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[发明专利]船用除锈机器人及其改进的变积分PID控制方法-CN202210212904.5在审
发明人：赵海霞;李晓晖;罗亮;刘祥建;姜晓菁 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B63B59/08 文献下载
摘要：船用除锈机器人及其改进的变积分PID控制方法，包括爬壁装置和水下清刷装置，水下清刷装置安装在爬壁装置上，控制方法包括以下步骤：步骤1，搭建船用除锈机器人；步骤2，确定网络传输系统的传输协议；步骤3，采集当前除锈机器人运行状态；步骤4，设计除锈机器人的改进变积分PID控制算法；步骤5，设计除锈机器人的运作流程。本发明改进了变积分PID算法，在存在环境干扰的前提下，可提高系统的抗干扰能力，具有较小的超调量和较好的鲁棒性，同时除锈机器人履带的每个外缘吸附单元由两个电磁铁组成，稳定性更好，通过履带链提供传动力，结构简单实用，机器人自重量小，能耗低，可以更大的承载功能设施。
除锈机器人及其改进积分 pid 控制方法

[发明专利]一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人-CN202310630215.0在审
发明人： 刘祥建;孙梦浩;姜劲 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种具有原地任意转向功能的玻璃幕墙清洗机器人，属于高层建筑物玻璃幕墙清洗设备技术领域，包括机身和控制系统，所述机身包括底座，所述底座底部设置有固定轴和移动吸附装置，所述底座安装有步进电机，所述步进电机与底座底部的第二齿轮连接，所述第二齿轮与第一齿轮啮合连接；所述第一齿轮套装在固定轴上，所述第一齿轮设有与固定轴相匹配的圆角矩形通孔；所述第一齿轮底部连接有电动推杆，所述电动推杆的端部转动连接在固定轴上，电动推杆用于推动固定轴在圆角矩形通孔内移动；所述第一齿轮底部还设有转动吸附装置；所述机身上设有清洁装置；本装置能够实现任意角度的转弯，从而避免清洗死角，能有效清洁玻璃幕墙的所有角落。
一种具有原地任意转向功能玻璃幕墙清洗机器人

[发明专利]一种交替阵列式波浪能压电发电装置-CN202310494860.4在审
发明人：王思情;刘祥建;朱奇 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种交替阵列式波浪能压电发电装置，属于发电技术领域，本发明公开的交替阵列式波浪能压电发电装置，采用的齿条齿轮传动、间歇机构和新结构的压电发电机构，通过杠杆原理，带动永磁铁的交替磁吸力和质量块升升降降，形成对压电发电机构上的压电片83发生高频振动发电，提高了电能的转换效率，也提高了输出功率密度，整个装置的工作效率得到了很大的改善，应用前景广泛。
一种交替阵列波浪压电发电装置

[实用新型]一种FPSO舷侧立管防碰保护结构-CN202223265900.8有效
发明人：黎林;王晓琴;刘祥建;王志超;郭洪生;常洪波;艾厚帅;王永功 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B63B43/18 文献下载
摘要：一种FPSO舷侧立管防碰保护结构，舷侧外板上固定有桁架式保护结构，桁架式保护结构是由钢管横纵交错形成的网格型保护结构，桁架式保护结构通过基座与舷侧外板连接，基座包含两个上部基座、两个下部基座、临时上部基座。上部基座带有一个底座和水平撑管；下部基座带有两个底座和水平撑管或一个底座和水平撑管，通过水平撑管与桁架式保护结构连接；临时上部基座带有横向放置的水平肘板，在水平肘板上方固定有限位构件，限位构件内固定有水平撑管，水平撑管与舷侧外板相平行设置，与桁架式保护结构边缘焊接。本发明可提高桁架式结构在立管附近的刚度，避免碰撞事故中立管附近发生较严重的桁架结构变形及破坏，有效增加焊接面积，增强焊接处的剪切强度。
一种 fpso 舷侧立管防碰保护结构

