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[发明专利]一种基于多掩模卷积神经网络的搬运机器人识别目标方法-CN202010084190.5有效
发明人：谢非;陆飞;杨继全;吴俊;汪璠;吴启宇;茆国婷;陈书颖;刘益剑;章悦 -专利权人：南京师范大学;南京智能高端装备产业研究院有限公司
申请日： 2020-02-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多掩模卷积神经网络的搬运机器人识别目标方法，包括：搭建多掩模卷积神经网络，并确定网络结构；选择网络优化器，使用PASCAL VOC数据集作为多掩模卷积神经网络的训练数据集，经过多掩模卷积神经网络模型充分训练，得到训练好的多掩模卷积神经网络；搬运机器人通过摄像头采集视频文件，然后将采集的视频文件逐帧转换为彩色图像，并对彩色图像统一尺寸大小；搬运机器人利用训练好的多掩模卷积神经网络对彩色图像中出现的目标生成目标的坐标位置和目标类别，同时生成实例掩模，从而完成目标的识别。本发明具有识别速度快、识别准确率高的优点。
一种基于多掩模卷积神经网络搬运机器人识别目标方法

[发明专利]一种基于色彩特征模型的集成电路板多形态焊点定位方法-CN201610839437.3有效
发明人：谢非;吴茜;杨建飞;杨继全;刘益剑;程继红;李娜;张雷 -专利权人：南京师范大学;南京宝岩自动化有限公司
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于色彩特征模型的集成电路板多形态焊点定位方法，该方法实现对集成电路板上的各种形态焊点目标的定位功能，从而为集成电路板喷涂绝缘材料设备提供视觉定位信息。首先，采用工业相机采集集成电路板的彩色图像，图像中焊点部分为银色，其余部分是以绿色的背景为主，包括白色的文字与线条、黑色的镂空，将图像按颜色分为焊点部分、背景部分、白色部分与黑色部分；然后，根据彩色图像的色彩特征建立色彩特征模型，提取色度区间特征与色差特征；最后，采用色彩特征模型实现集成电路板的多形态焊点定位。
一种基于色彩特征模型集成电路板形态定位方法

[发明专利]一种熔池形貌检测及弧焊机器人控制方法-CN202010031333.6有效
发明人：谢非;朱腾飞;杨继全;刘益剑;刘宗熙;陆飞;冯春梅;汪璠;吴俊;章悦 -专利权人：南京师范大学;南京智能高端装备产业研究院有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种熔池形貌检测及弧焊机器人控制方法，包括：采集弧焊增材制造熔覆池视频，提取单帧彩色图像，进行灰度变换和噪声滤波；进行掩膜修补，剔除金属液滴区域部分，去除图像多余的部分，利用天牛须搜索自适应阈值算法的边缘检测，进行阈值分割和灰度增强，从而达到对图像进行去噪和增强；通过像素遍历搜寻出熔覆池圆心，再进行区域图像分割、镜像对称和组合，拟合出椭圆，通过圆心遍历出长轴和短轴，对长轴和短轴像素数大小进行计算，判断长轴和短轴的变化量，进而控制弧焊机器人是否继续打印，再根据当前图像是否为最后一帧来决定是否结束循环，进而实现本方法，为弧焊增材制造打印质量提供低成本、高效率的检测分析与控制方法。
一种熔池形貌检测机器人控制方法

[发明专利]一种基于限值学习的异常电量数据辨识方法-CN202010213305.6有效
发明人：谢非;石楚臣;刘益剑;张珂珩;陆飞;章悦;钱伟行;苏晓云 -专利权人：南京师范大学镇江创新发展研究院;南京师范大学
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F18/2433 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于限值学习的异常电量数据辨识方法。该方法首先通过异常电量数据分析得出异常电量数据的类型和鉴别算法；然后通过对OneClassSVM算法分析研究，对异常电量数据的鉴别限值进行学习，得到限值学习表，通过限值学习表校核历史数据的异常电量数据，接着通过分析基于密度的聚类算法DBSCAN算法校核历史数据中的离群值，实现基于限值学习的异常电量数据辨识；最后对同样基于密度的聚类算法LOF算法进行分析研究，结合两种基于密度的聚类算法进行实验，同时对多维数据进行离群值辨识，实现了基于密度聚类算法的多维电量数据离群值辨识。
一种基于学习异常电量数据辨识方法

