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[发明专利]基于车载Lidar点云数据的果树冠层体积提取方法及系统-CN202310444083.2在审
发明人： 兰玉彬;张政;陈盛德;陈鹏超;崔宗胤;吴金昊;陈一钢;吴家佩 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载Lidar点云数据的果树冠层体积提取方法，包括：步骤S1，获取目标果树及其地面的原始点云数据，通过球半径滤波去除其中的离群点云；步骤S2，对离群点去除后的点云数据进行水平校准；步骤S3，将果树点云等距切片分层，提取树冠部分，得到分层后的树冠点云数据；步骤S4，通过生长算法建立每个树冠分层投影的Delaunay三角网；步骤S5，通过α‑shape算法对每个树冠分层投影的Delaunay三角网进行过滤，获取树冠各层投影的轮廓点集；步骤S6，通过台体‑锥体公式计算果树的冠层体积。本发明还公开了一种基于车载Lidar点云数据的果树冠层体积提取系统。本发明能快速、准确的获取果树的冠层体积。
基于车载 lidar 数据果树体积提取方法系统

[发明专利]一种排种器活动导种管-CN202210521438.9有效
发明人：陈玉龙;韩杰;兰玉彬;庄亚君;张猛;刘泽琪;金亚琛;张正;李文诚 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种排种器活动导种管，包括：上管体、下管体、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、水平支架。第一驱动机构用于驱动管体沿着水平方向移动；第二驱动机构用于驱动上管体以上管体和水平支架的连接点为中心进行转动；第三驱动机构用于驱动下管体以上管体和下管体的连接点为中心进行转动；所述第一驱动机构、第二驱动机构与第三驱动机构根据传感器的检测结果来调节上管体和下管体的动作情况；本发明解决了在不同播种速度下，种子射入导种管的入射角度差异性大，以及种子离开导种管时的投种角度不同，导致种沟内种子的粒距一致性差的问题。
一种排种器活动导种管

[发明专利]一种基于高光谱成像技术的稻米结实率检测方法-CN202310649041.2在审
发明人：邓海东;高世龙;冯坤盛;谢恩;邓魏琪;黎明;王少奎;龙拥兵;徐海涛;赵静;兰玉彬 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高光谱成像技术的稻米结实率检测方法，该方法包括：获取稻米高光谱图像；根据SelectKbest算法筛选稻米高光谱图像的特征波段；采用XGBoost算法构建稻米分类模型；采用稻米分类模型根据特征波段获取稻米的结实率。本发明能够使用高光谱技术对稻米进行成像，根据特定波段分析与稻米结实率的关系，进而针对特定波段数据实现稻米的无损、快速精准检测。
一种基于光谱成像技术稻米结实检测方法

[发明专利]基于Hadoop与U-Net无人机遥感荔枝树冠图像并行分割方法-CN202310625044.2在审
发明人：王建华;熊弘依;肖艺铭;肖方军;洪利聪;吴波飞;黄仁欢;周锦锋;龙拥兵;兰玉彬 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明涉及荔枝树冠并行化分割技术领域，尤其涉及一种基于Hadoop与U‑Net无人机遥感荔枝树冠图像并行分割方法，其包括以下步骤：S1.获取荔枝树树冠图像，标注荔枝树冠及荔枝树树冠背景，分为训练集和测试集；S2.得到树冠分割模型；S3.评估树冠分割模型，选出最优树冠分割模型权重；S4.搭建Hadoop完全分布式平台；S5.将最优树冠分割模型权重的文件上传到Hadoop完全分布式平台，并且将海量待分割的荔枝树冠图像上传分布式文件系统HDFS；S6.荔枝树冠图像被分配到MapReduce程序的每个map阶段且利用python工具包对荔枝树冠图像进行格式转换，加载训练完之后该U‑Net模型架构的权重的文件，实现荔枝树冠图像并行化分割，其能够快速提高荔枝树冠分割效率，实现对荔枝冠层信息的快速观察。
基于 hadoop net 无人机遥感荔枝树冠图像并行分割方法