[发明专利]一种杠杆式压电发电组件-CN202310332803.6在审
发明人： 刘祥建;朱奇;王思情;姜劲 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种杠杆式压电发电组件，包括两块水平对置的费力杠杆基板，费力杠杆基板底部设有铰支点，其动力臂短于阻力臂；费力杠杆基板上方设有金属基板和圆弧形基板，金属基板上设有压电陶瓷片；两块圆弧形基板的相对端固定有弹性杠杆，弹性杠杆上下侧均固定有第一压块，上方的两个第一压块顶部固定有弹性触发板。当行人踩踏弹性触发板时，弹性杠杆下方的第一压块使费力杠杆基板绕其铰支点转动，费力杠杆基板阻力臂末端的第二压块上压金属基板，使其逐渐贴合在圆弧形基板的圆弧面上；缓冲机构设置在费力杠杆基板的动力臂下方，用于吸收冲击载荷。本发明稳定性高，压电能量转换效率高，行人无踏空等不适感，能够实现连续高效的人体动能收集。
一种杠杆压电发电组件

[发明专利]一种多节漂浮式波浪能电磁发电机-CN201710204964.1有效
发明人： 刘祥建;鞠全勇;李晓晖;王珺;郭语;时维元 -专利权人：金陵科技学院
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F03B13/14 文献下载
摘要：本发明公开一种多节漂浮式波浪能电磁发电机，该电磁发电机由N个电磁发电节和柔性缆绳组成。其中，每个电磁发电节包括外壳、定子线圈、质量块、动子和弹簧。定子线圈固定于外壳，动子由金属杆和多块永磁体组成，永磁体固定于金属杆上，动子一端通过弹簧与外壳相连接，另一端通过弹簧与质量块连接，每个电磁发电节内设置一个质量块、两组定子线圈、两个动子。此电磁发电机可用于海洋、湖泊、河流中波浪能的收集，随着波浪的运动，实现波浪能到电能的转化，相比较现有的电磁发电装置，此电磁发电机具有漏磁较少、没有径向电磁力、发电效率高等优点。
一种漂浮波浪电磁发电机

[实用新型]一种带有滑移和固定支墩的FPSO大型上部模块-CN202222266919.8有效
发明人：黎林;姜霄翔;刘祥建;赵一阳;郭洪生 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：一种带有滑移和固定支墩的FPSO大型上部模块，在主甲板上固定有四组支墩，支墩带有4个长条形支撑板，4个长条形支撑板横纵交错，形成整体呈“井”字型的支墩，在支撑板上方固定有面板，面板也是整体呈“井”字型。四组支墩分别位于上部模块下表面的四个角处，其中两组支墩为固定支墩，另两组支墩为滑移支墩，其中一个滑移支墩的面板上固定有挡板，上部模块底部与挡板相对应的位置设置有卡槽，挡板卡入卡槽内。本发明可增大模块支墩与船体的连接面积，连接区域不需要采用Z向钢，有效避免支墩结构和船体主甲板连接处的应力集中现象，降低应力水平，消除结构硬点，提高支墩结构和FPSO船体主甲板连接处的疲劳寿命，提高模块支墩面板沿板厚方向的强度。
一种带有滑移固定 fpso 大型上部模块

[实用新型]一种FPSO舷侧海水提升泵管防碰保护结构-CN202222857801.2有效
发明人：黎林;赵一阳;刘祥建;常洪波;郭洪生;王志超;艾厚帅;王永功 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F16L57/00 文献下载
摘要：一种FPSO舷侧海水提升泵管防碰保护结构，在船体舷侧外板上固定有海水提升泵管，海水提升泵管外设置有防碰保护结构。防碰保护结构带有结构支架，横向撑管和纵向撑管横纵交错形成结构支架，结构支架通过水平撑管焊接在船体舷侧外板上，结构支架外表面固定有多组橡胶保护结构，每组橡胶保护结构带有支撑板、连接肘板和橡胶垫，橡胶垫与支持板通过螺栓连接，支撑板远离橡胶垫一侧通过连接肘板与结构支架焊接。本发明整体结构简单，重量轻，造价便宜，便于安装，可提高防碰保护结构的整体强度，避免发生碰撞事故时结构被破坏，避免焊接时焊缝质量无法检测的问题，有效增加焊接面积，增强焊接处的剪切强度。
一种 fpso 海水提升泵管保护结构

