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[发明专利]一种基于图像处理的橡胶树斜刀痕检测方法-CN201910953203.5有效
发明人：张伟民;周谊轩;孙尧;胡学海;于佳圆 -专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于图像处理的橡胶树斜刀痕检测方法，包括：获取橡胶树图像；确定橡胶树图像中的刀痕区域；将刀痕区域的像素置为255，其余区域像素置为0，得到二值化图像并进行radon变换，得到斜刀痕和竖直刀痕所在直线；将斜刀痕和竖直刀痕所在直线的交点作为第一起刀点；对第一起刀点位置进行校准，得到第二起刀点；获取第二起刀点周围设定范围内的图像，记为第二图像；对第二图像进行高斯模糊处理以及二值化，得到第三图像；对第三图像进行形态学梯度处理，从而得到斜刀痕轨迹。本发明利用图像处理的方法对割胶机器人采集的图像进行实时处理，能够得到准确的起刀点的位置以及斜刀痕的轨迹。
一种基于图像处理橡胶树刀痕检测方法

[发明专利]一种胶园管理机器人系统及控制方法-CN202010701639.8有效
发明人：张伟民;孙尧;胡学海;周谊轩;房嘉豪 -专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2020-07-20 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明公开了一种胶园管理机器人系统及控制方法。所述胶园管理机器人系统中的割胶视觉识别模块设置在橡胶树上；割胶视觉识别模块用于存储割胶起刀点距离割胶视觉识别模块的中心的相对位置；充电视觉识别模块设置在充电桩上；充电视觉识别模块用于存储充电桩上的充电桩电极距离充电视觉识别模块的中心的相对位置；移动机器人用于识别割胶视觉识别模块以确定刀痕位置和刀痕走向从而规划切割轨迹、根据切割轨迹进行割胶操作，将割取的橡胶液送至橡胶处理中心以及识别充电视觉识别模块以完成在充电桩充电。本发明降低人工割胶的劳动强度，提高割胶劳动生产率。
一种管理机器人系统控制方法

[发明专利]一种基于割胶机械臂的割胶方法及系统-CN201910966807.3有效
发明人：张伟民;孙尧;周谊轩;胡学海 -专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于割胶机械臂的割胶方法及系统。所述割胶方法包括：利用深度相机，获取橡胶树上的标签及标签位置；所述标签为编号信息；根据所述标签位置，控制所述割胶机械臂运动到割胶位置；在所述割胶位置处，利用所述深度相机提取橡胶树上刀痕坐标；根据所述刀痕坐标以及所述标签构建切割轨迹；根据所述切割轨迹进行割胶。采用本发明所提供的割胶方法及系统能够降低人工割胶的劳动强度以及提高割胶生产率。
一种基于割胶机械方法系统

[发明专利]一种螺旋轨道式割胶机构-CN202010702574.9在审
发明人：张伟民;孙尧;胡学海;王红兵;周谊轩 -专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： A01G23/12 文献下载
摘要：本发明公开一种螺旋轨道式割胶机构，包括抱树部分、螺旋齿轨部分和移动刀具部分，抱树部分包括两个分别安装在螺旋齿轨部分中螺旋齿轨两端的抱臂，通过两个抱臂上的电机驱动使抱臂部分抱紧在树上；移动刀具部分滑动安装在螺旋齿轨上，移动刀具部分上的刀具用于对橡胶树进行切割。该螺旋轨道式割胶机构，只需要机械臂将割胶机构送至待割树的附近，割胶机构将自主抱紧到树上，避免在割胶过程中产生晃动对割胶效果造成影响；在机构抱紧到树上之后，割胶刀再沿着螺旋齿轨，通过自适应机构实现完整的割胶动作，割出螺旋形的刀痕。由于割胶过程完全只依靠割胶机构来实现，避免了割胶机构与机械臂协同运动，产生的同步性问题。
一种螺旋轨道割胶机构

[发明专利]一种割胶机器人-CN201910649174.3在审
发明人：张伟民;孙尧;王红兵;石永亮;胡学海;周谊轩 -专利权人：北京理工华汇智能科技有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种割胶机器人，涉及割胶工具技术领域，包括：移动底盘、三维激光雷达和设置在所述移动底盘上的电源、控制器和切割机构，所述三维激光雷达的固定部固定设置在所述移动底盘上，所述三维激光雷达的活动部固定设置在所述切割机构上，所述固定部与所述活动部电连接，所述移动底盘移动用于调整所述切割机构的切割位置，所述切割机构用于切割橡胶，所述移动底盘、所述三维激光雷达和所述切割机构均与所述控制器电连接，所述移动底盘、所述三维激光雷达和所述切割机构均与所述电源电连接，以实现割胶机器人自动割胶，从而克服了现有的人工割胶劳动强度大以及胶工短缺的缺陷，不仅能够降低割胶的劳动强度，而且能够提高割胶效率。
割胶切割机构移动底盘激光雷达三维固定设置固定部活动部机器人电源电连接割胶工具控制器电切割位置控制器电连接胶工切割电源橡胶移动