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[发明专利]交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质-CN202311011878.0在审
发明人：俄文娟;丁延超;王成;郑四发;许述财;刘玉敏;王枫;成方泳;田欢;陈银;王敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种交叉口车辆右转引导方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：确定目标车辆的目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息，所述行驶信息至少包括位置信息、速度信息和加速度信息；参考车辆为第一参考车辆或第二参考车辆，第一参考车辆为在预设分流冲突区域且在目标车辆前方的车辆，第二参考车辆为在与第一车道垂直的车道上、且向预设合流冲突区域行驶的车辆，第一车道为目标车辆所在的右转车道；根据目标行驶信息和参考行驶信息引导目标车辆右转。本申请通过将目标车辆目标行驶信息和参考车辆的参考行驶信息进行关联分析，从而准确的进行目标车辆的右转引导，提高交叉口右转车辆的舒适性、安全性和效率性。
交叉口车辆右转引导方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于信号灯主动通信的多车协同控制方法和系统-CN202310641568.0在审
发明人： 丁延超;马世威;刘玉敏;荆颖;马育林;田欢;俄文娟;万其星 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G08G1/095 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，公开一种基于信号灯主动通信的多车协同控制方法和系统，包括：以离散化的形式协同优化多相关车辆间的横向和纵向轨迹，构建横向换道模型以引导网联车辆充分利用空闲车道状况和信号灯剩余时间换道提高车辆机动性，在提高通行效率的基础上最小化换道成本来降低换道引起的交通流振荡；构建纵向跟驰模型，利用车辆运动信息和信号灯相位信息建立最小化绿灯期间不可通过车辆停车延误和最大化绿灯期间可通过车辆通行效率的多目标函数；使用动态规划算法求解模型，结合时变交通条件设计滚动时域优化轨迹。本发明可以降低交通流平均停车延误、增大信号交叉口通行效率、减少车辆能源消耗、降低换道成本和交通流振荡。
基于信号灯主动通信协同控制方法系统

[发明专利]一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质-CN202210193776.4有效
发明人：俄文娟;郑四发;丁延超;许述财;王枫;马育林;孙川;陈银;王敏 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W10/184 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆紧急应对控制方法、系统、车辆及存储介质。该方法包括车辆在行驶过程中实时获取车辆环境数据，其中，车辆环境数据包括车内环境数据和车外环境数据，车内环境数据包括通过车内麦克风采集的车内音频数据和通过面向驾驶员的摄像头采集的图像数据；车辆在确定满足预设激活条件的情况下，激活紧急应对模式，其中，预设激活条件包括根据车内环境数据确定驾驶员处于异常驾驶状态；车辆在紧急应对模式处于激活状态的情况下，根据车辆环境数据和/或车辆行驶数据利用车内线控系统对车辆进行自动控制。本发明实施例的技术方案，解决了因车辆内部人员遭遇突发状况，而造成的车辆失控问题，降低了车辆事故发生的概率。
一种车辆紧急应对控制方法系统存储介质

[发明专利]用于自动驾驶出租车智慧调度方案及综合评价方法及系统-CN202311057656.2在审
发明人： 丁延超;荆颖;刘玉敏;俄文娟;马育林 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了用于自动驾驶出租车智慧调度方案及综合评价方法及系统，涉及车路协同体系下自动驾驶出租车智能调度技术领域，包括：调度中心采集车辆和订单信息并向自动驾驶出租车分配订单；根据调度规则设计方案判断出租车当前状态实施包括原地等待模式、回家模式以及车辆巡航模式的调度策略；根据出租车运营效益以及乘客感知服务水平出发，选取用户平均等待时间、车辆有效里程、车辆有效行驶时间以及出行服务水平量化指标分析评价智慧调度策略。本发明在乘客满意度、降低运营成本和服务质量方面都取得更加良好的效果。
用于自动驾驶出租车智慧调度方案综合评价方法系统

[发明专利]混行环境下快速路合流区多车协同编组交汇方法及系统-CN202311008981.X在审
发明人： 丁延超;刘玉敏;荆颖;俄文娟 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了混行环境下快速路合流区多车协同编组交汇方法及系统，涉及车辆智能控制技术领域，包括，以智能网联车辆及人工驾驶车辆为研究对象，建立车辆约束模型；对合流区匝道车辆进行编组；获取车辆信息，采用虚拟映射方式将主路与匝道车辆映射到同一车道；构建多车协同编组交汇模型，实现匝道车辆安全汇入，提高路网通行效率。本方法构建新型混合交通环境下快速路合流区多车协同交汇策略，解决了缺少对多模式车辆混合编组过程策略研究，以及合流区交通的问题。
环境快速路合流区多车协同编组交汇方法系统

