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[发明专利]交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质-CN202311011878.0在审
发明人： 俄文娟;丁延超;王成;郑四发;许述财;刘玉敏;王枫;成方泳;田欢;陈银;王敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
交叉口车辆右转引导方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于可见光通信的车辆换道意图交互方法和系统-CN202310995297.9在审
发明人： 俄文娟;冯天留;马冬;王翔;成明;陶砚蕴;谢门喜;卢维科;宗维烟;杨娜;郑建颖;沈长青 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可见光通信的车辆换道意图交互方法和系统，方法包括：当驾驶员具有换道意图并拨动待换道车辆的转向灯后，转向灯闪烁，通过车辆碰撞预警和车道线识别来判断待换道车辆是否满足换道条件；若待换道车辆满足换道条件，则实时采集待换道车辆基本信息；对所述待换道车辆基本信息进行第一次处理，并将第一次处理后的待换道车辆基本信息通过可见光信号向外传输；接收车辆捕获到可见光信号，并将可见光信号进行第二次处理得到待换道车辆基本信息；接收车辆根据得到的待换道车辆基本信息判断自身和待换道车辆是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险控制行驶速度。本发明使用可见光通信技术实现车辆换道意图交互，能够广泛推广使用。
一种基于可见光通信车辆意图交互方法系统

[发明专利]基于信号灯主动通信的多车协同控制方法和系统-CN202310641568.0在审
发明人：丁延超;马世威;刘玉敏;荆颖;马育林;田欢;俄文娟;万其星 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08G1/095 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，公开一种基于信号灯主动通信的多车协同控制方法和系统，包括：以离散化的形式协同优化多相关车辆间的横向和纵向轨迹，构建横向换道模型以引导网联车辆充分利用空闲车道状况和信号灯剩余时间换道提高车辆机动性，在提高通行效率的基础上最小化换道成本来降低换道引起的交通流振荡；构建纵向跟驰模型，利用车辆运动信息和信号灯相位信息建立最小化绿灯期间不可通过车辆停车延误和最大化绿灯期间可通过车辆通行效率的多目标函数；使用动态规划算法求解模型，结合时变交通条件设计滚动时域优化轨迹。本发明可以降低交通流平均停车延误、增大信号交叉口通行效率、减少车辆能源消耗、降低换道成本和交通流振荡。
基于信号灯主动通信协同控制方法系统

[发明专利]一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质-CN202210193776.4有效
发明人： 俄文娟;郑四发;丁延超;许述财;王枫;马育林;孙川;陈银;王敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W10/184 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
一种车辆紧急应对控制方法系统存储介质

[发明专利]用于自动驾驶出租车智慧调度方案及综合评价方法及系统-CN202311057656.2在审
发明人：丁延超;荆颖;刘玉敏;俄文娟;马育林 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了用于自动驾驶出租车智慧调度方案及综合评价方法及系统，涉及车路协同体系下自动驾驶出租车智能调度技术领域，包括：调度中心采集车辆和订单信息并向自动驾驶出租车分配订单；根据调度规则设计方案判断出租车当前状态实施包括原地等待模式、回家模式以及车辆巡航模式的调度策略；根据出租车运营效益以及乘客感知服务水平出发，选取用户平均等待时间、车辆有效里程、车辆有效行驶时间以及出行服务水平量化指标分析评价智慧调度策略。本发明在乘客满意度、降低运营成本和服务质量方面都取得更加良好的效果。
用于自动驾驶出租车智慧调度方案综合评价方法系统

[发明专利]混行环境下快速路合流区多车协同编组交汇方法及系统-CN202311008981.X在审
发明人：丁延超;刘玉敏;荆颖;俄文娟 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了混行环境下快速路合流区多车协同编组交汇方法及系统，涉及车辆智能控制技术领域，包括，以智能网联车辆及人工驾驶车辆为研究对象，建立车辆约束模型；对合流区匝道车辆进行编组；获取车辆信息，采用虚拟映射方式将主路与匝道车辆映射到同一车道；构建多车协同编组交汇模型，实现匝道车辆安全汇入，提高路网通行效率。本方法构建新型混合交通环境下快速路合流区多车协同交汇策略，解决了缺少对多模式车辆混合编组过程策略研究，以及合流区交通的问题。
环境快速路合流区多车协同编组交汇方法系统

[发明专利]一种物业室内机器人路径规划与轨迹控制方法及系统-CN202311002069.3在审
发明人：徐锦涵;丁延超;李祎承;荆颖;马育林;俄文娟;刘玉敏 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种物业室内机器人路径规划与轨迹控制方法及系统，涉及物业室内服务机器人技术领域，包括：规划初步路径，通过PRM算法在学习阶段预处理地图采样节点，构建概率路径图，利用Dijkstra搜索算法在查询阶段在连接完成的路径图中进行检索，选用距离作为优化指标，查询从起始位置到达目标位置的最短路径；获取期望轨迹与实际车辆的位置坐标之间的关系，利用PID方法计算与期望位置的差值得出当前位置，并调整自身运动速度，控制车辆的前轮转角；通过贝塞尔曲线原理对生成的轨迹进行平滑处理。本发明提供的物业室内机器人路径规划与轨迹控制方法通过PID方法控制车辆的前轮转角实现对车辆的横向控制。
一种物业室内机器人路径规划轨迹控制方法系统

