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[发明专利]一种低空林业监测遥感无人机路径多目标规划方法-CN202310796607.4有效
发明人： 叶绍泽;彭越华;梁北大;李锟;魏霞 -专利权人：江西啄木蜂科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种低空林业监测遥感无人机路径多目标规划方法，涉及低空遥感无人机路径规划技术领域，包括以下步骤：S10,基于初始环境信息建立无人机路径环境的Maklink三维图论模型；并基于Maklink三维图论模型得到具体的单个路径方案；S20,基于无人机沿路径行进的目标函数和约束函数建立路径多目标优化的数学模型；S30,依据构成路径多目标优化的数学模型的目标函数，生成由目标函数上下限所构成的数学空间，即决策空间，并在决策空间内生成一组用于提高多目标优化效率和精度的参考向量;S40,基于路径规划的迭代进程，对参考向量进行自适应调整，最终迭代得到路径方案的帕累托优化解集。本发明提高了计算效率及准确率。
一种低空林业监测遥感无人机路径多目标规划方法

[发明专利]一种基于改进NeRF的实景三维目标重建与单体化方法-CN202310962519.7在审
发明人： 叶绍泽;周皓然;孟先进;杨廷栋;陆国峰;余齐;张举冠 -专利权人：深圳市森歌数据技术有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进NeRF的实景三维目标重建与单体化方法，涉及三维建模技术领域；该方法包括以下步骤：S10、获取场景内的多张二维图像；S20、采用SAM全分割模型，对二维图像进行层次性分割；S30、将分割后的对象输入孪生神经网络中完成对象图像的配对；S40、根据图片特征相似度与位姿重叠关系，进行图片优选；S50、以NeRF神经网络作为基础模型，构建基于改进NeRF的实景三维目标重建模型Sen‑NeRF，将获取目标对象的不同角度的分割图件作为标签，结合原始图像的基本信息，通过实景三维目标重建模型Sen‑NeRF进行渲染；S60、截取mesh模型场景目标，完成实景三维目标重建模型Sen‑NeRF的单体化；本发明的有益效果是：能显著提高了NeRF网络的建模精度，实现了三维目标分割。
一种基于改进 nerf 实景三维目标重建单体方法

[发明专利]一种无人机路径规划方法、系统、电子设备及介质-CN202310753675.2有效
发明人：周皓然;黎治华;陆国锋;叶绍泽;王洪辉;袁杰遵 -专利权人：深圳市森歌数据技术有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于无人机路径规划技术领域，其目的在于提供一种无人机路径规划方法、系统、电子设备及介质。本发明可有效改善林业低空遥感无人机路径动态规划过程中效率低下，精度不高，不能有效地找到全局最优解等问题，利于提高无人机路径规划过程中的计算效率及准确率。具体地，本发明通过基于全局代理模型和局部代理模型替代路径优化过程中的目标函数和约束函数，利于加快计算速度和计算效率；通过建立双启发式种群，即全局启发式种群和局部启发式种群，形成了分级探索策略，利于提高全局最优解的获取概率；此外，本发明还通过构建局部搜索空间，利于提高全局最优解的求解精度。
一种无人机路径规划方法系统电子设备介质

[发明专利]一种基于改进SNUNet-CD的城市违建变化检测方法-CN202310511235.6有效
发明人： 叶绍泽;周皓然;陆国锋;黎治华;袁杰遵;李雨桐 -专利权人：深圳市森歌数据技术有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进SNUNet‑CD的城市违建变化检测方法，涉及电子信息技术领域；该方法包括以下的步骤：S10、采集两期的区域点云数据和倾斜摄影数据，生成彩色点云数据；S20、将彩色点云数据重新排列数据结构，形成三维合成数据；S30、生成若干数据块作为数据集；S40、以SNUNet‑CD作为基础模型，构建出适用于城市违法建筑检测场景的变化检测算法模型；S50、将经过处理的两期三维合成数据按照步骤S30中图像切割顺序进行切割，生成若干带序号的数据对，生成城市建筑物变化检测成果；S60、显示出建筑物增减变化情况；本发明的有益效果是：能够基于正射影像和点云数据对城市区域进行建筑违法行为检测。
一种基于改进 snunet cd 城市变化检测方法

