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[发明专利]确定车辆中目标对象的位置的方法、装置、介质和设备-CN202211465118.2在审
发明人：郭士成;储刘火;李秦 -专利权人：北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种确定车辆中目标对象的位置的方法和装置、介质和设备，其中，方法包括：获取目标车辆的场景信息和目标车辆内部的目标图像；基于目标图像，确定目标图像中各目标对象的目标检测框；基于场景信息，获取目标车辆对应的区域划分策略；基于目标检测框和区域划分策略，确定各目标对象的参考区域；基于目标检测框和各目标对象的参考区域，确定各目标对象的目标参考区域；将各目标对象的目标参考区域对应的车辆座位确定为各目标对象在目标车辆中的座位。可以有效避免车内人员的动作和身体特征等干扰信息对确定目标对象的位置时的干扰，有助于更准确地确定目标对象在目标车辆中的位置。
确定车辆目标对象位置方法装置介质设备

[发明专利]信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质-CN201910550267.0有效
发明人： 储刘火 -专利权人：南京地平线机器人技术有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种信息采集时间差确定方法、装置以及电子设备、存储介质，涉及图像技术领域，其中的方法包括：接收图像采集装置采集的图像信息，基于图像信息获得图像帧之间的第一角度增量信息；接收惯性测量装置采集的惯性测量信息，基于惯性测量信息获得第二角度增量信息；基于第一角度增量信息和第二角度增量信息确定图像采集装置和惯性测量装置之间的信息采集时间差信息；本公开的方法、装置以及电子设备、存储介质，不需进行硬件的改动，不依赖硬件逻辑并不需要驱动配合实现同步，对于不支持硬件同步功能的传感器也同样应用本公开的方案，能够消除因抖动等引起的图像上目标的抖动量，使得基于图像对于目标的跟踪和测距更准确。
信息采集时间差确定方法装置以及电子设备存储介质

[发明专利]视频目标的状态检测方法和装置、电子设备和存储介质-CN202111670781.1在审
发明人： 储刘火;陈驰;牛建伟;余凯 -专利权人：南京地平线机器人技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种视频目标的状态检测方法和装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：基于预先训练的分类模型，确定待检测视频的每帧图像中关于目标的状态的正向置信度；基于多个不同长度的窗口，分别确定每个窗口对应的待检测视频中的多帧图像关于所述目标的状态的融合正向置信度；基于每个窗口的融合正向置信度与对应的融合正向置信度阈值，确定待检测视频中目标的状态检测结果。本公开实施例可以能够提高系统的响应灵敏度。
视频目标状态检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]用于单目ADAS的防抖测距方法、装置和电子设备-CN201810929374.X有效
发明人：潘铭星;储刘火 -专利权人：深圳地平线机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本申请涉及用于单目ADAS的防抖测距方法、装置和电子设备。根据一实施例，提供一种用于确定车辆的抖动量的方法，包括：利用车载相机获得车辆周边环境的多帧图像；基于所述多帧图像确定车辆的第一抖动；利用惯性测量单元(IMU)确定车辆的第二抖动；以及将所述第一抖动和所述第二抖动进行融合以确定所述车辆的抖动。通过确定车辆的抖动量，可以在单目视觉测距期间补偿因抖动而产生的误差，从而实现更准确的测距。
用于 adas 测距方法装置电子设备

[发明专利]视线角度估计方法和装置、存储介质、电子设备-CN202011502278.0在审
发明人：沈丽娜;牛建伟;储刘火;陶冶;杨超;张宏志;黄赫 -专利权人：深圳地平线机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种视线角度估计方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：确定待检测图像中包括的眼部区域；对所述眼部区域进行特征提取，得到所述眼部区域对应的眼部区域特征；基于所述眼部区域特征，确定所述眼部区域中的双眼对应的角度区间向量和所述眼部区域中的双眼对应的偏移角度向量；基于所述角度区间向量和所述偏移角度向量，确定所述眼部区域中的双眼对应的视线角度。本公开实施例通过定位角度区间结合偏移角度，提升了视线角度估计的精度，并且由于本公开实施例以眼部区域为基础进行处理，可以适应各种幅度的头部姿态，提升视线角度估计方法的鲁棒性。
视线角度估计方法装置存储介质电子设备

