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[发明专利]分段独立控制输送机及输送系统-CN201811653158.3有效
发明人： 何博侠;刘志 -专利权人：南京博蓝奇智能科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明涉及输送机技术领域，尤其是涉及一种分段独立控制输送机，该分段独立控制输送机包括多个独立运输段，独立运输段至少包括直线运输单元和转向运输单元；直线运输单元和转向运输单元之间的组合，或者转向运输单元和转向运输单元之间的组合可以形成任意路径；各个独立运输段均具有方向相反的第一运输方向和第二运输方向；各个独立运输段可独立或整体沿第一运输方向运转或者沿第二运输方向运转。本发明提供的技术方案中的各独立运输段可以实现独立的前后向位移，同时也可以实现朝向一个方向的整体同步运动。
分段独立控制输送系统

[发明专利]一种基于扰动观测器的光电吊舱自适应指数滑模控制方法-CN202310277950.8在审
发明人：徐金陆;唐思俊;何博侠 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于扰动观测器的光电吊舱自适应指数滑模控制方法，包括如下步骤：首先根据光电吊舱的原理，建立光电吊舱系统的数学模型。然后根据光电吊舱系统的数学模型，设计基于扰动观测器的自适应指数滑模控制器，通过扰动观测器观测外界扰动和参数不确定性，得到抵消聚合扰动的控制输入，设计自适应律在线估计滑模控制器中的切换增益，避免切换增益过大带来的抖振问题。最后运用李雅普诺夫稳定性定理证明光电吊舱系统在闭环状态下具有渐进稳定性，使得光电吊舱的实际姿态最终收敛于期望姿态。
一种基于扰动观测器光电自适应指数控制方法

[发明专利]一种适用于光电吊舱的双通道图像融合目标检测方法-CN202310171415.4在审
发明人：裴雨浩;易荣亮;何博侠 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于光电吊舱的双通道图像融合目标检测方法，首先，采用改进的YOLOX‑RGBT网络，使用特征堆叠方式，将光电吊舱采集的红外与可见光图像在特征层融合，得到双通道的目标检测结果；然后，使用两阶段的混合均匀量化法降低改进的YOLOX‑RGBT网络的参数量，提高光电吊舱的目标检测速度；最后，将改进并量化的YOLOX‑RGBT网络部署在光电吊舱搭载的昇腾嵌入式设备，通过调用芯片硬件级加速指令提高其检测速度以实现实时目标检测。本发明利用昇腾嵌入式设备出色的图像处理能力和强大的算力，结合改进的双通道图像融合目标检测算法，在满足实时性、有效性要求的同时，对比单通道目标检测模型在检测精度上具有更加明显优势。
一种适用于光电双通道图像融合目标检测方法

[发明专利]一种多光轴平行度快速调节装置-CN202011094597.2有效
发明人： 何博侠;肖勇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G02B7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多光轴平行度快速调节装置，包括固定本体组件、第一调整组件、第二调整组件、前端定位组件、第一相机镜头组件和第二相机镜头组件；所述固定本体组件与第一调整组件、第二调整组件、前端定位组件固定连接，第一相机镜头组件安装在前端定位组件和第二调整组件上，第二相机镜头组件安装在前端定位组件和第一调整组件上。本发明通过第一调整组件、第二调整组件横向、纵向锁紧螺钉的配合可方便地完成第一相机镜头组件光轴与机械回转轴线平行度、第一相机镜头组件光轴与第二相机镜头组件光轴平行度的调节。
一种光轴平行快速调节装置

[发明专利]目标跟踪方法、系统及电子设备-CN202110393166.4有效
发明人：刘志;何博侠 -专利权人：南京博蓝奇智能科技有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标跟踪方法、系统及电子设备，涉及数字图像技术领域，该方法首先从光电吊舱的相机中获取待识别图像，并按照预设的分区规则确定待识别图像的跟踪区和缓冲区；在稳像机构对目标进行跟踪时，实时计算目标与跟踪区以及缓冲区的位置关系；其中，当目标位于缓冲区时跟踪控制回路暂停工作，图像处理跟踪算法继续运行，实现后续帧图像上目标的跟踪；当目标位于跟踪区时，根据目标的运动轨迹实时计算稳像机构跟踪目标时所需的角速度矢量，并根据角速度矢量控制稳像机构对目标持续跟踪。该方法可根据稳像机构跟踪目标时的实时角速度以及补偿角速度确定的角速度矢量来对稳像机构进行控制，能很好地消除吊舱在目标跟踪过程中的振荡现象。
目标跟踪方法系统电子设备

