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[发明专利]一种可控制作业的轮式爬杆机器人-CN201810216518.7有效
发明人：赵地;王泽宇;王常维;李文凯;侯贵洋;杨真;王璐瑶;沈业勤 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种可控制作业的轮式爬杆机器人，包括机架，其为水平设置的等腰梯形框架；框架的较长边的外侧壁水平固接有两个架杆，两个架杆沿框架的中心线对称；每个架杆的悬空端固接有一个所述行进电机，且两个行进电机同轴线；框架中，与较长边平行的较短边的下端中部固接有一个万向轮；两个机械臂，每个机械臂上分别安装有一个动爬杆轮，动爬杆轮的轴向与机械臂的延伸方向相同；机械手，其通过位移单元安装于机架上端。本发明所述的可控制作业的轮式爬杆机器人，能够在爬杆时稳固的将杆抱紧，也能提供较大动力。通过竖直位移单元和水平位移单元，可满足机械手在作业时的位移要求；同时，通过作业气缸能够完成机械手在作业时的伸缩需求。
一种可控制作业轮式机器人

[发明专利]一种蓄力式羽毛球陪练机器人-CN201810216520.4在审
发明人：赵地;王常维;王泽宇;李文凯;侯贵洋;杨真;王璐瑶;沈业勤 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种蓄力式羽毛球陪练机器人，包括接球单元，其包括与机架转动连接的前转动轴和与前转动轴轴线平行的后转动轴；球拍通过球拍支架与前转动轴转动连接，球拍的轴线与前转动轴的轴线垂直，且球拍与机架之间安装有弹簧；球拍固接于球拍支架的下端，球拍支架的上端固接有旋转块，球拍支架通过旋转块套装在前转动轴上；后转动轴上通过固接的绕线辊缠绕有蓄力丝，蓄力丝的端部与球拍固接；蓄力电机，其通过离合器与后转动轴传动连接。本发明所述的蓄力式羽毛球陪练机器人，跑位更加灵活迅速。能够提前完成球拍的蓄力准备工作，且可通过调节压力传感器的位置来调节蓄力的大小。通过牙嵌式离合器能够精准的完成蓄力和释放过程。
球拍转动轴固接支架陪练旋转块机器人羽毛球牙嵌式离合器压力传感器转动轴轴线离合器传动连接机架转动轴线垂直转动连接绕线辊上端弹簧接球跑位下端缠绕平行电机释放灵活

[发明专利]一种快速轮式爬杆机器人-CN201810216517.2在审
发明人：赵地;王常维;王泽宇;李文凯;侯贵洋;杨真;王璐瑶;沈业勤 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种快速轮式爬杆机器人，包括机架，其下端安装有行进轮，机架还包括两根支撑梁；两根支撑梁的一端分别固定于框架的较长边的上端，另一端分别固接于两个架杆的上端；两个固定电机，其分别固接于两根支撑梁上；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱与机架的上端水平转动连接；两个支柱的下端分别安装于两根支撑梁上，且位于固定电机靠近行进电机的一侧，每个固定电机的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮；每个机械臂上分别安装有一个动爬杆轮，动爬杆轮的轴向与机械臂的延伸方向相同。本发明所述的快速轮式爬杆机器人，通过两个动爬杆轮和两个定爬杆轮相配合，能够使本发明在爬杆时将杆抱紧，保证本发明爬杆时的稳定性。
爬杆支撑梁固定电机上端机械臂固接爬杆机器人下端人本发明竖直设置水平转动行进电机电机轴行进轮抱紧长边架杆轴向延伸配合保证

[发明专利]一种多方式羽毛球接球机器人-CN201810216519.1在审
发明人：赵地;王泽宇;王常维;李文凯;侯贵洋;杨真;王璐瑶;沈业勤 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多方式羽毛球接球机器入，包括上接球单元，其包括与机架转动连接的前转动轴和与前转动轴轴线平行的后转动轴；前转动轴上转动连接有球拍，球拍的轴线与前转动轴的轴线垂直，且球拍与机架之间安装有弹簧；后转动轴上通过固接的绕线辊缠绕有蓄力丝，蓄力丝的端部与球拍固接；蓄力电机，其通过离合器与后转动轴传动连接；移动底盘，其下端安装有四个移动电机，每个移动电机的电机轴上分别固接有一个全向轮；四个移动电机的后端分别朝向移动底盘的中心，且均匀分布。本发明所述的多方式羽毛球接球机器人，能够完成球拍蓄力工作，且可调节蓄力大小。通过上接球单元和下接球单元能够分别完成扣杀和上挑两种接球方式。
接球转动轴球拍移动电机固接羽毛球移动底盘转动轴轴线传动连接机架转动人本发明轴线垂直转动连接离合器电机轴可调节全向轮绕线辊弹簧下端机器人缠绕平行电机