[发明专利]图像转换方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备-CN202011344168.6在审
发明人：黄赫;沈丽娜;牛建伟;储刘火;陶冶;杨超;张宏志 -专利权人：深圳地平线机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种图像转换方法和装置，其中，该方法包括：基于用于采集原始图像的原始相机的第一畸变参数和第一内参，对原始图像进行畸变矫正处理，得到矫正后图像；基于矫正后图像，确定待映射图像；基于原始相机的第一内参和目标相机的第二内参，将待映射图像映射到目标相机的二维像面坐标系下，得到映射图像；基于目标相机的第二畸变参数和第二内参，对映射图像进行畸变还原处理，得到目标图像。本公开实施例可以根据相机内参和畸变系数得到模拟另一相机拍摄的不同风格的图像，实现方式更加简便高效。由于生成的图像的像素由原始图像的像素转变而来，从而使生成的图像更接近真实场景。
图像转换方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]图像转换方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备-CN202011339332.4在审
发明人：黄赫;牛建伟;储刘火;陶冶;杨超;张宏志;沈丽娜 -专利权人：深圳地平线机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种图像转换方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：确定用于采集第一图像的相机的内参和畸变参数；基于内参和畸变参数，对第一图像进行畸变矫正处理，得到第二图像；在相机的三维局部坐标系下，基于相机的内参和预设的相机旋转角度，将第二图像转换为第三图像；基于内参和畸变参数，对第三图像进行畸变还原处理，得到第四图像。本公开实施例可以在相机拍摄角度变换后又对图像进行畸变操作，使相机拍摄角度变换后的图像与原始图像的成像质量保持一致，实现方式简单，生成图像的效率较高，生成的图像更接近真实场景。
图像转换方法装置计算机可读存储介质电子设备

[发明专利]人脸方向确定方法和装置、存储介质、电子设备-CN202011439723.3在审
发明人： 储刘火;陶冶;杨超 -专利权人：深圳地平线机器人科技有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种人脸方向确定方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：确定设置在标定板对面的多个第一相机相对于标定板的多个第一组外参；基于多个第一相机和多个第一组外参，确定位于标定板前方的被采集对象的人脸在参考坐标系下的第一人脸方向参数；确定设置在多个第一相机和所述标定板之间的至少一个第二相机在当前位置相对于标定板的至少一个第二组外参；基于至少一个第二组外参将在参考坐标系下的第一人脸方向参数，转换到至少一个第二相机对应的局部坐标系下，得到被采集对象的人脸在局部坐标系下的至少一个第二人脸方向信息。本公开实施例提高了确定的人脸方向信息的准确度。
方向确定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种姿态确定方法及装置-CN201910828873.4在审
发明人： 储刘火 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：公开了一种姿态确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括获取目标对象在图像中的初始像素坐标；根据所述初始像素坐标和相机内部参数，确定所述目标对象与相机光轴间的姿态角；根据所述初始像素坐标、所述姿态角和所述相机内部参数，获取所述目标对象对应的修正像素坐标；根据所述修正像素坐标、预设模型和所述姿态角，确定所述目标对象的姿态。本公开利用目标对象与相机光轴间的姿态角对初始像素坐标进行修正，获取到修正像素坐标，并根据修正像素坐标获取目标对象的姿态，使得确定出的目标对象的姿态准确性较高。
一种姿态确定方法装置

[发明专利]一种屏幕镜像移动终端的方法及设备-CN201210108364.2无效
发明人：王继平;陈云浩;储刘火;陈文焕;卢新广 -专利权人：江苏诚迈科技有限公司
申请日： 2012-04-13 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种屏幕镜像移动终端的方法及设备，该方法包括：客户端向所述移动终端请求数据，移动终端通过本地的核心层压缩数据，将压缩后的数据传输到客户端，并在客户端显示。该系统包括：多媒体投影服务系统，用来建立移动终端和客户端的连接，处理客户端的请求；传感器处理系统，用来处理客户端发送过来的传感器信息，或将移动终端的传感信息发送给客户端；多媒体成像系统，用来在移动终端接收到客户端的数据请求后，进行数据压缩，把移动终端的像素信息压缩成一张张的图片。本技术弥补了手持设备成像速度过慢的问题，并且，通过硬件的成像系统压缩，成像的每帧数据量都非常的小，客户端进行解压后的图像数据也可以清晰观看，同时也解决了在有效的带宽上数据传输的阻塞问题。
一种屏幕移动终端方法设备

