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[发明专利]一种适用于无人机的农药颗粒剂喷撒装置-CN201910216012.0有效
发明人： 兰玉彬;巫昌盛;杨炜光;陈盛德;成胜南;童泽京;王国宾 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01M9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于无人机的农药颗粒剂喷撒装置，包括药箱、设置在药箱中的用于将药箱内的农药颗粒剂进行定量搅拌的定量搅拌装置以及用于将定量搅拌装置搅拌后的农药颗粒剂喷撒出去的离心喷撒装置，所述药箱包括上药箱主体和下药箱主体；所述定量搅拌装置包括设置在所述下药箱主体上的搅拌机构以及用于驱动搅拌机构转动的第一旋转驱动机构；所述离心喷撒装置包括连接管、设置在连接管下端的甩盘盒、设置在所述甩盘盒内部的转盘以及用于驱动转盘转动的第二旋转驱动机构；本发明的农药颗粒剂喷撒装置可灵活架设在无人机上，从而方便控制颗粒剂喷撒流量及喷撒幅宽，而且在喷撒过程中还可以避免出现因药箱内颗粒剂的结块化而导致堵塞的情况。
一种适用于无人机农药颗粒喷撒装置

[发明专利]一种用于防止农药喷雾漂移的矢量控制装置-CN202210702984.2有效
发明人： 兰玉彬;卞志豪;赵德楠;王猛;闫瑜;赵胜利;王庆雨;单常峰 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于防止农药喷雾漂移的矢量控制装置，包括检测装置、喷雾装置和控制装置；所述检测装置用于检测植保无人机飞行时的风向和风速；所述喷雾装置包括支架、喷雾机构以及用于调节喷雾机构的喷雾角度的喷雾调节机构；所述喷雾机构包括球形全向喷头和供液模块；所述喷雾调节机构包括设置在所述球形全向喷头上的全向摆动致偏环以及用于驱动全向摆动致偏环竖向摆动的竖向摆动机构；所述控制装置根据所述检测装置检测出的植保无人机飞行时的风力和风向，控制多组竖向摆动机构工作，以此调节所述球形全向喷头的喷雾角度。本发明的矢量控制装置可以减小与自然风和植保无人机旋翼产生的下洗风场之间的迎风角，从而减少农药漂移。
一种用于防止农药喷雾漂移矢量控制装置

[发明专利]一种植保无人机的变幅度喷施装置及作业方法-CN202110278434.8有效
发明人：陈盛德;陈威任;陈乐君;兰玉彬;周志艳;钱士程;廖玲君;关润洪 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开一种植保无人机的变幅度喷施装置及作业方法，其中的喷施装置包括连接架、设置在连接架上衔接件、喷施组件、控制系统以及飞行参数监测系统，所述喷施组件转动连接在所述衔接件上，所述连接架设置在无人机的下方且与无人机的底壳连接，所述连接架上设有变幅驱动模块；所述变幅驱动模块包括驱动所述喷施组件在衔接件上摆动的偏摆驱动机构以及驱动所述衔接件沿水平方向旋转的转动驱动机构；所述喷施组件包括喷头，该喷头通过输药管与药箱连接；所述变幅驱动模块、喷施组件以及环境监测系统均与所述控制系统电连接。本发明实现农药喷施的幅度可变，以适应不同作业环境，有利于提高喷施精准度。
一种植保无人机幅度喷施装置作业方法

[发明专利]一种植保无人机液位测量装置-CN201811393436.6有效
发明人：张亚莉;刘轶伦;兰玉彬;陈盛德;王林琳;白禄超;祁媛;刘峰;史志斌 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种植保无人机液位测量装置，包括检测单元、信号转换单元、信号输出单元以及控制系统，所述检测单元用于检测植保无人机的药箱中的药液的液位，并以电信号的形式将信息传递给信号转换单元；所述信号转换单元用于将检测单元输出的电信号转换成二进制代码，并将其输送至信号输出单元；所述信号输出单元用于将二进制代码输出至中央处理器；所述控制系统用于控制每个传感器的激活与停止以及控制信号输出单元何时将二进制代码输出至中央处理器。该植保无人机液位测量装置能够实现对药箱液位的检测，根据传感器的反馈信息控制洒药口的工作情况，避免施药过多，提高工作效率和质量。
一种植保无人机测量装置

[发明专利]基于UAV-RGB图像和深度学习的花生生长监测方法、系统及介质-CN202111116159.6有效
发明人：张雷;林泳达;陈婷婷;刘仕元;陈勇;兰玉彬;岳学军;蔡雨霖;康高碧;时浩文;郑迪可;袁嘉豪;艾文杰;彭文;陈惠明;钟海敏;廖臣龙 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于UAV‑RGB图像和深度学习的花生生长监测方法、系统及介质，包括下述步骤：使用无人机拍摄视频获取花生秧苗数据；对花生秧苗数据进行预处理，得到图片数据集；使用图片数据集，构建花生秧苗计数模型，所述花生秧苗计数模型包括花生秧苗检测器和花生秧苗跟踪器；使用花生秧苗计数模型对花生秧苗数据进行识别，记录花生秧苗数量，得到计数结果。本发明通过无人机的灵巧性以及高效性结合深度学习技术，提供了一种识别效率高、实时性强、综合性能优以及高可用性的花生生长监测方法，实现了对花生种植数据收集以及实时监测。
基于 uav rgb 图像深度学习花生生长监测方法系统介质