[实用新型]一种带机械手的轮式爬杆机器人-CN201820355893.5有效
发明人：赵地;王泽宇;王常维;侯贵洋;李文凯;杨真;王璐瑶;王春江;沈业勤 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带机械手的轮式爬杆机器人，包括机架，其下端安装有行进轮；两个固定电机，其安装于机架上，每个固定电机的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱与机架的上端水平转动连接；每个机械臂上分别安装有一个动爬杆轮，动爬杆轮的轴向与机械臂的延伸方向相同；每个机械臂配有一个驱动缸，驱动缸的活塞杆与机械臂水平铰接，驱动缸的缸体端部通过支架与机架水平铰接；机械手，其通过位移单元安装于机架上端。本实用新型所述的带机械手的轮式爬杆机器人，能够在爬杆时稳固的将杆抱紧；同时，也能提供较大动力，有助于本实用新型快速完成爬杆任务。
爬杆机械臂机械手驱动缸本实用新型爬杆机器人固定电机上端缸体端部机架水平竖直设置水平铰接水平转动位移单元大动力电机轴活塞杆行进轮抱紧固接铰接下端支架轴向稳固延伸

[实用新型]一种轮式爬杆机器人-CN201820356702.7有效
发明人：杜玉红;赵地;王常维;王泽宇;侯贵洋;李文凯;杨真;王璐瑶;沈业勤 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮式爬杆机器人，包括机架，其下端安装有行进轮；两个固定电机，其安装于机架上，每个固定电机的电机轴上分别固接有一个定爬杆轮；两个机械臂，其分别通过一个竖直设置的支柱与机架的上端水平转动连接；每个机械臂上分别安装有一个动爬杆轮，动爬杆轮的轴向与机械臂的延伸方向相同；每个机械臂配有一个驱动缸，驱动缸的活塞杆与机械臂水平铰接，驱动缸的缸体端部通过支架与机架水平铰接。本实用新型所述的轮式爬杆机器人，结构简单，运行稳定。通过两个动爬杆轮和两个定爬杆轮相配合，能够使本实用新型在爬杆时能够稳固将杆抱紧；同时，也能提供较大动力，有助于本实用新型快速完成爬杆任务。
爬杆机械臂本实用新型驱动缸爬杆机器人固定电机缸体端部机架水平竖直设置水平铰接水平转动运行稳定大动力电机轴活塞杆行进轮上端抱紧固接铰接下端支架轴向稳固延伸配合

[实用新型]一种航空复合材料自动敲击检测装置-CN201820624645.6有效
发明人：高铁成;杨真;赵桂杰;侯贵洋;杨劭坚;郑洁;柳婷 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种航空复合材料自动敲击检测装置，包括车体、变向辊和移动板，所述车体的上表面中间设置有显示屏，所述单片机的上端设置有LED灯，所述开关的右侧设置有电机，所述变向辊位于车轮的内部，所述车体的左侧连接支撑杆，所述移动板位于支撑杆的上表面，所述移动板的左端内部设置有滑杆，所述三极管的下端连接有螺丝管，且三极管的左侧连接有电磁铁，所述电磁铁的左侧连接有红外传感器，且电磁铁的下表面安装有敲击锤。该航空复合材料自动敲击检测装置，测量比较准确，可以在不同大小的材料上行走自动扫查，具有在不同速度和转动方向时可向不同方向移动的特点，可以实现万向移动。
电磁铁航空复合材料敲击检测移动板车体三极管上表面变向本实用新型红外传感器连接支撑杆方向移动内部设置万向移动中间设置单片机螺丝管敲击锤下表面支撑杆上端滑杆扫查下端左端显示屏转动电机测量车轮

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