[发明专利]基于Spark和深度学习的荔枝品种鉴别与分类方法-CN202310625362.9在审
发明人：王建华;肖艺铭;熊弘依;肖方军;吴波飞;黄仁欢;洪利聪;周锦锋;龙拥兵;兰玉彬 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明涉及荔枝品种自动化识别与分类技术领域，尤其涉及基于Spark和深度学习的荔枝品种鉴别与分类方法，其步骤：S1.获取各个品种荔枝RGB图像数据，划分为训练集和测试集；S2.构建Resnet34_CBAM识别模型；S3.基于训练集训练识别模型，保留表现最优识别模型；S4.搭建Spark集群和Hadoop集群，同时配备AnalyticsZoo，将最优识别模型通过AnalyticsZoo部署于Spark集群和Hadoop集群中；S5.读入海量荔枝图像并存放于Hadoop集群的分布式文件系统HDFS中，按类别写回HDFS，实现海量荔枝图像分布式一键分类。该方法更快得到全局最优值，且使得荔枝鉴别的识别模型的收敛效果稳定，能够快速提升算法的运行效率。
基于 spark 深度学习荔枝品种鉴别分类方法

[发明专利]一种基于无人机的气流式蚊子投放器-CN201810185521.7有效
发明人： 兰玉彬;贾瑞昌;何文浩;马元俊;林森源 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-03-07 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A01K67/033 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的气流式蚊子投放器，包括培养装置、投放调节装置和导气装置，所述投放调节装置与所述培养装置相连接，所述导气装置穿过所述投放调节装置进入所述培养装置内；本发明通过应用在无人机上，可实现高效安全、易操作地均匀投放，提高投放效率，更有效的“以蚊治蚊”；通过利用无人机螺旋桨旋动时带动的气流作为投放器的能量来源，免除了装置额外的能量来源，能有效节约能源；利用气流反方向作用的方式，避免了气流直接作用于蚊子，大大降低了气流对蚊子的伤害。
一种基于无人机气流蚊子投放

[发明专利]一种靶标农药雾滴采集器的清洗仪及清洗方法-CN201910070620.5有效
发明人： 兰玉彬;刘琪;单常峰;韩鑫;鲁文霞;赵德楠;陈蒙蒙;谢英杰 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开一种靶标农药雾滴采集器的清洗仪及清洗方法，其中，清洗仪包括清洗机构、清洗盒以及用于收集洗脱液的收集器；所述清洗机构包括进水管、水泵以及喷射器，所述喷射器设置在清洗盒的内部中间，所述进水管的进水端设置在装有蒸馏水的容器中，进水管的出水端穿过清洗盒后与喷射器连接，所述水泵设置在进水管上；所述清洗盒的内壁上设有固定件；所述收集器设置在清洗盒的底部，所述清洗盒的底部设有导流孔，所述收集器上的收集孔与导流孔对应设置。本发明能自动对采集器进行清洗，将采集器上的农药雾滴洗脱出来，并进行收集，以便后续的检测。
一种靶标农药雾滴采集清洗方法

[发明专利]一种无人机预湿润浓度可调节喷头-CN201711038168.1有效
发明人： 兰玉彬;贾瑞昌;何文浩;马元俊;林江涛 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B05B7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机预湿润浓度可调节喷头，包括外壳、分离座、盖体和针阀，外壳的前端和中心分别开有环形凹槽和通孔，外壳上开有分别与环形凹槽和通孔相连通的水入口和药液入口；分离座的中心开有锥形孔，盖体上开有与锥形孔相对应的喷药孔；分离座上开有第一穿孔和第二穿孔，且第一穿孔和第二穿孔均与环形凹槽相连通，盖体上开有与第一穿孔相对应且相连通的喷水孔；分离座的前端开有储液槽，针阀针阀上设有锥形面；在针阀滑动时，针阀的前端打开或密封喷药孔，且锥形面打开或密封锥形孔。本发明的整个过程无需人工操作，只需一个喷头即可同时实现预湿润与喷药功能，并且能根据所需的浓度，实时和自动化配制农药，无需预先进行配比。
一种无人机湿润浓度调节喷头

