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[发明专利]一种清洁机器人测试工装-CN202310428986.1在审
发明人：周国成;夏红涛;翟瑾;祁伟建;全艺兴 -专利权人：杭州云象商用机器有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人测试工装，旨在解决现有技术中清洁机器人测试装置存在以下两个方面的不足：（1）测试时难以观察清洁效果，使得研发人员难以对清洁装置进行后续的改进；（2）仅仅是测试简单的清洁结构，而对于清洁机器人其他结构难以进行测试；本发明通过以下技术方案解决上述技术问题：包括：水箱水路控制测试单元，其设置在测试安装架的一侧；充电头测试单元，其设置在测试安装架的另一侧；滚刷测试单元，其设置在测试安装架的中间位置，滚刷测试单元包括升降装置和移动平台，升降装置带动滚刷单元进行上下运动，移动平台上设置有透明板，移动平台设置在升降装置的下方。
一种清洁机器人测试工装

[发明专利]一种激光识别的方法和设备-CN201910163901.5有效
发明人：兰骏;方聪聪;全艺兴;祁伟建;胡从洋 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光识别的方法，包括：控制激光源沿X轴方向移动并对目标物体进行激光扫描；获取激光扫描结果，根据激光扫描结果获取多个数据点的坐标；根据数据点的坐标确定拟合平面。在使用的过程中，可以通过此方法获得光伏清洗系统中清洗小车所在平面以及搬运装置平台所在平面，然后将用于搬运清洗小车的搬运装置移动至与清洗小车所在平面匹配的位置，便于对清洗小车进行自动化转移。本发明还公开了一种激光识别的设备。
一种激光识别方法设备

[发明专利]一种清洗机器人-CN201910164206.0有效
发明人： 全艺兴;兰骏;方聪聪;赵思波;梅寒 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗机器人，包括本体，本体的下侧设有用于控制本体行走的驱动执行装置，本体的前端设有用于清洁光伏板的清洗头，本体的中部设有安装腔体，安装腔体中设有用于实时获取光伏板表面参照物图像的相机；还包括用于控制驱动执行装置转动、且当转弯后的参照物图像与转弯前的参照物图像具有预设夹角时控制驱动执行装置停止转动的控制器。本申请提供的清洗机器人实现了对转弯角度的实时调整，提高了清洗机器人的越沟越障能力，还降低了外部光源对相机的影响，保障了相机的拍摄效果。
一种清洗机器人

[实用新型]一种光伏清洗设备-CN201920277871.6有效
发明人：梅寒;胡从洋;兰骏;张翼;全艺兴 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光伏清洗设备，包括用于对光伏组件进行清洗的清洗小车和用于在不同阵列的光伏组件之间输送清洗小车的转移车辆，清洗小车和/或转移车辆的底盘包括至少两对车轮，每对车轮均通过车桥连接，各车桥均与用于驱动其对应的车轮行走的行走驱动装置相连。清洗小车和/或转移车辆的底盘为全驱底盘，底盘中的所有车轮均具有驱动力。当光伏清洗设备在地形条件较差的环境中作业时，确保底盘的每个车轮均具有有效的驱动力，以提高清洗小车和/或转移车辆的通过性，满足光伏清洗设备在田间阵列或者起伏较多的半山地阵列作业时的需求，提高了光伏清洗设备适应地形的能力。
清洗设备清洗小车底盘光伏车轮驱动力车桥行走驱动装置本实用新型地形条件光伏组件通过性清洗地形山地驱动田间

[实用新型]一种移动操作车-CN201920004476.0有效
发明人：周国成;祁伟建;张翼;朱玲芬;赵思波;胡从洋;梅寒;全艺兴 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动操作车，包括控制器、具有自主导航和自主驱动能力的移动底盘(1)、安装于所述移动底盘(1)上且能够在所述控制器控制下进行自主操作的机械臂(2)、安装于所述机械臂(2)末端且能够在所述机械臂(2)驱动下抓取板上清洗机离开光伏板面的故障转移平台(3)，以及安装于所述移动底盘(1)上或者所述故障转移平台(3)上的光伏运维检测工具。该移动操作车能与故障板上清洗机通信，对故障板上清洗机进行转移，所有转移操作完全依靠自动检测、自动控制、自主导航等无人化程序完成，在收集环境信息和光伏板信息的基础上，联动控制板上清洗机作业，完成最优且高效的清洗工作。
清洗机移动操作移动底盘机械臂故障转移自主导航故障板光伏板抓取本实用新型控制器控制程序完成环境信息检测工具联动控制驱动能力自动检测控制器无人化光伏运维清洗驱动通信

[发明专利]一种导航方法、系统及清洗机器人-CN201910163879.4在审
发明人：胡从洋;兰骏;张翼;马尧;全艺兴;梅寒 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗机器人的导航方法，包括以下步骤：获取环境图像和光伏板的板面图像，并确定清洗机器人的位置信息；根据位置信息和坐标线判断清洗机器人是否按照预设移动路径移动；其中，坐标线与清洗机器人的移动方向之间具有角度固定的夹角；若否，则调整清洗机器人的当前移动方向以使调整后的清洗机器人按照预设移动路径移动。本发明提供的导航方法获取了环境图像和光伏板的板面图像，当光伏板的板面不具备可识别的参照物时，清洗机器人还能够从周围环境中识别参照物，进而为清洗机器人提供导航基础，实现清洗机器人在板面无明确特征的光伏组件上的清洗作业。本发明还提供了一种导航系统和清洗机器人，具有上述有益效果。
清洗机器人光伏板板面参照物环境图像移动方向移动路径坐标线预设图像导航系统光伏组件角度固定清洗作业人本发明板面无可识别移动清洗

[发明专利]一种清洗机器人转移的方法和设备-CN201910163885.X在审
发明人：张翼;马尧;全艺兴;赵思波;梅寒 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洗机器人转移的方法，包括：控制激光源沿X轴移动并对目标物体进行激光扫描，以获取数据点的坐标；根据数据点的坐标，确定清洗机器人所在平面；控制转移平台移动至与清洗机器人所在平面匹配的位置，以使清洗机器人移动至转移平台；控制转移平台带动清洗机器人移动至目标位置。本发明提供的清洗机器人转移的方法可以使清洗机器人实现自动转移，避免了清洗机器人在工作的过程中需要人工进行转移的问题，提高了清洗效率。本发明还公开了一种清洗机器人转移的设备，可以对清洗机器人进行转移。
清洗机器人控制转移所在平面方法和设备获取数据激光扫描目标位置目标物体平台移动清洗效率转移平台自动转移激光源数据点移动匹配

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