[发明专利]一种基于深度信息的田间水稻叶龄识别方法-CN202310606955.0在审
发明人：龙拥兵;魏康宁;李金豪;李钊荣;范志文;徐海涛;兰玉彬 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度信息的田间水稻叶龄识别方法，包括如下步骤：S1：获取训练集；所述训练集包括水稻彩色图像、水稻深度图像、气象数据、水稻品种以及水稻叶龄；S2：采用若干个训练集对叶龄模型进行训练，得到叶龄预测模型；其中，设置训练集中水稻彩色图像、水稻深度图像、气象数据和水稻品种为所述叶龄预测模型的输入数据，设置水稻叶龄为所述叶龄预测模型的输出数据；S3：采用叶龄预测模型进行水稻叶龄识别。本发明提供的一种基于深度信息的田间水稻叶龄识别方法，具有操作简便、效率高、准确度高等优点，为水稻种植提供科学依据和技术支持。
一种基于深度信息田间水稻识别方法

[发明专利]一种采摘无人机调试平台-CN202310745438.1在审
发明人：黎源鸿;王敬;廖家鹏;兰玉彬;王朝锋;王从越;莫振杰 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种采摘无人机调试平台，包括支撑架、旋转支架、传感器、上位机；支撑架包括从下往上依次设置的底架、伸缩杆、万向头、转接板，采摘无人机固定在转接板上；旋转支架包括旋转支撑杆、旋转圆盘、果实固定杆，旋转圆盘通过旋转支撑杆架设在转接板上方，果实固定杆通过旋转圆盘在水平面上转动，果实固定杆用于悬挂果实；用于测量采摘无人机的三轴加速度、三轴角速度和三轴角度的传感器安装在转接板上；上位机用于实时观测传感器数据的同时进行数据采集。本发明模拟无人机采摘场景，解决了采摘无人机模拟采摘困难和参数调试繁杂的问题，属于采摘无人机辅助设备技术领域。
一种采摘无人机调试平台

[发明专利]一种高光谱图像重建网络和方法-CN202310950070.2在审
发明人：赵静;刘文涛;龙拥兵;兰玉彬;谢自然 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高光谱图像重建网络和方法，其中方法包括如下步骤：S1：将RGB图像输入通道扩张变换模块，得到输出特征立方体E1；通道扩张变换模块包括二维卷积层和第一Reshape函数；S2：将输出特征立方体E1输入三维深层特征提取模块，得到输出特征立方体E2；三维深层特征提取模块包括M个特征提取单元和相应M个特征融合单元通过上下采样按照U型网络连接而成；S3：将输出特征立方体E2输入光谱特征融合模块，得到重建高光谱图像；光谱特征融合模块包括三维卷积层和第二Reshape函数。本发明以深度可分离三维卷积为基础，对特征进行有效提取，并且能融合相邻通道的光谱信息进而提高重建算法的效果；同时该方法所述网络的参数量更少，所需内存更小。
一种光谱图像重建网络方法

[发明专利]一种基于改进编解码网络的水稻分蘖期杂草分割识别方法-CN202110939836.8有效
发明人： 兰玉彬;黄康华;杨畅;邓继忠;谢尧庆;严智威;叶家杭;雷落成;罗明达 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06V20/60 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进编解码网络的水稻分蘖期杂草分割识别方法，包括以下步骤：(1)采集分蘖期的水稻农田图像；(2)对所采集的水稻农田图像进行图像预处理、图像增强和语义标注；(3)将经过预处理增强和语义标注的图像输入至改进编解码U‑Net网络中，对改进编解码U‑Net网络进行训练，得到水稻杂草分割模型；(4)采用所述水稻杂草分割模型，对处于分蘖期的待测水稻农田图像进行识别检测，输出识别检测结果，得到水稻农田图像中水稻和杂草的分割情况。本发明采用改进编解码网络实现对水稻田中的杂草密集区域进行准确识别和精确定位，从而有利于指导对农田中杂草密集区域的精准喷施除草剂的作业，降低农药用量。
一种基于改进解码网络水稻分蘖杂草分割识别方法

[发明专利]神经网络决策的植保无人机精准变量喷雾装置和控制方法-CN201810660859.3有效
发明人：文晟;张泉勇;兰玉彬;卢玉华;尹选春;单建;韩杰 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种神经网络决策的植保无人机精准变量喷雾装置，机臂端部相连有无刷直流电机与旋翼桨叶相连，药箱通过抗压水管与喷头相连，抗压水管相连有液泵，在液泵的作用下喷头将药液喷洒；机臂中部安装有定位装置，机臂顶部还设有控制器和微型环境信息采集器，控制器还通过多通道数据采集器分别与定位装置、微型环境信息采集器以及安装于无刷直流电机底端的高光谱相机连接。本发明还提出一种使用神经网络决策的植保无人机精准变量喷雾装置的控制方法，相对现有技术，本发明综合考虑植保无人机喷雾作业时对喷雾量影响的各种因素以及根据处方值按需施药，精准调节喷雾流量等优点，有效减少农药浪费和精准变量喷雾且达到最佳防治效果。
神经网络决策植保无人机精准变量喷雾装置控制方法