[发明专利]基于自适应权重的遥感图像噪声标注的目标检测方法-CN202310603585.5有效
发明人：姚光乐;龚海军;王洪辉;王子煜;周皓然;叶绍泽;曾维;彭鹏;杨冬营 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应权重的遥感图像噪声标注的目标检测方法，包括：大量获取遥感图像标注数据构成数据集D，从中选取无噪声样本构成无噪声数据集DC；冻结基础检测模型m1的权重参数，用无噪声数据集DC结合m1，训练自适应权重网络，得到其最优权重参数θ*；用数据集D对m1进行微调得到m2。微调中使用自适应权重网络计算预测目标框的置信度作为预测框的训练权重。本发明能有效地抑制不精确边界框标注对目标检测模型的不良影响，同时高效矫正不精确边界框标注，提高目标检测精度。
基于自适应权重遥感图像噪声标注目标检测方法

[发明专利]基于双网络的遥感影像分类模型样本增量学习方法-CN202310540710.2有效
发明人：姚光乐;李雪;王洪辉;李军;孙思源;周皓然;叶绍泽;陈才华;徐晓宇 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双网络的遥感影像分类模型样本增量学习方法，属于数据识别领域，包括用D0训练分类模型，得到识别N种遥感影像类别的分类模型M0；构造样本增量学习的数据流D1~Dt，Dt中训练样本的类别集和D0相同；依次进行增量学习，第t次增量学习的过程为：构造一双网络模型，包括第一网络模型Mt1和第二网络模型Mt2，Mt1与上次学习得到的模型Mt‑1间采用知识蒸馏，用于维护Mt‑1输出中包含的旧知识，缓解知识遗忘问题，Mt2将学习Dt得到的输出作为Mt1的学习目标，并在每个训练步骤对两个网络的输出做一致性损失，使模型能有效学习新知识，并通过知识协同算法来更新网络参数，提高模型的分类性能。
基于网络遥感影像分类模型样本增量学习方法

[发明专利]停车场的AGV任务分配方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310501691.2有效
发明人：牛伟明;周皓然;叶绍泽;苗东菁;陆国锋;黎治华;李雨桐;袁杰遵;余齐 -专利权人：深圳市森歌数据技术有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车场的AGV任务分配方法、装置、电子设备及存储介质，本发明通过输入停车场的AGV车辆集合以及任务列表，来输出对任务的调度分配策略，从而自动化地为多辆AGV分配不同的停车任务；其次，通过多次方案重组，来得到一组最优的任务分配方案，并同时构建了平衡停车场运营成本与停车效率的目标函数；而后，即可利用该目标函数，来计算出最优的一组任务分配方案中各个方案的方案匹配度，最后，即可将方案匹配度最高的任务分配方案，作为停车场的最优任务分配方案；由此，本发明不仅可同时实现多辆AGV的任务分配，且还在任务分配过程中平衡了停车运营成本和AGV的执行任务效率，如此，可在保证执行效率的基础上使停车场的调度成本最优。
停车场 agv 任务分配方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种智慧无人停车场AGV的路径规划方法、装置及存储介质-CN202310377786.8在审
发明人：牛伟明;周皓然;叶绍泽;苗东菁;陆国锋;黎治华;李雨桐;袁杰遵;余齐 -专利权人：深圳市森歌数据技术有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种智慧无人停车场AGV的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，本发明在进行任一AGV的路径规划时，考虑到了其余AGV的初始位置，以及其上一个AGV所经过的路径节点，从而将前述初始位置和上一个AGV所经过的路径节点视作为障碍物节点，以在本次路径规划的节点中予以去除；如此，即可在路径规划时，避免多个AGV在同一时间运动至同一路径节点；基于此，本发明能够处理停车场的多个AGV的协同路径规划，从而避免了多个AGV的碰撞冲突，可完成多个AGV的同时调度，进而实现多辆车辆的同时停靠，由此，提高了停靠效率，适用于在AGV停车领域的大规模应用与推广。
一种智慧无人停车场 agv 路径规划方法装置存储介质