[发明专利]光电吊舱的控制方法和装置-CN202210351473.0在审
发明人：刘志;何博侠 -专利权人：南京博蓝奇智能科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种光电吊舱的控制方法和装置，包括：获取移动终端的方位数据、移动终端坐标系与光电吊舱坐标系之间的转换矩阵；分析用户手持移动终端的姿态特征，以确定移动终端与光电吊舱的姿态对应关系，进而根据姿态对应关系建立姿态映射函数模型；根据方位数据和转换矩阵，计算移动终端的初始姿态角数据；将初始姿态角数据输入至姿态映射函数模型，计算得到光电吊舱的目标姿态数据，并根据目标姿态数据控制光电吊舱的姿态。该方法通过获取移动终端的初始姿态角数据，利用姿态映射函数模型确定出光电吊舱的目标姿态，实现对光电吊舱全角度姿态的控制。同时，该方法基于移动终端，无需依赖特定硬件装置，相较于传统控制方法降低了硬件成本。
光电控制方法装置

[发明专利]一种基于模糊算法的永磁同步电机自适应控制方法-CN202210221930.4在审
发明人：田德旭;周俣;何博侠 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于模糊算法的永磁同步电机控制方法，包括如下步骤：首先进行电机转速的计算，作为控制器的速度环输入。然后采集电机的三相电流，接着对电流进行滤波：采用两段式电流滤波方法，消除电流尖峰及高次谐波，滤波结果作为电流环输入。最后，根据系统输入的参考速度，采用自抗扰控制器，改进其中的非线性函数，并通过模糊算法对其非线性状态误差反馈控制律中的参数进行在线修正，实现参数自适应，进而实现对电机的稳定精确控制。
一种基于模糊算法永磁同步电机自适应控制方法

[发明专利]一种基于移动终端的光电吊舱无线图像传输方法-CN202210234790.4在审
发明人：章亚非;雷庆东;何博侠 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： H04M1/72439 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于移动终端的光电吊舱无线图像传输方法，无线图像传输方法涉及的装置包括图传发射端和移动终端，图传发射端嵌入在光电吊舱中，负责图像的采集、滤波处理、视频H.265编码，并且在图传发射端对编码视频数据进行RTP封装、搭建RTSP服务器以完成视频数据的无线发送，图传接收端基于移动终端，通过调用移动终端的软硬件模块接收光电吊舱采集的实时图像，二者通过Wi‑Fi进行数据传输，以无线的方式在移动终端上实时显示光电吊舱采集的视频图像。本发明使光电吊舱的使用更加便利，同时也降低了光电吊舱系统的开发成本和开发周期。
一种基于移动终端光电无线图像传输方法

[发明专利]一种飞机飞行姿态的视觉图像识别方法-CN201711458725.5有效
发明人： 何博侠;杨雨诗;刘辉 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种飞机飞行姿态的视觉图像识别方法，包括：采集飞机飞行实时图像或离线单帧/序列图像作为输入图像，采用自适应中值滤波对图像去噪；采用移动平均自适应阈值法对去噪图像进行二值化；采用形态学操作对前景处理，填充区域内空洞，获得各连通区域，并按照飞机特征相似度指标初步筛选获得疑似目标集；利用多尺度内角点算子检测疑似目标集中各目标的凹角点与凸角点，连接各目标的凹、凸角点形成各目标的轮廓；根据待测目标轮廓特征建立多特征融合匹配度指标，应用该指标从疑似目标集中识别出待测飞机的轮廓；采用局部预测搜索和模板匹配策略，在仿真模板库中获取与目标飞机轮廓最相似的角度编码模板图像；从匹配到的角度编码图像中解算出当前帧飞机飞行的姿态参数。
一种飞机飞行姿态视觉图像识别方法

[发明专利]一种基于深度学习和立体视觉的自主避障方法-CN202110227718.4在审
发明人：焦浩;李远平;何博侠;张鹏辉;田德旭 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习和双目立体视觉技术的自主避障方法，通过双目相机实时采集环境视频信息，基于深学习中的目标检测结合双目立体视觉技术构建了障碍物三维立体检测算法，机器人根据获得的避障转向决策、障碍物的三维坐标以及避障角度进行自主避障。本方法以深度学习目标检测为核心，融合了传统机器视觉的深度信息，解决了单一深度学习算法只能获取二维坐标信息的不足，获得的完备三维坐标；实现了对避障场景下的端到端的学习，避免繁杂的三维重建和路径规划问题，节省了系统成本。
一种基于深度学习立体视觉自主方法