[发明专利]一种物业室内机器人路径规划与轨迹控制方法及系统-CN202311002069.3在审
发明人：徐锦涵;丁延超;李祎承;荆颖;马育林;俄文娟;刘玉敏 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种物业室内机器人路径规划与轨迹控制方法及系统，涉及物业室内服务机器人技术领域，包括：规划初步路径，通过PRM算法在学习阶段预处理地图采样节点，构建概率路径图，利用Dijkstra搜索算法在查询阶段在连接完成的路径图中进行检索，选用距离作为优化指标，查询从起始位置到达目标位置的最短路径；获取期望轨迹与实际车辆的位置坐标之间的关系，利用PID方法计算与期望位置的差值得出当前位置，并调整自身运动速度，控制车辆的前轮转角；通过贝塞尔曲线原理对生成的轨迹进行平滑处理。本发明提供的物业室内机器人路径规划与轨迹控制方法通过PID方法控制车辆的前轮转角实现对车辆的横向控制。
一种物业室内机器人路径规划轨迹控制方法系统

[发明专利]一种物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法及系统-CN202310973554.9在审
发明人： 丁延超;荆颖;刘玉敏;马育林 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法，涉及机器人图像定位检测技术领域，包括：采集机器人摄像前端数据并进行预处理；构建相邻状态量之间的约束关系，加入后端状态估计优化中；进行最优匹配优化姿态约束，获取回环检测结果。本发明提供的物业室内服务机器人建图定位和回环检测方法通过激光雷达和视觉耦合的回环检测，有效修正系统的轨迹偏移，使地图具有更好的一致性。融合点云信息以保证机器人在复杂室内环境下的可靠定位，且在定位异常时能及时报警，并可以实时或离线建图，要求回环正常、无重影，且回环异常时可手动纠正。
一种物业室内服务机器人定位回环检测方法系统

[实用新型]一种高度可调的换挡杆-CN202320681260.4有效
发明人：陈谦;朱泉;丁延超 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F16H59/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高度可调的换挡杆，包括固定杆、升降杆与握把，所述固定杆的上端外表面开设有滑槽，所述固定杆与升降杆之间设置有定位卡，所述握把的下端外表面固定安装有连接组件，所述连接组件包括插杆、安装腔、限位槽、滑孔、第二压缩弹簧、卡柱与限位块，且所述升降杆通过定位卡与固定杆固定连接，所述升降杆的外壁与滑槽之间为滑动连接，所述升降杆的上端外表面开设于插槽。本实用新型所述的一种高度可调的换挡杆，通过设置的定位卡，使得升降杆与固定杆的相对位置进行任意的调节，且便于固定，通过设置的连接组件，使得握把与升降杆之间便于安装拆卸，使得握把便于根据不同人的需求更换不同型号的握把。
一种高度可调换挡

[发明专利]一种基于传感器识别的智能前后车交互方法及系统-CN202310681622.4在审
发明人： 丁延超;荆颖;刘玉敏;俄文娟 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于传感器识别的智能前后车交互方法，涉及车辆智能驾驶辅助技术领域包括：前后车交互系统传感器模块收集后车传递的信息；前后车交互系统控制器识别后车对本车并线的情绪；根据驾驶员的驾驶行为和前后车交互系统输出指令进行辅助并线。本发明提供的基于传感器识别的智能前后车交互方法利用图像语音实现前后车的交通，相较于传统的声光系统，能更高效、精准地传达车辆行驶意图与信息，在车辆变道、并线等场景下可提高前后车辆的交互效率，从而提高道路通行效率。系统中的预警功能能够实时监测后车状态与意图，危险时则能够对车内驾驶员进行预警提醒，从而提高车辆在变道、并线等场景下的安全性。
一种基于传感器识别的智能前后交互方法系统

[发明专利]请求处理方法、系统、设备和计算机存储介质-CN202111212395.8在审
发明人：任福恒;丁延超;张晓倩;张亚威;王鑫 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本申请提供一种请求处理方法、系统、设备和计算机存储介质，该方法响应于客户端发送的并发请求，通过请求接收线程接收并发请求；对并发请求进行解析处理，得到至少一个任务；将任务存储至任务队列中；通过请求处理线程，对任务队列中的任务进行调用，可以快速响应请求，减少任务阻塞带来的时延，提高了请求处理的效率，且无需增加多余的硬件，减少了资源的浪费，降低了成本。
请求处理方法系统设备计算机存储介质