[发明专利]一种基于纯路端感知的网联式辅助驾驶控制方法及系统-CN202310508658.2在审
发明人：冯天留;唐浩;俄文娟;王翔;郑建颖;马冬;李博;成明;陶砚蕴;卢维科;杨娜 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种基于纯路端感知的网联式辅助驾驶控制方法及系统，方法包括路侧设备采集路端数据；将路侧设备采集的路端数据实时上传至云端，来更新云端信息，将更新后的云端信息作为输入数据传送至路端；路端接收到云端数据后，在对路端数据进行预处理后，对云端数据和路端数据进行计算，得到路端感知子信息；将路端感知子信息与云端数据进行融合形成路端感知信息；将路端感知信息发送至车端；车端接收到路端感知信息后，对路端感知信息进行分析，确定下一步车辆的行驶状态，进行车辆辅助驾驶控制。本发明采用纯路端感知的方式，在减少单个车辆的生产和运营成本的同时使得行驶车辆能够获得更全面的感知信息。
一种基于纯路端感知网联式辅助驾驶控制方法系统

[发明专利]一种基于路侧融合感知的自动驾驶决策控制方法-CN202310479421.6在审
发明人：李博;俄文娟;唐浩;冯天留;王翔;成明;马冬;郑建颖;陶砚蕴;卢维科;马世威;万其星 -专利权人：苏州大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于路侧融合感知的自动驾驶决策控制方法，包括：步骤S1：获取车辆周围的路况信息及环境信息和车辆自身的状态信息；步骤S2：根据所述车辆周围的路况信息及环境信息和车辆自身的状态信息，确定车辆的驾驶行为；步骤S3：根据确定好的驾驶行为规划车辆的最优驾驶路径；步骤S4：通过控制车辆运动的纵向轨迹和车辆运动的横向轨迹，使车辆按所述最优驾驶路径行驶。本发明能够基于当前场景控制车辆的驾驶行为，并基于驾驶行为规划出车辆的最优路径，并控制车辆按最优路径行驶。
一种基于融合感知自动驾驶决策控制方法

[发明专利]一种基于传感器识别的智能前后车交互方法及系统-CN202310681622.4在审
发明人：丁延超;荆颖;刘玉敏;俄文娟 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于传感器识别的智能前后车交互方法，涉及车辆智能驾驶辅助技术领域包括：前后车交互系统传感器模块收集后车传递的信息；前后车交互系统控制器识别后车对本车并线的情绪；根据驾驶员的驾驶行为和前后车交互系统输出指令进行辅助并线。本发明提供的基于传感器识别的智能前后车交互方法利用图像语音实现前后车的交通，相较于传统的声光系统，能更高效、精准地传达车辆行驶意图与信息，在车辆变道、并线等场景下可提高前后车辆的交互效率，从而提高道路通行效率。系统中的预警功能能够实时监测后车状态与意图，危险时则能够对车内驾驶员进行预警提醒，从而提高车辆在变道、并线等场景下的安全性。
一种基于传感器识别的智能前后交互方法系统

[发明专利]一种信号交叉口网联车辆轨迹优化引导方法及系统-CN202210815708.7有效
发明人：马世威;俄文娟;王翔;万其星;陈颖;王成;郑建颖;陶砚蕴;成明 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明以网联车辆最小化行驶延误为目标，尽可能使网联车辆实现不停车通过。考虑到网联车辆和人工驾驶车辆在信号交叉口混行环境，基于光通信技术和车联网通信技术，获取信号交叉口处与网联车辆行驶相关的信息，根据当前信号灯状态和车辆所处车队位置以及车道条件下，对网联车辆进行速度、加速度、位置、时间等的约束，分析网联车辆不停车通过交叉口的行驶状态，生成网联车辆在未来一段时间内的行驶轨迹矩阵，并在固定时间间隔下进行不断更新和优化，网联车辆按照行驶轨迹矩阵行驶，达到理想通行效果。
一种信号交叉口车辆轨迹优化引导方法系统

[发明专利]一种运动目标高精度检测与追踪方法-CN201810925487.2有效
发明人：郑建颖;张桢瑶;王翔;陶砚蕴;范学良;徐浩;俄文娟;陈蓉 -专利权人：苏州大学张家港工业技术研究院;苏州大学
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动目标高精度检测与追踪方法，包括A0：通过背景滤除算法，将车辆点和行人点从原始数据中提取出来，标记所在帧信息；A1：将相邻帧的车辆点和行人点数据进行融合，用聚类算法将融合之后的数据进行处理，标记类簇信息；A2：利用每个点所在帧的信息，将同一帧的数据分离开，根据所述类簇信息实现车辆和行人的识别和关联。本发明的优点在于：无需构建复杂的车辆模型和车辆轨迹模型，利用简单的聚类算法，在简单聚类算法的基础上提高车辆检测的准确率，直接能够提取车辆轨迹。
一种运动目标高精度检测追踪方法

[外观设计]测距仪-CN202230777635.8有效
发明人：杨娜;贾志强;俄文娟 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：测距仪。2.本外观设计产品的用途：用于测量距离。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
测距仪

[外观设计]电缆滑轮-CN202230765665.7有效
发明人：杨娜;贾志强;俄文娟 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：电缆滑轮。2.本外观设计产品的用途：用于电缆的滑轮。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
电缆滑轮

[外观设计]羊角锤-CN202230766315.2有效
发明人：杨娜;俄文娟;陈蕾 -专利权人：苏州大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： 08-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：羊角锤。2.本外观设计产品的用途：用于敲击、撬拔钉子。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
羊角

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