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[发明专利]一种适用于直线移动机构的布线拖链-CN202110717170.1有效
发明人：张伟民;贾鹏;楚冰璞;孙尧 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H02G11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于直线移动机构的布线拖链，包括多个依次铰接的壳体和多个依次铰接的连接板，每个所述壳体中均设置有两端贯通的内腔，所述内腔用于穿设电缆，任意相邻的两个所述壳体中的两个所述内腔相通，多个所述壳体与多个所述连接板一一对应，所述连接板的中部与对应的所述壳体的中部铰接。本发明的适用于直线移动机构的布线拖链使用方便，提高了电缆布线路径的可靠性和确定性。
一种适用于直线移动机构布线

[发明专利]一种基于图像处理的橡胶树斜刀痕检测方法-CN201910953203.5有效
发明人：张伟民;周谊轩;孙尧;胡学海;于佳圆 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于图像处理的橡胶树斜刀痕检测方法，包括：获取橡胶树图像；确定橡胶树图像中的刀痕区域；将刀痕区域的像素置为255，其余区域像素置为0，得到二值化图像并进行radon变换，得到斜刀痕和竖直刀痕所在直线；将斜刀痕和竖直刀痕所在直线的交点作为第一起刀点；对第一起刀点位置进行校准，得到第二起刀点；获取第二起刀点周围设定范围内的图像，记为第二图像；对第二图像进行高斯模糊处理以及二值化，得到第三图像；对第三图像进行形态学梯度处理，从而得到斜刀痕轨迹。本发明利用图像处理的方法对割胶机器人采集的图像进行实时处理，能够得到准确的起刀点的位置以及斜刀痕的轨迹。
一种基于图像处理橡胶树刀痕检测方法

[发明专利]一种智能轮椅安全响应方法及系统-CN202211279644.X在审
发明人：张伟民;张棣;杨宇航;张泽宇 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种智能轮椅安全响应方法及系统，属于智能轮椅领域，智能轮椅安全响应方法包括：采集轮椅上使用者的当前图像；根据当前图像，基于状态检测模型确定当前使用者状态；若当前使用者状态为操作轮椅则采集当前轮椅数据；根据当前轮椅数据确定当前轮椅状态；若当前轮椅状态为故障，则切断轮椅的动作并报警；若当前使用者状态为静止，则采集使用者的健康指标数据；根据健康指标数据确定使用者的健康状态；若健康状态为昏迷，则切断轮椅的动作并报警；若健康状态为睡眠，则保存健康指标数据。通过对轮椅自身的数据及使用者的健康指标数据进行实时检测，在轮椅发生故障或使用者处于昏迷状态时，能够及时切断动作并报警，提高了轮椅的安全性。
一种智能轮椅安全响应方法系统

[发明专利]一种基于机器视觉的钢筋绑扎方法及系统-CN202211160460.1在审
发明人：张伟民;熊凌轩;杨宇航;徐毅 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于机器视觉的钢筋绑扎方法及系统。该方法包括根据深度相机的视野参数以及钢筋操作面的尺寸参数确定深度相机在钢筋操作面的拍摄点的坐标；在第一拍摄点，利用深度相机获取待绑扎钢筋的图像信息；根据所述图像信息确定钢筋交叉点的像素坐标；对钢筋交叉点进行排序，确定钢筋绑扎规划路线；根据钢筋绑扎规划路线控制机械臂依次进行钢筋绑扎；第一拍摄点的钢筋绑扎的任务完成后，获取下一拍摄点的图像信息，返回所述根据所述图像信息确定钢筋交叉点的像素坐标的步骤，直至完成所有拍摄点的钢筋绑扎的任务。本发明能够避免钢筋交叉点重复绑扎、漏绑的问题，并且能够提高钢筋绑扎效率。
一种基于机器视觉钢筋绑扎方法系统

[发明专利]一种融合注意力机制的人脸与手势识别方法及产品-CN202211280769.4在审
发明人：张伟民;张棣;杨宇航;张泽宇 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合注意力机制的人脸与手势识别方法及产品。该方法包括：将相机图像输入至CenterNet网络中，生成面部图像感兴趣区域以及手部图像感兴趣区域；将数据库中的人脸图像输入至融合通道和空间注意力机制的孪生神经网络中，生成人脸图像特征的同时，将面部图像感兴趣区域输入至另一个孪生神经网络中，生成面部图像特征；对比人脸图像特征以及面部图像感兴趣区域特征识别人脸，生成面部识别结果；将手部图像感兴趣区域输入至基于多尺度融合机制建立的ResNet网络中进行语义分割，生成手部二值化图像；将手部二值化图像输入至分类网络，生成手部识别结果；根据面部识别结果或手部识别结果控制智能轮椅。本发明能够提高人脸以及手势识别的效率和精度。
一种融合注意力机制手势识别方法产品