[发明专利]容器监控方法、装置、设备、系统及存储介质-CN202110914970.2在审
发明人：王鑫;孙涛;张晓倩;丁延超;徐媛媛 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种容器监控方法、装置、设备、系统及存储介质，应用于服务器。该方法包括：接收针对监控数据的外部请求，外部请求携带有待监控指标的标识；根据加工后的监控数据，确定待监控指标的指标值，加工后的监控数据是将租户名和任务识别码添加至基础监控数据中得到的；向外部请求方发送指标值，以使外部请求方显示指标值。本公开实施例的技术方案实现了基于租户的数据监控，有效保证监控数据的可用性和可靠性。
容器监控方法装置设备系统存储介质

[发明专利]一种基于对抗式强化学习的安全场景加速测试方法及系统-CN202210569241.2在审
发明人： 丁延超;李茹;马育林;王光玮 -专利权人：苏州观瑞汽车技术有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于对抗式强化学习的安全场景加速测试方法及系统，方法包括：获取自动驾驶被测对象和预设的测试用例库；基于机器学习的代理仿真模型，设计可均衡开发与探索的采集函数；基于所述自动驾驶被测对象，根据所述采集函数对所述测试用例库进行搜索，得到适合所述自动驾驶被测对象的测试集；所述测试集包括多个驾驶场景；基于对抗学习的方法，根据所述驾驶场景和所述自动驾驶被测对象进行测试，得到轨迹分布；根据所述轨迹分布适时调整所述测试集，以实现不同安全性的驾驶场景的加速测试。本发明能够提高自动驾驶车辆测试的安全程度和测试效率。
一种基于对抗强化学习安全场景加速测试方法系统

[发明专利]一种基于复杂交通场景的危险事件链提取方法及系统-CN202210696295.5在审
发明人：许述财;李茹;田欢;徐阳;马育林;丁延超 -专利权人：清华大学;清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复杂交通场景的危险事件链提取方法及系统，包括获取测试场景数据；基于预设的自然驾驶数据和传感器性能信息确定车辆与环境间动态属性与互相作用的关键因素，并对关键因素的不确定性进行分级量化；基于预设的风险估计多维特征集与不确定性信息构建面向测试场景的行车风险估计模型；对行车风险估计模型进行优化，得到针对测试的优化风险估计模型；基于危险事件的时序演化特点，根据优化风险估计模型构建危险时间链模型；对危险时间链模型进行求解，得到危险事件链。本发明利用交通事故数据和交通冲突数据，揭示复杂交通场景时空演进规律，通过对危险时间链模型进行求解，提高了后期测试场景复现和重构的效果。
一种基于复杂交通场景危险事件提取方法系统

[发明专利]一种面向测试的自动驾驶车辆分层解耦方法及系统-CN202210829061.3在审
发明人：马育林;李茹;田欢;徐阳;丁延超;张兴文 -专利权人：江苏清车熟路智能科技有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向测试的自动驾驶车辆分层解耦方法及系统，方法包括：基于专家经验对自动驾驶被测对象的物理结构、逻辑关系和应用功能进行解析，得到解析信息；根据所述解析信息进行非线性分层解耦，得到多个测评要素特征；对所述测评要素特征依次进行归一化处理和拉普拉斯特征映射，得到低维解耦方阵；根据所述低维解耦方阵进行要素提取，得到测评要素。本发明首先要对其进行解构，解析自动驾驶系统的物理构成、逻辑关系及应用功能等，分析自动驾驶不同算法对仿真测试的不同测试需求，然后针对自动驾驶的多模块提出支持名个功能模块的测试支持方法。本发明能够提高自动驾驶车辆各层级间耦合度高的测试的针对性。
一种面向测试自动驾驶车辆分层方法系统

[发明专利]基于自动驾驶测试的交通参与物行为模型构建方法及系统-CN202210810429.1在审
发明人：马育林;李茹;徐阳;田欢;张兴文;丁延超 -专利权人：江苏清车熟路智能科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自动驾驶测试的交通参与物行为模型构建方法与系统，其中该方法包括：分别对机动车要素、非机动车要素和行人要素进行建模，得到机动车行为模型、非机动车行为模型和行人行为模型；根据机动车行为模型、非机动车行为模型和行人行为模型确定交通参与物行为模型。本发明通过对机动车要素、非机动车要素和行人要素进行建模，得到机动车行为模型、非机动车行为模型和行人行为模型，并基于此构建交通参与物行为模型，可以使自动驾驶算法在测试时拥有真实道路场景以及各种复杂交通流场景等，大大提升了自动驾驶仿真的测试效率。
基于自动驾驶测试交通参与行为模型构建方法系统

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