[发明专利]一种遮挡环境下的目标分割补全及识别方法-CN202211683146.1在审
发明人：黄懿涵;谢非;高知临;唐俊秋;戴亮;刘畅;周笑羽;郑鹏飞;刘益剑;单飞宇 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种遮挡环境下的目标分割补全及识别方法，包括：采集遮挡环境下的两张连续视频序列图像，将图像从RGB空间转换到YCbCr颜色空间，提取Y分量进行归一化处理；进行均值聚类分割，获得两张遮挡环境下的分割图像；进行边缘提取与边缘跟踪，通过改进插值算法实现采摘目标的轮廓重建，再根据两张遮挡环境下轮廓重建的分割图像计算生成拟合矩形框；进行相对准确率的计算，对遮挡修复图像进行识别，获得遮挡环境下的采摘目标分割补全及识别图像。本发明为遮挡环境下的采摘目标分割补全及识别提供了一种有效方法，并且创新性地使用一种改进的插值算法对采摘目标进行轮廓补全，具有实用性强、轮廓补全精确度高、抗背景环境干扰能力强的优点。
一种遮挡环境目标分割识别方法

[实用新型]一种基于工业机器人的金属增材与减材复合制造系统-CN202221935282.0有效
发明人：李以卓;谢非;范致诚;杨继全;邢飞;锁红波;刘谦;唱丽丽;刘益剑 -专利权人：南京师范大学;南京中科煜宸激光技术有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B22F12/82 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于工业机器人的金属增材与减材复合制造系统，包括工作台、设置于工作台上的第一滑轨和第二滑轨、配合设置于第一滑轨上的立柱单元、配合设置于立柱单元上的六轴机器人单元、设置于六轴机器人单元上的激光电弧增材单元和铣削减材单元、配合设置于第二滑轨上的旋转式工作平台，所述立柱单元上设置有升降机构，所述六轴机器人单元连接在升降机构上用于实现升降运动，所述旋转式工作平台用于放置基板。本实用新型可实现增减材加工一体化，具有高自由度，解决了增减材加工精度低，加工大型器件困难的问题，且能够避免增减材单元的相互影响和破坏，保证了增材与减材的顺利进行。
一种基于工业机器人金属复合制造系统

[发明专利]一种基于改进阻抗控制的机械臂控制方法-CN202211029259.X在审
发明人：葛浩然;谢非;杨继全;邢飞;唱丽丽;锁红波;吴佳豪;刘益剑;吴倩茹 -专利权人：南京师范大学;南京中科煜宸激光技术有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进阻抗控制的机械臂控制方法，包括：获取机械臂的当前位姿参数；根据当前位姿参数，计算出机械臂相关动力学参数及激励力矩矢量；根据机械臂相关动力学参数，计算出关节变量；根据关节变量，计算出误差力矩；利用冒泡排序对误差力矩设定阈值进行筛选；利用PID控制方法对筛选后的误差力矩值进行调整；根据机械臂角度的实验曲线，判断系统是否趋于稳定。本发明相较于传统的力/位混合控制的主动柔顺控制方法，采用改进的阻抗控制算法能够避免力矩在趋近期望值过程中产生远超过期望峰值阈值的情况，使机械臂实现较高精度的工作要求。
一种基于改进阻抗控制机械方法