[发明专利]一种基于深度学习的静态手势识别方法及系统-CN202210920451.1在审
发明人：张伟民;张棣;张泽宇 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的静态手势识别方法及系统，所述识别方法包括如下步骤：将带有静态手势的待识别图像输入所述主干网络进行特征提取，获得所述待识别图像的特征图；将所述特征图分别输入所述检测网络和所述分割网络，利用所述检测网络对所述特征图进行目标检测，获得预测框，利用所述分割网络对所述特征图进行前景分割，获得前景热图，并利用所述预测框对所述前景热图进行裁剪，获得目标热图；将所述目标热图输入所述分类网络进行静态手势的识别。本发明基于深度学习神经网络模型实现了静态手势的识别，并且检测网络和分割网络可以并行执行，相比于级联式神经网络，拥有更小的参数量、更短的实行时间和更高的效率。
一种基于深度学习静态手势识别方法系统

[发明专利]一种钢筋交叉点自适应识别方法、系统、电子设备及介质-CN202210921538.0在审
发明人：张伟民;熊凌轩;杨宇航;徐毅 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钢筋交叉点自适应识别方法、系统、电子设备及介质，涉及图像处理及钢筋交叉点识别技术领域，该方法包括获取待绑扎钢筋的原始RGB图像和原始深度图像；对原始深度图像进行阈值分割，得到只含有钢筋深度信息的深度图像；对处理后的深度图像进行均匀分割，得到若干个尺寸相同的子图像；确定每个子图像对应的有效线段组；该有效线段为拟合钢筋轴线的线段；对每个有效线段组中的有效线段进行两两遍历，确定有效线段间的有效交叉点，并在原始RGB图像中输出所有有效交叉点的位置信息。本发明可在待绑扎钢筋发生轻微弯曲现象时仍然能够准确、鲁棒地识别出钢筋交叉点。
一种钢筋交叉点自适应识别方法系统电子设备介质

[发明专利]一种曲柄、踏板机构及轮椅-CN201911113089.1有效
发明人：张伟民;卢浩;胡学海;池志鹏;黄强 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：一种曲柄、踏板机构及轮椅。曲柄包括曲柄本体(1)、配合件(2)、第一限位部件(3)和弹性部件(4)。当所述装配部的通孔与配合件的孔处于相对位置时，在弹性部件的弹力下，所述第一限位部件的一端能够位于所述孔内，另一端位于通孔内，进而限制所述装配部与所述配合件之间的旋转运动，进而使得曲柄能够可控的旋转。当设置曲柄的两端分别与踏板和驱动组件输出轴连接时，通过曲柄的转动，能够实现踏板旋转0度或180度。
一种曲柄踏板机构轮椅

[发明专利]一种智行助行器、意识状态监测方法及系统-CN202110772636.8在审
发明人：张伟民;贾鹏;郭子源 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种智行助行器，所述智行助行器包括：助行器本体、视觉传感器、本地服务器和云端；所述视觉传感器安装在所述智行助行器本体的扶手上，所述本地服务器安装在助行器本体上；所述视觉传感器与所述本地服务器连接，所述本地服务器与所述云端连接；所述本地服务器内保存有训练好的行为识别网络。本发明能够不依赖乘坐者自主的操作，利用视觉传感器自动的获取乘坐者的图像信息，通过行为识别网络的计算处理分析出乘坐者当前的状态信息，在监测到乘坐者状态异常时，不需要乘坐者自行操作可以自动远程发送警报信息，上传对乘坐者的监控视频到云端便于云端护理人员进行情况判断以及进一步的行动。
一种智行助行器意识状态监测方法系统

[发明专利]捆扎机构-CN201910771273.9有效
发明人：张伟民;王红兵;孙尧;苗璐 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B65B13/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种捆扎机构。该捆扎机构包括送线机构，用于按照设定路径输送扎丝至切断机构的出线口；扭转机构，用于按照预设计算机程序带动扎丝执行转动成型为扎丝环；切断机构，用于在出线口切断满足扎丝环成型条件后的剩余扎丝。本申请解决了缺少自动化处理扎丝的工具的技术问题。通过本申请提高了钢筋捆扎的效率，减少人工参与、降低人工工作量。
捆扎机构