[发明专利]基于大数据无人机遥感图像的并行分割方法、设备和介质-CN202310499071.X在审
发明人：王建华;熊弘依;肖艺铭;肖方军;洪利聪;吴波飞;黄仁欢;周锦锋;龙拥兵;兰玉彬 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于大数据无人机遥感图像的并行分割方法、设备和介质，属于遥感图像分割技术领域，该基于无人机遥感图像的分割方法，包括以下步骤：获取目标图像，并将所述目标图像转换成二进制文本文件；读取所述二进制文本文件，并将所述二进制文本文件生成弹性分布数据集；改写图像分割算法并生成传递函数，根据所述弹性分布数据集构建新的弹性分布数据集；当触发操作指令后，运行图像分割算法，并行处理所述新的弹性分布数据集，并输出处理结果，完成大规模图像的并行分割操作。本申请提供的方案，通过Spark+图像分割算法进行集群式并行分割操作，能够对无人机拍摄的海量图像进行快速有效的分割处理，极大地缩短处理时间，提高了效率。
基于数据无人机遥感图像并行分割方法设备介质

[发明专利]一种植保无人机喷头、雷达自动调节装置及其使用方法-CN201710399130.0有效
发明人：武志明;王云岗;刘伟洪;岳杰绵;何雄奎;兰玉彬;郑德聪;马红梅;赵锐;马勇;王飞;王浩 -专利权人：山西飞象农机制造有限公司;山西农业大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种植保无人机喷头、雷达自动调节装置及其使用方法，夹角自动调节装置由电源管理模块、输入模块、运算控制处理单元、执行单元组成；所述运算控制处理单元为主控芯片U1，输入模块包括姿态传感器和按键，执行单元包括电流缓存芯片U2、继电器J、舵机驱动芯片U3、发光二极管、数码管、舵机与电磁阀，本发明的植保无人机喷头、雷达自动调节装置，能够自动有效地根据飞机当前姿态进行喷头、雷达与作业面夹角的调节，从而达到最佳的作业效果；同时本系统还能控制前后喷头同时工作与独立工作，从而实现植保无人机的高效作业模式。
一种植保无人机喷头雷达自动调节装置及其使用方法

[发明专利]一种系留植保无人机系统及空地协同自动作业方法-CN202310624383.9在审
发明人： 兰玉彬;廖家鹏;王敬;吴家佩;马光超;常坤 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种系留植保无人机系统及空地协同自动作业方法，该方法包括以下步骤：通过行走机构搭载无人机移动至待喷施的区域中；利用地面传感器收集作业区域信息，得到全局作业地图；根据植保目标作物生长情况、电源线和药管的长度以及全局作业地图，设定局部作业点；通过地面控制器控制行走机构移动至全局作业地图中的首个局部作业点；无人机携带者电源线和药管从停靠平台上起飞；通过药管将药箱中的药液输送至喷药机构中，由喷药机构将药液喷向农作物，直至完成该区域的喷施工作，无人机降落；移动至下一个局部作业点，按照上述操作，直至全部喷施作业。本发明可以有效解决续航短的问题，能够长时间执行喷施作业，有利于提高工作效率。
种系植保无人机系统空地协同自动作业方法