[实用新型]一种全钢轮胎输送修剪装置-CN202123371946.3有效
发明人：赵超;刘益剑;陈明;程继红;丁孟喜;钱柳燕;代建超;黄建;陈松;王亮 -专利权人：江苏格博自动化设备有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B29C37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全钢轮胎输送修剪装置，包括操作台，操作台的左右两侧均设置有输送带，操作台的上端面固定有支撑立板，横向支撑板的上端外壁固定安装有输出方向朝下的气缸，气缸的输出端设有活塞杆，活塞杆的底部固定有弧形刀片，支撑立板的左侧于操作台的上端面固定安装有支撑架，支撑架的上端固定安装有驱动马达，驱动马达的输出端固定有转杆，转杆的外表面固定有磨砂辊，本实用新型结构设计合理，使用方式简单，可自动完成对全钢轮胎外表面毛边的修剪过程，且可对修剪后的毛边进行打磨处理，处理效率高且效果好，大大地节省了人力资源，且修剪后的轮胎具有良好的外观，能适应工厂大批量轮胎生产的需求，具有广阔的市场应用前景。
一种钢轮输送修剪装置

[发明专利]一种基于非局部特征聚合神经网络的目标分割方法-CN202210831695.2在审
发明人：刘畅;谢非;杨继全;郑鹏飞;戴亮;张培彪;刘谦;单飞宇;刘益剑 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非局部特征聚合神经网络的目标分割方法，包括：采集目标视频，提取视频的原始分帧图像，得到小样本数据集；搭建非局部特征聚合神经网络模型，训练非局部特征聚合神经网络模型得到目标分割网络；再次采集目标视频，计算图像中每个目标的分割质量评估分数；根据分割质量评估分数判断图像质量，低质量图像继续训练，保留高质量图像中目标轮廓关键点；通过BAS‑DP轻量化算法优化目标轮廓关键点，得到目标分割结果。本发明具有精度高、训练数据量少、环境适应性强和分割效果好的优点。
一种基于局部特征聚合神经网络目标分割方法

[发明专利]一种金属增材制造熔池成形方向及宽度检测方法-CN202210879225.3在审
发明人：谢非;凌旭;杨继全;邢飞;唱丽丽;苗立国;锁红波;施梦臣;刘益剑 -专利权人：南京师范大学;南京中科煜宸激光技术有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种金属增材制造熔池成形方向及宽度检测方法，包括：采集激光增材制造熔池图像，对熔池图像进行分割预处理获取到熔池分割图像；对截取到的图像进行二值化处理，分别提取出熔池的高像素值区域图像和低像素值区域图像；根据高像素值区域图像，计算出熔池明亮区域中心点A；根据低像素值区域图像，计算出熔池黑暗区域中心点B；根据中心点A、B计算出熔池的方向角与方向直线；根据熔池的方向直线计算熔池的方向垂线，结合熔池分割图像，计算出熔池的宽度。本发明能够准确判断出熔池的方向并计算出熔池的宽度，用于熔池的参数分析，此方法具有计算量小，实时性好，易于实现的优点，可扩展至其他增材制造类型的熔池方向与面积的计算。
一种金属制造熔池成形方向宽度检测方法

[实用新型]一种电控链条式轮胎摞胎装置-CN202123370736.2有效
发明人：赵超;刘益剑;陈明;程继红;丁孟喜;钱柳燕;代建超;黄建;陈松;王亮 -专利权人：江苏格博自动化设备有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电控链条式轮胎摞胎装置，包括两个固定板，两个所述固定板的侧面底部均固定装配有固定插板，两个所述固定板之间固定装配有从动轴。该电控链条式轮胎摞胎装置，工作人员通过推动推把带动装置移动到轮胎堆叠处，然后再次启动伺服电机，将轮胎升到已经堆叠好轮胎的上部，然后通过启动电动推杆，带动推板移动，通过设置在移动插板上的滚珠，方便将轮胎从移动插板上推到已经堆叠好轮胎上部，方便将轮胎堆叠在一起，该装置堆叠轮胎时不需要将轮胎轮胎竖直放置，提升装置的安全性，可以有效防止轮胎在移动插板上滚动从高空掉落，砸伤操作人员，该装置操作简单，方便使用。
一种链条轮胎装置