[发明专利]一种基于yolov5x模型的水稻稻株高度测量方法-CN202310555177.7在审
发明人：龙拥兵;李钊荣;周明;范志文;樊嘉文;李金豪;白书黛;兰玉彬 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于yolov5x模型的水稻稻株高度测量方法，方法包括以下步骤：数据采集，获得水稻不同生长时期的航拍图像以及不同生长时期的高度；数据处理，对采集的航拍图像进行处理，得到包括水稻稻株高程融合图像的数据集；获取数据集中第一区域的水稻稻株的高程像素值以及对应水稻稻株的真实高度值，并建立水稻稻株的真实高度与高程像素值之间的最小二乘线性回归模型；利用YOLOv5x模型对数据集中的第二区域的位置进行识别，获取识别位置的融合图像的高程像素值；将获取的高程像素值代入建立的最小二乘线性回归模型，得到识别位置的水稻稻株高度。该方法能够快速准确检测水稻稻株的高度，为研究判断水稻的生长情况提供有力支持。
一种基于 yolov5x 模型水稻高度测量方法

[发明专利]一种基于高光谱技术的水稻苗镉含量可视化预测方法-CN202310764896.X在审
发明人：邓海东;黎明;王少奎;高世龙;冯坤盛;邓魏琪;龙拥兵;徐海涛;赵静;王建华;兰玉彬 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G16B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高光谱技术的水稻苗镉含量可视化预测方法。该方法包括：获取水稻苗高光谱数据；将水稻苗高光谱数据输入预测模型，得到可视化的水稻苗镉含量数据。本发明能够实现水稻苗镉含量可视化，得到的预测模型在实际应用中不会对陌生数据失效，而且可以在无损且快速的条件下进行镉含量可视化展示。
一种基于光谱技术水稻含量可视化预测方法

[发明专利]飞盘抛射装置及飞盘抛射方法-CN201710932785.X有效
发明人：漆海霞;林森源;闫国琦;兰玉彬;张志铭;陈宇;周靖康;林圳鑫;廖海 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A63B67/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞盘抛射装置及飞盘抛射方法，所述装置包括机架、发射架、升降机构、推动机构和摩擦传动机构，所述机架内部具有用于放置飞盘的容置空间，所述升降机构设置在机架上，用于带动机架内部的飞盘移动到机架上端，所述发射架、推动机构和摩擦传动机构设置在机架上端，发射架具有条形轨道，推动机构用于推动飞盘，摩擦传动机构用于通过摩擦传动带动推动机构推动的飞盘沿发射架的条形轨道方向发射出去，升降机构、推动机构和摩擦传动机构分别与控制单元连接。本发明的飞盘抛射装置体积较小、组装快捷、成本低廉、搬运方便，能够实现定点、定位、定速、连续地发射飞盘的目的。
飞盘抛射装置方法

[发明专利]一种大蒜幼苗破膜用植保无人机及其作业方法和应用-CN202110535983.9有效
发明人：彭孝东;时磊;何静;尹选春;陈威任;兰玉彬 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大蒜幼苗破膜用植保无人机及其作业方法和应用，植保无人机包括机体、机箱和螺旋桨，机体的中心设有计算机模块，机体的的下方设有主控板，机体的下方支架上设有深度相机、机载超声波传感器和破膜机械臂结构；作业方法由机载深度相机获取田间大蒜破膜情况的图像信息，将其传至计算机模块分析大蒜长势及其破膜情况，实现对未破膜蒜苗的位置定位，再由控制端对机械臂发出控制指令，辅助蒜苗破膜；该方法省时省力且不破坏蒜田状况，同时该方法也适应于玉米和烟草种植。
一种大蒜幼苗破膜用植保无人机及其作业方法应用

[发明专利]一种果树三维点云采集方法及装置-CN202111075241.9有效
发明人：彭孝东;何静;尹选春;时磊;兰玉彬;吴金泳 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种果树三维点云采集方法及装置，通过融合Kinect相机和三维激光雷达采集的数据，克服Kinect相机由于光照产生的误差和三维激光雷达点云无色彩的缺点，通过智能小车搭载无人机工作和无人机独立飞行相结合的方式完成果树完整三维彩色点云的构建，智能小车搭载无人机获取果树冠层底部的点云，无人机独立飞行获取果树冠层顶部的点云，其中顶部的点云和底部的点云存在一圈重合部分，便于后期的点云拼接，构建包含果树冠层外部完整参数的三维彩色点云。本方法可根据实际需要调节点云采集设备的高度和角度，将地面智能小车和空中无人机相结合，且能有效避免无人机旋翼风场对果树冠层的扰动，可以获得更加准确完整的果树植株点云数据。
一种果树三维采集方法装置

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