[发明专利]一种基于注意力机制和稠密网络的高光谱重建方法和存储介质-CN202310137833.1在审
发明人：赵静;刘禹;龙拥兵;兰玉彬;谢自然;刘文涛 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明涉及高光谱图像采集技术领域，尤其涉及一种基于注意力机制和稠密网络的高光谱重建方法和存储介质，该方法包括S1、将原始RGB图像输入浅层特征提取模块，进行浅层特征提取，输出特征图像T1；S2、将特征图像T1输入深层特征提取模块，输出特征图像T2，其中深层特征提取模块由若干个稠密注意力模块连接构成，每个稠密注意力模块由一个注意力模块和一个稠密模块组成；S3、将特征图像T2输入光谱特征重组模块，输出高光谱图像T3；S4、计算真实高光谱图像数据G和重建的高光谱图像T3的误差，优化高光谱重建网络的权重，该方法能同时关注通道信息和光谱信息，以及对不同特征的进行不同的融合重建。
一种基于注意力机制稠密网络光谱重建方法存储介质

[发明专利]一种基于无人机的风送喷雾装置-CN202110107777.8有效
发明人：文晟;王聪;兰玉彬;吴金泳;张海艳;张建桃;尹选春 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的风送喷雾装置，包括飞行机构、连接杆、喷头和储液腔，喷头通过连接杆固定于飞行机构，喷头与储液腔连接，储液腔安装于飞行机构，风送喷雾装置还包括控制系统和送风机构，送风机构与飞行机构的连接臂连接，喷头和送风机构均位于飞行机构的两组旋翼之间，送风机构包括涵道、导风筒、舵机组、支撑架，涵道与导风筒连接，导风筒的下端与舵机组连接，舵机组通过支撑架与连接臂连接，涵道和舵机组均与控制系统连接。此风送喷雾装置采用送风机构与飞行机构现有的旋翼气流相互作用下，喷头在喷雾时，送风机构中的舵机组来回转动，使液体喷雾在空中发生明显漂移，从而增加喷雾在空中的滞留时间，增加喷雾的沉积面积。
一种基于无人机喷雾装置

[发明专利]基于迭代最近点与人工干预的植物三维建模方法及系统-CN202010406089.7有效
发明人：陆健强;李旺枝;韩宇星;邓小玲;兰玉彬;吴泽锦;林佳翰 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于迭代最近点与人工干预的植物三维建模方法及系统，该方法包括下述步骤：多视角获取植物的点云数据；对获得的植物点云进行可视化操作；根据人机交互算法定位感兴趣的点云区域并切除背景；基于统计分析的方法判别离群点噪声并滤除离群点噪声；对获得的多组点云进行初始配准；采用初始配准后的点云作为初始解，采用ICP配准算法进行精准配准，得到精准配准结果；采用体素化网格法进行点云精简，得到最终的植物三维模型。本发明采用多视角获取植物点云数据，解决枝叶遮挡问题，对植物点云数据去除边缘噪声，提出人工干预和点云的精准配准方法，在植物枝叶相互遮挡的情况下，能够很好地建立植物的三维模型。
基于最近人工干预植物三维建模方法系统

[发明专利]一种基于改进BiSeNetV2分割网络的水稻田杂草密度实时统计方法-CN202110945568.0有效
发明人： 兰玉彬;黄康华;杨畅;邓继忠;谢尧庆;严智威;雷落成;叶家杭;罗明达 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进BiSeNetV2分割网络的水稻田杂草密度实时统计方法，包括以下步骤，(1)无人机进行水稻田的图像拍摄采集，并传输至地面站；(2)地面站对图片样本进行预处理和语义标注，形成标签图片；(3)将标签图片及相关数据输入至改进BiSeNetV2分割网络中进行训练，得到杂草识别模型；(4)将杂草识别模型移植至边缘计算嵌入式硬件中；(5)无人机进行水稻田的图像拍摄采集，通过杂草识别模型对所采集的图像进行实时识别检测，且对该水稻田的杂草密度进行计算；(6)将实时获取的杂草识别结果和杂草密度统计结果发送至地面站。本发明实现对水稻田的杂草密度的实时统计，具有效率高，识别准确的优点，有利于实现水稻田的变量施药和精准施药。
一种基于改进 bisenetv2 分割网络水稻田杂草密度实时统计方法