[实用新型]一种轮胎生产加工用原料输送平台-CN202123398820.5有效
发明人：赵超;刘益剑;陈明;程继红;丁孟喜;钱柳燕;代建超;黄建;陈松;王亮 -专利权人：江苏格博自动化设备有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B29B7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮胎生产加工用原料输送平台，包括原料混合箱和物料输送筒，原料混合箱包括箱体，箱体的内侧底端固定安装有密闭混合罐，密闭混合罐的顶部连接有进料管，进料管的顶部延伸到箱体的外侧且固定有进料斗，箱体的右侧外壁固定安装有净气装置，净气装置的进气端口与密闭混合罐的上端面连接有通风管，密闭混合罐的底部设有排料口，排料口与物料输送筒的上端面连接有落料管，本实用新型结构设计合理，使用简单方便，能保证轮胎生产原料在被输送至混炼机器前可进行充分均匀地混合，有助于提高混炼成品的质量，同时可对原料所散发的有毒有害气体进行净化处理，保证了工人的身体健康，具有良好的实用性能和应用前景。
一种轮胎生产工用原料输送平台

[实用新型]一种EMS小车行走轨道加工定位工装-CN202123341627.8有效
发明人：赵超;刘益剑;陈明;程继红;丁孟喜;钱柳燕;代建超;黄建;陈松;王亮 -专利权人：江苏格博自动化设备有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种EMS小车行走轨道加工定位工装，包括导引工装本体，所述导引工装本体能够嵌设在轨道上，所述导引工装本体上开设有若干个螺栓对准孔和若干个线缆对准孔，所述螺栓对准孔用于在所述轨道上划出与所述螺栓对准孔对齐的螺栓孔，所述线缆对准孔用于在所述轨道上划出与所述线缆对准孔对齐的线缆孔。本实用新型实施起来效率高，打孔定位精度高，极大地提高了现场实施效率和施工精度。
一种 ems 小车行走轨道加工定位工装

[实用新型]一种轮胎成品输送转向装置-CN202123370766.3有效
发明人：赵超;刘益剑;陈明;程继红;丁孟喜;钱柳燕;代建超;黄建;陈松;王亮 -专利权人：江苏格博自动化设备有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B65G47/244 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮胎成品输送转向装置，包括底座，所述底座的上表面一侧固定安装有正反电机，所述正反电机输出轴固定安装有主锥齿轮，所述底座上表面的中心位置固定有轴承座，所述底座上表面两侧对称固定安装有支撑杆，所述支撑杆的顶端内部中心位置转动安装有螺纹套。使用者可通过正反电机的正反转，通过装置内部一系列的传动关系，使得支撑座通过槽孔与限位杆相滑动，随着螺纹套与螺纹杆相转动上升分离到合适位置即可关闭正反电机，此时使用者可转动转盘，从而对轮胎进行检查，进而解决不同身高的质检员的困扰，防止影响质检的速度和影响质检的质量。
一种轮胎成品输送转向装置

[发明专利]基于快速特征点提取及网格化三角形约束的视觉导航方法-CN201810954414.6有效
发明人：谢非;黄天胤;钱伟行;刘文慧;霍丽颖;沈世斌;张雷;刘益剑;张亮;夏邵君 -专利权人：南京师范大学镇江创新发展研究院
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了基于快速特征点提取及网格化三角形约束的视觉导航方法，包括如下步骤：采集连续视频帧序列图像，提取相邻两帧图像中的特征点；对提取的相邻两帧图像进行网格化划分；对每个三角形构建6维形状描述子及32维区域描述子，得到由每个三角形的38维混合描述子组成的特征向量；对网格化划分对应三角形的特征向量进行匹配，通过中心点聚类方法选取具有显著特性的特征点，剔除错误匹配的特征点，利用极线几何约束剔除运动特征点，获得有效可用特征点对；完成最终的运动模型求解，获得视觉导航解算的位置结果。本发明为室内环境下的机器人视觉导航与定位提供解决方法，具有特征点提取速度快、匹配率高的优点。
基于快速特征提取网格三角形约束视觉导航方法

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