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[实用新型]一种双面套刻光刻机的对准装置-CN202222769576.7有效
发明人： 傅舰艇;林世超;邓嘉乐 -专利权人：苏州中特微电子科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双面套刻光刻机的对准装置，涉及光刻机对准装置技术领域，本实用新型包括底座以及移动夹持组件，底座内开设有安装槽，安装槽的顶部中心位置开设有滑槽，移动夹持组件设置在滑槽内；移动夹持组件包括电动伸缩杆、安装杆、转轴、安装块、丝杆、夹持片以及校准灯，电动伸缩杆固定设置在安装槽内的相对两侧，电动伸缩杆的输出端分别与安装杆的端部固定连接，安装杆的顶部中心位置固定设置有转轴。本实用新型为一种双面套刻光刻机的对准装置，通过设置电动伸缩杆、安装杆、转轴、安装块、丝杆、夹持片以及校准灯，对准操作方便快速，物镜移动方便，提高了装置的对准效率。
一种双面光刻对准装置

[实用新型]一种优化全自动曝光机人机键盘操作的装置-CN202222111874.7有效
发明人： 傅舰艇;尹韶云;邹林;熊亮;陈建军;孙秀辉 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种优化全自动曝光机人机键盘操作的装置，包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板设置有第一安装口，所述第二安装板对应所述第一安装口位置铰接在所述第一安装板上，空气撑杆的一端连接所述第二安装板，所述空气撑杆的另一端连接安装件，所述安装件固定在所述第一安装板上，键盘安装在第二安装板上，而第二安装板配合使用空气撑杆，使得第二安装板能够像窗户一样支撑起来一定角度，操作者在使用时，很容易操作和看清键盘。
一种优化全自动曝光人机键盘操作装置

[发明专利]一种抗干扰自适应力位协调控制方法-CN202210254141.0有效
发明人： 傅舰艇;尹韶云;孙秀辉;陈建军 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗干扰自适应力位协调控制方法，应用于假手控制技术领域。主要针对在多重扰动问题下，尤其是随机扰动下的多灵巧手指控制系统的协调控制问题，在阻抗控制、自适应控制和干扰观测器的控制方案下，针对多手指控制系统，提出了一种抗干扰自适应协调控制策略。本控制策略利用阻抗控制实现力度闭环控制，利用干扰观测器消除系统时变干扰，利用自适应控制消除非时变干扰。根据反步控制、李雅普诺夫稳定性理论和随机控制系统的基础，保证了跟踪误差系统的均方指数稳定。利用所提出的控制策略提高了多个手指抓取物体过程中力闭环协同控制的鲁棒性。
一种抗干扰适应力协调控制方法

[发明专利]一种基于滚珠花键的旋转升降对位的装置-CN202210842328.2有效
发明人： 傅舰艇;林世超;邹林 -专利权人：苏州中特微电子科技有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G03F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滚珠花键的旋转升降对位的装置，包括基板，基板顶部外壁上通过螺栓安装有垫板，且垫板顶部外壁中心处插接有花键组件，基板底部外壁上通过螺栓安装有支架，且支架底部外壁上通过螺栓安装有动力组件，支架顶端通过螺栓与花键组件呈固定连接，动力组件包括固定块，固定块通过螺栓与支架呈固定连接，固定块底部外壁中心处通过螺栓安装有电机二。本发明花键组件可以实现长距离精密导向，同时丝杆二可以高精度的步进，使得该对位结构整体结构上可以实现长距离的重复精度定位，且相比传统结构，行程长，精度高，稳定性好，精密步进不会蠕动，同时可以用于有自动上下料功能的设备。
一种基于滚珠花键旋转升降对位装置

[发明专利]一种基于深度学习的肌电信号手势识别方法及装置-CN202210450676.5在审
发明人： 傅舰艇;王乐;郑彬;尹韶云;袁家虎 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的肌电信号手势识别方法及装置，所述方法包括根据肌电信号确定对应的特征图像以及将所述特征图像输入至训练好的分类模型中进行分类，所述分类模型包括LSTM层和卷积网络层，所述LSTM层包括两个隐藏层，所述卷积网络层包括五个卷积层，每一层卷积层之间使用批标准化层和激活函数进行处理，在第三层卷积层后使用Dropout层缓解过拟合，在第一层和第四层卷积层后均使用混合注意力机制模块，第五层卷积层前使用自适应最大池化层。本发明使用注意力机制的方法对肌电信号提取过程中的突出信息，特别是不同通道和空间上的显著信息进行了加强，使网络层对这类数据更为敏感，有利于较大产生动作的肌电信号的训练与识别。
一种基于深度学习电信号手势识别方法装置