[发明专利]GSM移动通信终端与SIM卡之间的通信方法-CN200710130996.8无效
发明人：王继平;乐抒怀;曾晓光;董劲;储刘火;张杰;程波;胡海波;段炼 -专利权人：伟朋科技（南京）有限公司
申请日： 2007-08-28 - 公布日： 2008-02-06 - 主分类号： H04Q7/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种GSM移动通信终端与SIM卡之间的通信方法，在SIM卡中定义一个虚拟文件，GSM移动通信终端需要给SIM卡应用发送数据时，将数据写入虚拟文件，数据被传输给SIM－ME通信模块，SIM－ME通信模块再将其传递给具体的SIM应用，由SIM应用来进行处理；SIM应用需要向GSM移动通信终端发送数据时，将其发送给SIM－ME通信模块，SIM－ME通信模块将其缓存在内存中；GSM移动通信终端定期的对虚拟文件进行读操作，读操作被SIM－ME通信模块处理，如果缓存中存在有数据，则SIM－ME模块将缓存的数据作为读操作的结果返回给GSM移动通信终端软件，否则，返回特殊的错误代码。
gsm 移动通信终端 sim 之间方法

[发明专利]基于SSC卡的嵌入式微型服务器-CN200710025333.X无效
发明人：王继平;乐抒怀;曾晓光;董劲;储刘火;张杰;程波;胡海波;段炼 -专利权人：伟朋科技（南京）有限公司
申请日： 2007-07-24 - 公布日： 2008-01-16 - 主分类号： H04Q7/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SSC卡的嵌入式微型服务器，它包括：协议处理层，完成与客户端通信、WEP协议数据包解析/打包、WEP请求的分发等工作，所述的协议处理层包含两个模块：网络IO模块和WEP请求分发模块，所述网络IO模块，完成与WEP客户端的基本的数据通信；所述WEP请求分发模块，将来自客户端的数据组装成完整的WEP请求包；解析WEP请求包，提取关键信息；根据关键信息，将请求信息分发给相应的业务模块；将业务模块的处理结果，转换成WEP应答包，发回给客户端；它还包括：WEP应用层，接收来自协议处理层的请求信息，进行处理，然后将结果返回给协议处理层。
基于 ssc 嵌入式微型服务器

[发明专利]棒材自动计数与控制装置-CN200510123196.4无效
发明人：余晓流;储刘火;马欣艺;汪丽芳 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2005-12-22 - 公布日： 2006-06-28 - 主分类号： B65B57/20 文献下载
摘要：本发明提供一种棒材自动计数与控制装置，属于冶金工业中棒材生产技术领域。该装置由链式传送平台、整理排队装置、计数装置组成，其中整理排队装置由整理棒材挡板和排队定位挡块构成，计数装置由计数轮、拨料槽、红外光电传感器和计数与控制装置组成。该棒材自动计数与控制装置有效地解决了棒材的重叠和交叉问题，装置稳定性好，计数准确、可靠。
自动计数控制装置

[发明专利]六自由度机器人位姿检测装置-CN200410014906.5无效
发明人：余晓流;储刘火;岑豫皖;潘紫微;吴玉国 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2004-05-12 - 公布日： 2005-01-26 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种基于串并联机构的六自由度机器人位姿检测装置。六自由度机器人位姿检测装置由三自由度串并联机构组成的位置检测装置和三自由度串并联机构组成的姿态检测装置串接而成，这样就可兼顾检测精度与工作空间两个方面的要求，同时，机构综合确保运动学正解具有显式解。相应运动副所在处的传感器的检测信号通过采集卡传入计算机，软件系统将被测物体的位置姿态实时显示出来，实现被测物体的位置姿态的综合测量和实时显示，从而大大提高了检测效率。
自由度机器人检测装置

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