[发明专利]一种带运动抑制舱的浮式风力发电平台-CN202210792566.7在审
发明人：叶小嵘;王飞;刘祥建;李顺;王硕;王志超 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B63B35/44 文献下载
摘要：一种带运动抑制舱的浮式风力发电平台，风力发电平台带有三个圆形立柱，立柱的内部设置有运动抑制舱，运动抑制舱包括海水舱及气舱，气舱位于海水舱上方，气舱与海水舱同轴心且直径相同，气舱与海水舱内部连通，气舱顶部带有出气通道，立柱顶部的上部甲板上开有出气孔，出气通道与出气孔相连通，海水舱底部固定带有开孔的阻尼格栅。气舱与海水舱外部环绕有多层环形舱室。本发明充分利用了风力发电平台的空间，对风力发电平台的改动较小，便于建造和安装，不需要特殊维护和检修。立柱内部海水舱、气舱、出气孔的结构，产生较大的压力差，从而提供立柱的垂向阻尼，减小立柱的垂向和纵摇运动。
一种运动抑制风力发电平台

[发明专利]一种手握型压电发电组件-CN202211055169.8在审
发明人：朱奇;刘祥建;王思情 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种手握型压电发电组件，属于压电发电技术领域，包括压电发电板、悬臂式压电发电梁、辅助支撑部件以及塑料外壳，所述压电发电板包括呈矩形的金属基板和粘贴在金属基板上下两面的压电板压电片，所述压电板压电片沿厚度方向极化，且极化方向相反，所述压电板压电片均贴上电极引出导线连接到能量转换电路和能量储存装置，所述金属基板的两端设有可供连接用的连接孔；所述悬臂式压电发电梁包括呈矩形的悬臂梁金属基板和粘贴在悬臂梁金属基板上下两面的悬臂梁压电片；它可以实现利用人手握住时候的能量进行发电，提高对人体动能的利用率，同时在有限的空间内设置较多的压电片，提高空间的利用率，从而提高压电发电的转化效率。
一种手握型压电发电组件

[发明专利]一种高负载过渡金属单原子的氮掺杂碳复合材料、制备方法及其应用-CN202210998866.0在审
发明人：杨文秀;王博;冯霄;刘祥建 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H01M4/90 文献下载
摘要：本发明涉及一种高负载过渡金属单原子的氮掺杂碳复合材料、制备方法及其应用，属于光催化剂技术领域。所述复合材料以氮掺杂碳材料为载体，载体上负载有过渡金属单原子，一个过渡金属单原子与四个氮原子配位形成M‑N4，过渡金属M为Fe、Co、Ni、Cu或Mn。所述方法通过将表面活性剂、第一含氮小分子和第二含氮小分子混合后加入可溶性过渡金属M盐溶液和可溶性锌盐溶液，搅拌干燥后得到粉末材料，热解后得到所述复合材料。所述复合材料作为ORR电催化剂使用，具有较高的催化活性。
一种负载过渡金属原子掺杂复合材料制备方法及其应用