[发明专利]一种单像素闭环骨架套刻对位算法-CN202210208688.7在审
发明人： 傅舰艇;林世超 -专利权人：苏州中特微电子科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种单像素闭环骨架套刻对位算法，涉及套刻对位领域，包括：模板图像采集、模板图像建立、套刻图像采集、图像预处理、特征匹配、中心定位计算、运动数据计算和运动控制步骤进行光刻机多次曝光的对位。本发明的优点在于：基于双视场提出一种双视场闭环骨架匹配对位匹配算法，采用区域选择、底帽变换、二值化、滤波、单像素骨架提取、闭环轮廓选择和轮廓质心计算处理，建立标志模板图像数据，结合卷积特征匹配，匹配条件判定和模板信息融合，实现图像内轮廓标志和外轮廓标志快速精准对位，可适应各类标志，有效的提高了套刻对位的精准度。
一种像素闭环骨架对位算法

[发明专利]一种全自动接近式曝光机-CN202210217885.5在审
发明人： 傅舰艇;林世超 -专利权人：苏州中特微电子科技有限公司
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G03F7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种全自动接近式曝光机，涉及曝光技术领域，包括：支撑单元，所述支撑单元后侧固定连接有固定架；取料机械手和放料机械手，分别设置在支撑单元上表面右侧和左侧；上料机械手和下料机械手，分别设置在支撑单元上表面右侧和左侧；光源系统，设置在固定架上表面；两个视觉系统，对称设置固定架上表面左右两侧；精对位系统，设置在支撑单元中部；中转单元，设置在支撑单元上表面左侧；料仓装置，设置在支撑单元上表面前端两侧；粗对位系统，设置在支撑单元上表面右侧。本发明通过设置上料机械手、粗对位系统、取料机械手、中转单元、放料机械手和下料机械手，使得晶圆片没有等待时间，有效提高生产效率。
一种全自动接近曝光

[发明专利]一种主从式遥操作手术机器人多臂协同控制系统-CN201710254171.0有效
发明人：向洋;傅舰艇;熊亮;谢毅;王黎;张敏锐 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：发明公开了一种主从式遥操作手术机器人多臂协同控制系统，包括工业PC系统和底层控制系统，所述工业PC系统包括工业PC、以太网、CAN总线适配卡；所述底层控制系统包括数字量与模拟量采集卡、伺服驱动器；工业PC利用以太网接受来自其他系统的信号，利用CAN总线适配卡连接伺服驱动器控制机械臂运动，利用数字量/模拟量采集卡采集和处理来自多维力传感器的信号。本发明完成了硬件架构的搭建和机械臂运动学算法和多臂协同控制软件开发，实现了手术机器人的多臂协同控制功能。
一种主从操作手术机器人协同控制系统

[实用新型]一种新型穿戴式阻塞性睡眠呼吸暂停综合征预警系统-CN201820980600.2有效
发明人：熊亮;傅舰艇;向洋;谢毅 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型穿戴式阻塞性睡眠呼吸暂停综合征预警系统，包括人体生物特征信息采集装置和信息处理终端，所述人体生物特征信息采集装置与信息处理终端通信；人体生物特征信息采集装置通过无线通讯的方式将采集到的信息发送到信息处理终端。本实用新型所述的新型穿戴式阻塞性睡眠呼吸暂停综合征预警系统通过提取并分析人体睡眠时鼻腔的生理特征信号，可以方便地对阻塞性睡眠呼吸暂停综合征进行诊断及预警，且本系统结构轻巧，使用简单。
阻塞性睡眠呼吸暂停综合征人体生物特征信息信息处理终端采集装置预警系统穿戴本实用新型生理特征信号无线通讯系统结构鼻腔睡眠采集预警诊断通信分析

[发明专利]一种主从式手术机器人控制方法-CN201710253643.0有效
发明人：向洋;熊亮;谢毅;傅舰艇;王黎;张敏锐 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式手术机器人控制方法，包括：S1计算得到各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S2计算各连杆的重力补偿系数，并将重力对各关节的力和力矩作用映射至各关节；S3经过逆动力学计算得到各关节的期望力矩，并根据实时反馈的当前实际力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制；S4计算各连杆与关节之间的力和力矩迭代方程；S5实时获取从手执行端的力反馈信息，引入内环/外环控制架构进行控制。本发明完成了主手与从手的运动学和动力学建模及主从手之间映射关系的理论推导，采用了重力补偿和内环/外环控制策略，采用模块化的程序架构完成了控制算法实现，高效的实现了主从式遥操作手术机器人控制系统。
一种新型主从手术机器人控制方法