[发明专利]一种无监督学习的遥感目标分类方法-CN202310594028.1在审
发明人：周皓然;陆国锋;叶绍泽;王洪辉;黎治华;袁杰遵 -专利权人：深圳市森歌数据技术有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明提供了一种无监督学习的遥感目标分类方法，涉及遥感图像处理技术领域，该方法包括：S1、通过ResNet模型对无标注的遥感目标进行特征提取，生成训练数据；S2、使用聚类算法对训练数据中的所有遥感目标进行粗分类，根据聚类结果，给所有无标注的遥感目标图像一个初始标注，生成初始标注集Y0；S3、为形成的特征簇分别计算一个特征中心；S4、基于特征中心为所有遥感目标图像生成初始权重集P0；S5、通过预训练模型对初始标注集Y0和初始权重集P0进行第一次训练；S6、对标注进行迭代更新;对权重进行迭代更新；S7、重复迭代更新，直至标注集的变化小于阈值时，则停止训练，遥感目标的分类完成。
一种监督学习遥感目标分类方法

[发明专利]基于视觉追踪的边坡监测装置、监测方法以及清洁方法-CN202111439544.4有效
发明人： 叶绍泽;卢永华;刘玉贤;吕兵;胡朝辉;闫臻 -专利权人：深圳市勘察研究院有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种基于视觉追踪的边坡监测装置、监测方法以及清洁方法，涉及边坡监测领域。基于视觉追踪的边坡监测装置、监测方法以及清洁方法包括：支架组件和摄像组件。第一支腿拉出或者推进第二支腿，使第二支腿下端位于地面相对平缓处，旋紧第一压紧螺栓，转动第三支腿，使第三支腿底端和地面相对平缓处对正，放出或者收回调节第四支腿长度，使第四支腿底端处于地面相对平缓处，通过膨胀螺栓固定住第四支腿，如此再调节和固定其余两个第四支腿，可减少使用时支架组件对地形的要求，仅需再地面上找三处地面相对平缓地方，有效提高支架组件对高低不平地面的适应性，减少人工构建局部稳定的地基，再进行支架安装的情况。
基于视觉追踪监测装置方法以及清洁

[发明专利]一种城市地下管线资产管理方法及系统-CN202211237323.3有效
发明人：詹登峰;苗东菁;叶绍泽;扈仕娥;胡亚江;闫臻 -专利权人：北京博雅灵动信息科技有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种城市地下管线资产管理方法及系统，所述方法包括构建地下土建空间三维模型并存储于公有云；行业使用单位根据预设要求从公有云获取地下土建空间三维模型，并以此为依据构建行业管线资产三维模型并存储于私有云；当需要对地下管线数据进行访问时，行业用户通过私有云向公有云发送访问请求，权限验证通过后将行业管线资产三维模型与地下土建空间三维模型进行组合展示及应用。本发明通过将地下土建空间三维模型与行业使用单位的管线资产三维模型进行分离存储和管理，使各行业使用单位可在不暴露本行业敏感管线数据的前提下，实现对地下管线数据的脱敏与共享应用，为城市地下管线数据的长效更新维护提供了一种解决方案。
一种城市地下管线资产管理方法系统