[实用新型]一种浮式生产储卸油平台防撞装置-CN202121190754.X有效
发明人：刘英芳;王欣;王海军;孙明;董庆辉;刘小杰;刘祥建;石强;伞立忠;姜岩岩;王兴胜;郭扬立;袁光奇;王晓阳 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： E02B3/26 文献下载
摘要：一种浮式生产储卸油平台防撞装置，有横向和纵向交错设置的工字钢，工字钢横向、纵向交错设置形成网格型钢架，在钢架一侧、工字钢横向与纵向交集处，垂直焊接有腹板，水平焊接有反弓形肘板，腹板和反弓形肘板相互交叉形成十字型交叉肘板，十字型交叉肘板远离钢架一侧与FPSO舷侧立管的支架焊接；在钢架另一侧，设置有橡胶滚轮，橡胶滚轮相对钢架可以滚动。本发明所述防撞钢架和十字交叉肘板可采用船厂加工余料加工制作，结构简单、安装方便、节约成本。十字交叉肘板的水平肘板结构采用反弓形等臂长肘板连接形式，能够极大的降低碰撞载荷产生的应力集中效应，有效的提高了抵抗潮汐的能力，减少靠泊面与码头之间的面压和摩擦载荷。
一种生产储卸油平台装置

[发明专利]一种基于深度学习的非局部滤波器无监督光流估计方法-CN202010328677.3有效
发明人：涂志刚;陈雨劲;刘祥建;田龙 -专利权人：武汉大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的非局部滤波器无监督光流估计方法。为了解决现实中缺少真实光流标签以及构造有标签光流数据耗时费力的问题，本发明设计了一种无监督深度网络架构，减少了对标注数据的依赖。为了提高无监督光流模型的精度，针对光流计算面临的3大难点问题，即噪声、边界模糊、遮挡，首先开发了一种基于卷积神经网络的非局部滤波器，对光流场进行滤波精炼，有效的处理了噪声与边界模糊。该非局部滤波器能从视频数据中自主学习到滤波权重，泛化能力强。其次利用精炼后的光流对遮挡进行推理，根据光流和遮挡图设计全新的损失函数。本发明不需要任何标注数据，以端到端的训练模式获取高精度的运动信息，且能较好的获取目标运动细节。
一种基于深度学习局部滤波器监督估计方法

[实用新型]一种大型深远海固定式抗风浪养殖平台-CN202122739047.8有效
发明人：李顺;刘刚;石强;刘祥建;姜福洪;王硕;邹文潇 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A01K61/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型深远海固定式抗风浪养殖平台，涉及海上养殖领域，包括架设于海上的外部框架；外部框架包括竖直管结构、顶部水平管结构、中间水平管结构、底部水平管结构；外部框架下部的通孔均通过下部固定网衣密封；中间水平管结构上方设置有可升降网衣，可升降网衣包括顶部水平网衣和四个侧向网衣；四个侧向网衣均滑动连接于竖直管结构；可伸缩网衣用于覆盖侧向网衣和顶部水平网衣在竖直管结构位置处的连接缝隙；在无风浪模式下，可升降网衣升至最高点并位于顶部水平管结构的临近下方；在风浪模式下，可升降网衣下降至最低点并位于底部水平管结构的临近上方。本发明提高了海上养殖平台的养殖空间利用率且可有效抵御风浪。
一种大型深远固定风浪养殖平台

[发明专利]一种大型深远海固定式抗风浪养殖平台-CN202111324407.6在审
发明人：李顺;刘刚;石强;刘祥建;姜福洪;王硕;邹文潇 -专利权人：大连船舶重工集团有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A01K61/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型深远海固定式抗风浪养殖平台，涉及海上养殖领域，包括架设于海上的外部框架；外部框架包括竖直管结构、顶部水平管结构、中间水平管结构、底部水平管结构；外部框架下部的通孔均通过下部固定网衣密封；中间水平管结构上方设置有可升降网衣，可升降网衣包括顶部水平网衣和四个侧向网衣；四个侧向网衣均滑动连接于竖直管结构；可伸缩网衣用于覆盖侧向网衣和顶部水平网衣在竖直管结构位置处的连接缝隙；在无风浪模式下，可升降网衣升至最高点并位于顶部水平管结构的临近下方；在风浪模式下，可升降网衣下降至最低点并位于底部水平管结构的临近上方。本发明提高了海上养殖平台的养殖空间利用率且可有效抵御风浪。
一种大型深远固定风浪养殖平台

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