耦合而导致的飞控系统复杂，稳定性差，特别是对于室内异型飞艇升力不足和静不稳定，安全性差以及噪音大、成本高等技术问题而设计的。它包括艇囊、四个旋翼组件和吊舱；所述旋翼组件对称布局于艇囊上，每个旋翼组件包含旋翼支撑臂、旋翼电机、护圈和螺旋桨；所述旋翼支撑臂的内端固连在艇囊上，所述旋翼电机固定在旋翼支撑臂外侧，所述螺旋桨安装在旋翼电机的转轴上并由旋翼电机驱动，所述护圈将螺旋桨包围并固定在旋翼电机上。具有结构简单、稳定性和可操作性强，为与人协同完成各种活动提供了可能；由于采用类似四旋翼直升机的增稳控制与飞行原理，具有适应异性艇囊结构、升力不足、静不稳定的特点。其具有节能、安全可靠，无污染、低噪声等特点，可促进室内飞艇的广泛应用。
四旋翼室内飞艇

[实用新型]用于室内飞艇的定位系统-CN201120248759.3有效
发明人：李一波;吴星刚;张森悦;胡为 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2011-07-14 - 公布日： 2012-03-28 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：用于室内飞艇的定位系统，是为解决飞艇在室内环境无法达到与室外一样直接从卫星广播中提取导航数据和时间信息及单独使用UWB超宽带定位，存在飞艇离地面过近时UWB定位数据会出现误差的技术问题而设计的。该系统由UWB室内定位传感器，定位系统通信链路、UWB定位服务器、网络交换机及网络连接部分组成；UWB定位传感器通过以太网连到网络交换机上，一个为主传感器，其它为从传感器；每个从传感器的时间同步线通过屏蔽以太网线连接到主传感器上；每个UWB室内定位传感器安装在飞艇飞行的有效室内空间对载有定位标签的飞艇定位；由地面站接收来自飞艇定位信息；通过交换机与UWB定位服务器相连获取飞艇定位信息。有益效果：采用超宽带无线通信技术与UWB室内定位传感器相结合及利用网络资源实现室内飞艇定位。提高了定位精度和实时性。
用于室内飞艇定位系统

[发明专利]用于室内飞艇的自主起降控制方法-CN201110197461.9无效
发明人： 吴星刚;李一波;张森悦;胡为;张晓东 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2011-07-14 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： G05D1/04 文献下载
摘要：用于室内飞艇的自主起降控制方法，是为解决对室内飞行器控制不灵活、经常出现偏离航线而发生频繁撞击、刮蹭等技术问题而设计的。该方法在自主起降模式下，首先设定起降高度和起降速度，从飞艇载有的超声传感器、UWB传感器获得当前室内飞艇的飞行数据，并通过无线数传模块将获取飞艇坐标数据，按预定协议格式传输到地面站进行解析后，根据选定起降方式和自主起降控制算法的计算后，形成控制指令与参数；再通过无线数传模块将这些控制指令和参数传输到室内无人飞艇上的艇载计算机上；生成PWM信号控制飞艇油门、方向和升降，控制室内飞艇到达指定高度；起飞降落均采用分段控制方法。有益效果：此控制方法保证了室内飞艇自主起降过程中的安全性、可靠性和平稳性，可以自由调节升降的高度和速度且更改过程方便、快捷。
用于室内飞艇自主起降控制方法

[发明专利]一种用于室内飞艇的自动驾驶仪-CN201110163042.3无效
发明人：李一波;吴星刚;张森悦;胡为;李化鹏 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2011-06-17 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种用于室内飞艇的自动驾驶仪，是为解决室内外通用驾驶仪存在的对室内飞行的飞行器控制不灵活、经常出现偏离航线而发生频繁撞击、刮蹭墙体、展品，场内人员等现象，增加了安全隐患和操作者的工作强度等技术问题而设计的。该驾驶仪由地面站模块、手动遥控模块、艇载模块、飞艇定位等模块组成。通过采用UWB超宽带技术和超声波传感器相结合的方式，实现室内飞艇的自动驾驶。室内飞艇自动驾驶仪能够设定任务航迹及飞行控制参数，可按照预定航迹完成自主飞行，具有自动避障功能，同时兼容手动遥控操作。实现了飞艇在狭小区域的灵活性及在开阔区域的平稳性；采用航线偏航角纠正的方式减小或消除了室内气流扰动对飞艇飞行的影响；通过无切换控制实现了室内飞艇驾驶仪控制器的稳定性和手动遥控干预的快速性。
一种用于室内飞艇自动驾驶仪

[发明专利]基于约束史密斯广义预测控制的水泥分解炉温度控制方法-CN200810229334.0有效
发明人：王宏;王卓;张彦武;苑明哲;王天然;吴星刚 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2008-12-05 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： G05D23/19 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于约束史密斯广义预测控制的水泥分解炉温度控制方法，包括：变量选取：选取煤粉流量为控制变量，生流流量为前馈变量，分解炉温度为被控变量；模型辨识：基于最小二乘法和滞后时间估计法相结合的模型辨识器，得到脉冲传递函数模型；优化计算：预测未来的输出状态，并设定输出值的参考轨迹w；应用二次型性能指标的控制器进行滚动优化，计算当前时刻的控制增量Δu，加得到控制动作值u；约束处理：对控制变量和被控变量分别进行约束限幅处理；前馈补偿：利用动态补偿原理计算当前时刻t应加于系统的前馈控制动作值u_d。本发明方法辨识过程简单，可调参数少，跟踪性能好，鲁棒性强，有效抑制生料流量波动带来的扰动影响；防止系统变量发生跳变。
基于约束史密斯广义预测控制水泥分解炉温方法

[发明专利]一种水泥生料配料系统的生料率值优化控制方法-CN200710158921.0有效
发明人：于海斌;吴星刚;苑明哲;王卓 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2007-12-14 - 公布日： 2009-06-17 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种水泥生料配料系统的生料率值优化控制方法，具有以下步骤：对出磨生料进行化验分析；将上述分析结果及人工给出的生料目标率值输入生料质量控制系统；生料质量控制系统对原料成份偏差进行补偿，进行基于经济指标的目标率值优化和基于最小率值偏差及最小系统扰动目标的目标率值序列优化；计算出新的原料配比值，并输出提供给粉磨控制系统。发明有效地避免了原来采用平均补偿方法所造成的数据剧烈波动，有效地保证入窑生料质量的连续稳定，并且在实现对生料率值偏差进行补偿、校正的同时，能够兼顾粉磨系统的平稳运行；可以在保证生料质量合格的前提下，有效地降低生料制备的成本，提高企业的经济效益。
一种水泥生料配料系统优化控制方法

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