[发明专利]工业机器人末端相机在线标定方法-CN201910539689.8有效
发明人：刘志;何博侠 -专利权人：南京博蓝奇智能科技有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业机器人末端相机在线标定方法，涉及机器人工业相机标定的技术领域，标定方法通过末端执行器控制工业相机在多个位置采集特征点的实际像点坐标；将所述初始重投影变换坐标模型作为当前重投影变换坐标模型，标定物的物理坐标通过当前重投影变换坐标模型获得重投影像点坐标，至少确定调整第一参数和调整第二参数使标定物的实际像点和重投影像点之间距离和最小，并将包括调整第一参数和调整第二参数的重投影变换坐标模型作为新的当前坐标模块，确定符合停止条件的当前重投影变换坐标模型为标定的重投影变换坐标模型；该方法整合了工业机器人的姿态规划、手眼标定参数优化等流程，能够实现工业机器人末端安装相机的在线自动标定。
工业机器人末端相机在线标定方法

[发明专利]基于机器视觉的变压器自动装配方法-CN201811560076.4有效
发明人：孔令聪;顾士晨;刘志;蔡峰;何博侠 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的变压器自动装配方法，包括构建所要装配的变压器的标准零件特征数据库、采集零件放置区与装配区的图像、图像特征提取、零件匹配、获取机械手装配路径、装配。本发明用相机代替人眼进行装配位置的测量，提高了产品的装配精度，同时减少了劳动力的消耗，这种装配方式不仅工作稳定，而且大大提高了生产效率与生产的自动化程度，适用于大批量的变压器生产装配过程。
基于机器视觉变压器自动装配方法

[发明专利]一种红外目标检测与跟踪方法-CN201910073794.7有效
发明人：刘辉;何博侠;焦浩 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种红外目标检测与跟踪方法，包括：选取致密度、矩形度和几何不变矩为静态变量，建立静态决策准则；选取目标轮廓面积、周长、速度、自适应分割阈值和ROI位置为动态变量，建立动态决策准则。采用首帧目标检测算法计算出目标静态变量和部分动态特征变量值；后续帧先利用改进的局部自适应阈值分割算法分割图像，然后利用静态与动态决策准则筛选出分割后的真实目标，最后计算并更新待测目标特征参数集。本发明对复杂背景更新、场景变化、目标自身的尺度、灰度以及轮廓特征变化具有较好的鲁棒性。
一种红外目标检测跟踪方法

[发明专利]一种可调宽度和辊筒间隙的伺服输送装置-CN202010447588.0在审
发明人： 何博侠;吴鹏飞;肖勇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B65H5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调宽度和辊筒间隙的伺服输送装置，包括第一固定组件、第一驱动部、第一输送组件、第二输送组件、第三输送组件和第二驱动部，由于第一驱动部与第一固定组件连接，在第一固定组件和第一输送组件之间设有物料的输送区域，又因移动输送组件在第一固定组件上可以产生相对滑动，能够向两两靠近或两两远离的方向移动，实现对输送区域宽度的调整，缓解了现有技术中输送宽度不便调整的问题；另一方面，输送组件中包括第一输送组件、第二输送组件和第三输送组件，而每组输送组件均由固定输送辊轮和移动输送辊轮组成，移动输送辊轮均可由调节手柄对移动辊轮的高度进行调节，以适应不同厚度物料的输送要求，通用性好。
一种可调宽度间隙伺服输送装置

[实用新型]稳定平台-CN201921005359.2有效
发明人：刘志;何博侠 -专利权人：南京博蓝奇智能科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种稳定平台，涉及稳定平台及其控制技术领域，稳定平台包括：安装架；安装架上设置有多个安装部，多个安装部分别用于安装不同种类的探测设备。本实用新型提供的稳定平台，由于安装架上设置有多个安装部，且多个安装部能够分别用于安装不同种类的探测设备，因此，在面对不同的探测任务时，本实用新型提供的稳定平台可以换装不用种类的探测设备，而无需购买多个稳定平台来搭载多种类型的探测设备，因此，可以大大节省使用成本。
稳定平台

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