[发明专利]机器人躲避静态障碍的方法及装置-CN201711384817.3有效
发明人：张伟民;梁震烁;黄强;张华 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人躲避静态障碍的方法及装置。该方法包括：获取需避障区域的静态全局地图；将所述静态全局地图网格化得到静态栅格地图，并在所述静态栅格地图中确定障碍物区域；根据所述障碍物区域，确定可达区域中各栅格点的障碍代价值o_cost；将机器人始发位置在所述静态栅格地图中对应的栅格点作为避障路径中的路径点0；确定所述路径点0的各个相邻栅格点的综合代价值；根据所述各个相邻栅格点的综合代价值确定一个相邻栅格点作为所述避障路径中的路径点1；并依次迭代直至得到的路径点N为所述目标点；将所述路径点0至所述路径点N依次相连，得到完整的所述避障路径。达到了快速准确进行静态路径规划的技术效果。
机器人躲避静态障碍方法装置

[发明专利]机器人躲避动态障碍的方法及装置-CN201711384820.5有效
发明人：张伟民;梁震烁;黄强;张华 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人躲避动态障碍的方法及装置。该方法包括：根据机器人行进的终点及环境中的障碍物确定第一全局路径；周期性获取机器人运动方向上的局部地图；在根据所述局部地图确定运动方向存在动态障碍时，获得所述动态障碍的位置；所述动态障碍为运动的障碍物；根据所述第一全局路径及所述动态障碍的位置确定所述第一全局路径与所述动态障碍是否发生干涉；在确定发生干涉后，重新进行全局路径规划，得到一条新的全局路径；否则按照所述第一全局路径进行运动。因为全局路径的生成频率相对较小，相较于实时检测局部地图中的信息，并从中绕开运动的障碍物，这种监测方法耗费的资源更少，同时速率更快。
机器人躲避动态障碍方法装置

[发明专利]基于神经网络的绑扎判定方法及装置-CN201910553334.4有效
发明人：张伟民;郭子原;孙尧;梁震烁;黄强 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于神经网络的绑扎判定方法及装置。该申请的方法包括绑扎机器人通过机架上的摄像头获取当前区域的图像，所述当前区域为绑扎机器人在当前方位能够识别到的钢筋绑扎区域；基于神经网络模型对当前区域的图像进行识别，确定当前区域中绑扎点的位置以及判断绑扎点是否完成绑扎；若未完成绑扎，则控制机械臂对准未绑扎点位置并通过机械臂上的摄像头获取近距离的未绑扎点图像；基于神经网络模型对近距离的未绑扎点图像进行识别，验证未绑扎点是否未绑扎。本申请解决通过人工操作确定绑扎点是否绑扎的方式费时费力的问题。
基于神经网络绑扎判定方法装置

[发明专利]一种胶园管理机器人系统及控制方法-CN202010701639.8有效
发明人：张伟民;孙尧;胡学海;周谊轩;房嘉豪 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶园管理机器人系统及控制方法。所述胶园管理机器人系统中的割胶视觉识别模块设置在橡胶树上；割胶视觉识别模块用于存储割胶起刀点距离割胶视觉识别模块的中心的相对位置；充电视觉识别模块设置在充电桩上；充电视觉识别模块用于存储充电桩上的充电桩电极距离充电视觉识别模块的中心的相对位置；移动机器人用于识别割胶视觉识别模块以确定刀痕位置和刀痕走向从而规划切割轨迹、根据切割轨迹进行割胶操作，将割取的橡胶液送至橡胶处理中心以及识别充电视觉识别模块以完成在充电桩充电。本发明降低人工割胶的劳动强度，提高割胶劳动生产率。
一种管理机器人系统控制方法

[发明专利]一种基于树干聚类跟踪的机器人定位方法及系统-CN201910983008.7有效
发明人：张伟民;孙尧;聂富宇;王洋;石永亮;郭子源 -专利权人： 北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于树干聚类跟踪的机器人定位方法及系统。所述方法包括：获取割胶机器人所处林间环境的激光雷达信息；根据割胶机器人预设距离范围和林间环境中物体的体积，对激光雷达信息进行过滤；采用密度聚类算法对过滤后的激光雷达信息进行聚类，得到激光雷达聚类信息；根据激光雷达聚类信息，采用圆弧拟合算法确定林间环境中每棵树木的树干圆柱面圆心二维坐标和树干位置信息；由树干圆柱面圆心二维坐标和树干位置信息，计算割胶机器人的定位信息；根据树干圆柱面圆心二维坐标和定位信息，采用迪杰斯特拉算法确定割胶机器人的行进路径，以实现割胶机器人的定位。本发明能够提高机器人的定位精度。
一种基于树干跟踪机器人定位方法系统

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