[发明专利]一种微创手术机器人机械臂RCM机构-CN201610145858.6有效
发明人：施益智;李耀;傅舰艇 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种新的微创手术机器人机械臂RCM机构，包括基座、弓形件、转动输出机构、第一直线运动输出机构、第二直线运动输出机构、限位部件、手术器械；弓形件的一端通过第一转轴连接于基座，转动输出机构固定于基座并驱动弓形件绕第一转轴转动，第一直线运动输出机构固定于弓形件上且其运动输出端通过第二转轴连接于第二直线运动输出机构；限位部件通过第三转轴连接于弓形件的另一端，手术器械固定于第二直线运动输出机构的运动输出端且穿过限位部件的限位孔。本发明避免了传统微创手术机械臂所用的双平行四边形RCM机构对于各连杆加工精度以及装配要求高的缺点，结构简单，稳定性好；同时大大减小了对相关自由度驱动机构的输出力要求。
一种手术机器人机械 rcm 机构

[实用新型]一种远程控制能量外科手术系统-CN201621252570.0有效
发明人：熊亮;傅舰艇;谢毅 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： A61B18/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种远程控制能量外科手术系统，包括操作端和能量平台，操作端包括按键I、按键II、踏板I、踏板II、踏板III、数据采集及发送模块和通信接口I，能量平台包括通信接口II、数据接收模块、主控制系统模块、功率检测及输出模块和输出接口；所述按键I、按键II、踏板I、踏板II、踏板III分别与数据采集及发送模块连接，所述数据采集及发送模块与通信接口I连接，所述通信接口I与通信接口II通过RS232接口连接，所述通信接口II、数据接收模块、主控制系统模块、功率检测及输出模块和输出接口依次连接。本实用新型将单极和双极输出接口合二为一，减少了外科手术中电极器械的更换，减少了手术时间和保证手术操作的连续性。
通信接口踏板按键发送模块输出接口数据采集主控制系统模块数据接收模块外科手术系统本实用新型功率检测能量平台输出模块远程控制操作端手术操作依次连接电极外科手术单极双极器械保证

[实用新型]一种新型手术机器人主操作手-CN201720407626.3有效
发明人：谢毅;傅舰艇;熊亮;向洋;王黎;张敏锐 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实现新型公开了一种用于手术机器人的主操作手，用于传感手术过程中医生手部位置和方向，控制从机器人手术器械的运动，并提供力反馈。所述主操作手包括：底座、连杆、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、平行四边形结构等。该设备属于6关节串联机构，串联机构具有运动空间大，设计简单等优点；同时采用平行四边形机构，将旋转关节二的驱动电机及编码器后置，靠近底座，减轻主操作手前端重量；该设备提供平动力反馈，旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三配有驱动电机和编码器，提供主动力矩并检测关节角度。
旋转关节主操作手手术机器人串联机构驱动电机编码器底座关节平行四边形机构平行四边形结构位置和方向从机器人动力反馈设备提供手术过程手术器械运动空间主动力矩力反馈主操作传感后置中医检测

[实用新型]一种新型手术机器人主操作手-CN201720407651.1有效
发明人：谢毅;傅舰艇;熊亮;向洋;王黎;张敏锐 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实现新型公开了一种用于手术机器人的主操作手，用于传感手术过程中医生手部位置和方向，控制从机器人手术器械的运动，并提供力反馈。所述主操作手包括：底座、连杆、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、平行四边形结构等。该设备属于6关节串联机构，串联机构具有运动空间大，设计简单等优点；同时采用平行四边形机构，将旋转关节二的驱动电机及编码器后置，靠近底座，减轻主操作手前端重量；该设备提供平动力反馈，旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三配有驱动电机和编码器，提供主动力矩并检测关节角度。
旋转关节主操作手手术机器人串联机构驱动电机编码器底座关节平行四边形机构平行四边形结构位置和方向从机器人动力反馈设备提供手术过程手术器械运动空间主动力矩力反馈主操作传感后置中医检测

[实用新型]一种遥操作手术机器人主操作手信号处理装置-CN201720407628.2有效
发明人：熊亮;傅舰艇;谢毅;向洋;王黎;张敏锐 -专利权人：中国科学院重庆绿色智能技术研究院
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种遥操作手术机器人主操作手信号处理装置，包括差分正交脉冲编码器、差分信号处理电路和ARM微控制器；所述差分正交脉冲编码器根据编码器正反转输出A、B两相相位相差±90°的差分脉冲信号；所述差分信号处理电路将差分脉冲信号转换成LVTTL电平脉冲信号；所述ARM微控制器读取电平脉冲信号及数据处理并将数据传输至后续处理设备。本实用新型所述的遥操作手术机器人主操作手信号处理装置，采用与目前主操作手信号处理装置不一样的系统结构，提供一种基于ARM的硬件系统结构。利用ARM的高度集成性及编程灵活性，大大降低硬件电路设计复杂性及调试难度，使系统结构紧凑，成本较低。
一种操作手术机器人主操作手信号处理装置

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