[实用新型]一种智慧箱涵检测设备-CN202122785279.7有效
发明人： 叶绍泽;吕兵;方门福;胡朝辉;戴星;王春苗;雷远建;蒋竟欣;闫臻;吕建成;邱世聪 -专利权人：深圳市勘察研究院有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： F16M11/28 文献下载
摘要：本申请提供了一种智慧箱涵检测设备，属于箱涵检测技术领域。该一种智慧箱涵检测设备，包括定位基架和固定组件。所述定位基架包括定位板和固定板，所述定位板滑动设置于所述固定板表面，所述固定组件包括固定盒、支撑架、伸缩杆、块体、连杆和摄像头，所述固定盒固定于所述定位板一侧，所述伸缩杆设置于所述支撑架顶部，所述块体设置为若干个，一个所述块体设置于所述伸缩杆顶部，通过设置的定位板，方便带动固定盒进行移动，以便固定盒可以带动摄像部分进行不同方向的移动，提高检测范围，通过设置的支撑架，方便提高伸缩杆、块体和连杆的稳定效果，避免摄像部分晃动影响拍摄效果，进而提高箱涵检测效果。
一种智慧检测设备

[发明专利]一种无人机检测建筑物信息采集装置-CN202210315004.3在审
发明人： 叶绍泽;王磊;罗小飞;闫臻;阮明浩;姜岩 -专利权人：深圳市勘察研究院有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机检测建筑物信息采集装置，属于无人机信息采集技术领域。该无人机检测建筑物信息采集装置包括无人机组件和信息采集组件，所述无人机组件包括无人机本体、支撑腿和弹性件，所述信息采集组件包括壳体、第一电机、螺纹杆、移动板、转轴、第二电机、摄像头、电动推杆和三维扫描仪，所述壳体安装于所述无人机本体底部，所述壳体底部镂空，所述第一电机安装于所述壳体内，通过设置壳体、第一电机、螺纹杆和移动板，能够将摄像头和三维扫描仪在不使用时及时收纳防护起来，避免摄像头和三维扫描仪直接长时间裸露在外，提高防护性，通过设置转轴、第二电机和电动推杆，能够大大提高摄像头拍摄范围，提高实用性。
一种无人机检测建筑物信息采集装置

[发明专利]基于视频深度特征识别和子空间聚类的管道缺陷检测方法-CN202210314945.5有效
发明人： 叶绍泽;邱世聪;银霞;刘玉贤;吕兵;方门福;胡朝辉;王春苗;戴星 -专利权人：深圳市勘察研究院有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频深度特征识别和子空间聚类的管道缺陷检测方法，涉及管道检测技术领域，该方法包括以下步骤：S10、管道缺陷检测视频中的图像分类，通过缺陷分类器得到所有帧图像的缺陷类型识别结果、缺陷帧特征以及16类缺陷和1类无缺陷计算分值；S20、子空间聚类算法，对缺陷帧特征进行聚类计算，得到关于时间序列的缺陷帧特征聚类结果；S30、关键帧图像的获取，挑选出每个聚类中的关键值最高的缺陷帧作为关键帧特征；本发明的有益效果是：能够准确的挑选出每个聚类中关键值最高的缺陷帧，准确率高。
基于视频深度特征识别空间管道缺陷检测方法

[实用新型]一种智能箱涵位移监测装置-CN202122729535.0有效
发明人： 叶绍泽;胡朝辉;雷远建;蒋竟欣;闫臻;戴星;王春苗;耿米兰;邱世聪 -专利权人：深圳市勘察研究院有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种智能箱涵位移监测装置，属于箱涵监测设备技术领域。该智能箱涵位移监测装置，包括箱涵本体、目标组件和监测调节组件，所述目标组件包括监测板和第一卡扣，所述监测调节组件包括第二卡扣、防护箱体、除雾刷洗件、减震底座、调平支座、转动微调件、旋转卡座和集成监测仪，初始调试时，通过调平支座使得集成监测仪尽量水平放置，再转动微调件和旋转卡座的配合调节集成监测仪的监测角度，使得红外线发射器发射的红外线照射在监测板的中心点，高清摄像头的视野能够涵盖整个监测板，利用LED光源给予监测板补光，当水雾过大时，通过除雾刷洗件摆动擦除透明监测窗表面的水雾，保证影像的清晰度，有利于提高监测准确度。
一种智能位移监测装置

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