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[发明专利]一种基于哈里斯鹰算法的移动边缘计算卸载方法及系统-CN202310939777.3在审
发明人： 任鸿儒;杨岚;程志键;鲁仁全;于胜;胡涛 -专利权人：深圳信息职业技术学院;广东工业大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于哈里斯鹰算法的移动边缘计算卸载方法及系统，涉及计算卸载技术领域，基于获取的当前移动边缘计算网络信息，以卸载总成本最低为优化目标，以计算资源为约束条件，建立边缘计算卸载系统模型；基于哈里斯鹰算法，以优化目标和约束条件建立适应度函数，确定最优卸载决策和资源分配方案；基于最优卸载决策，选择每个任务的目标处理位置，基于资源分配方案，为任务分配计算资源；本发明结合本地终端设备的电量信息及充电状态信息，综合考虑能耗和时延卸载成本，建立多用户多任务多服务器场景下的边缘计算卸载系统模型，采用哈里斯鹰算法对卸载决策和资源分配变量进行求解，最终获得最优的卸载决策和资源分配方案。
一种基于里斯算法移动边缘计算卸载方法系统

[发明专利]一种基于制造企业数据空间的时空数据异常检测方法-CN202210746664.7有效
发明人：鲁仁全;任鸿儒;吴卓儒;李鸿一;程志键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于制造企业数据空间的时空数据异常检测方法，包括以下步骤：从制造企业的数据空间中获取制造业时空数据；对数据进行数据清洗操作；对清洗后的数据进行数据预处理操作；构建无监督预测模型；对模型进行迭代训练，得到最优化的基于GCN‑LSTM的预测模型；预处理后制造业时空数据作为训练好的预测模型的输入，获取该未来时刻的预测值，计算差值，对差值取绝对值；重复K次步骤S6，得到数据集，利用基于Copula的异常检测方法对差值数据集进行异常检测操作，得到实时异常检测结果。本发明可辅助制造企业及时发现时空数据中的漏洞并找到所映射的制造机器可能出现故障的时间点及原因，迅速反馈给相关部门，实现工作效率最大化。
一种基于制造企业数据空间时空异常检测方法

[发明专利]基于自动驾驶汽车网络的资源分配和任务卸载方法及系统-CN202310920462.4在审
发明人： 任鸿儒;袁群耀;程志键;鲁仁全;于胜;胡涛 -专利权人：深圳信息职业技术学院;广东工业大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明属于无线通信技术领域，提出了一种基于自动驾驶汽车网络的资源分配和任务卸载方法及系统，包括：构建边缘计算系统；构建系统评价函数；将系统评价函数分解为初始给定资源分配决策下的任务卸载优化函数和在基于任务卸载优化结果下的资源分配优化函数；基于改进的遗传算法求解在初始给定资源分配决策下的任务卸载优化函数，得到最优任务卸载决策；基于粒子群算法求解基于任务卸载优化结果下的资源分配优化函数，得到最优资源分配决策；循环迭代得到最优的资源分配决策和任务卸载决策。本申请利用遗传算法求解离散变量的优点和粒子群算法求解连续变量的优点进行联合求解，能够避免传统算法快速进入局部最优解的困境。
基于自动驾驶汽车网络资源分配任务卸载方法系统

[发明专利]非线性多智能体系统无模型自适应预测控制方法及系统-CN202310922315.0在审
发明人： 任鸿儒;龙寅壬;马慧;鲁仁全;于胜;胡涛 -专利权人：深圳信息职业技术学院;广东工业大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了非线性多智能体系统无模型自适应预测控制方法及系统，涉及工业互联网和自动控制领域，基于传感器采集的智能体I/O数据，通过无模型自适应控制方法，建立非线性多智能体系统的动态线性化数据模型；基于网络化预测控制方法，主动补偿动态线性化数据模型中智能体在前向通道和反馈通道中的随机网络诱导时延和数据丢包，构建智能体控制律；基于智能体控制律，生成预测控制序列，对动态未知的网络化非线性多智能体进行控制；本发明将无模型自适应控制和网络化预测控制方法相结合，对一类动态未知的网络化非线性多智能体进行控制，并能主动补偿智能体在前向通道和反馈通道中的随机网络诱导时延和数据丢包，并达到多智能体的输出一致。
非线性智能体系模型自适应预测控制方法系统

[发明专利]一种高层消防多无人机室内协同路径规划方法及系统-CN202011192635.8有效
发明人：李鸿一;陈锦涛;任鸿儒;鲁仁全;曹亮 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明为克服高层消防多无人机在室内执行消防任务时无人机路径规划效率低、灵活性低的缺陷，提出一种高层消防多无人机室内协同路径规划方法及系统，其中包括以下步骤：采用消防无人机获取事故建筑物的三维空间数据，获取事故建筑物的烟雾感应器、温度传感器数据，构建三维空间模型并规划初步撤离路径；根据三维空间模型规划侦查路径；确定起火点位置，筛选初步撤离路径上的起火点，规划灭火路径；当侦查无人机搜索到被困人员，侦查无人机反馈当前定位坐标数据，在三维空间模型中协同规划侦查无人机与最临近的灭火无人机的汇合路径，最临近的灭火无人机与侦查无人机汇合；规划撤离路径，侦查无人机与灭火无人机带领被困人员沿撤离路径进行撤离。
一种高层消防无人机室内协同路径规划方法系统

[发明专利]工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310049146.4在审
发明人：鲁仁全;郭子杰;李鸿一;程志键;任鸿儒 -专利权人：鹏城实验室;广东工业大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能控制技术领域，方法包括：获取工业机械臂的物理特性数据和预设性能指标；根据物理特性数据和预设性能指标，构建工业机械臂的受约束系统模型；对受约束系统模型进行等价系统转换，得到无约束系统模型；根据无约束系统模型和工业机械臂的最优控制策略，构建哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程；通过自适应动态规划方法求解哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程，得到最优控制律，以根据最优控制律对工业机械臂进行控制。本发明解决了现有工业机械臂控制方法无法在满足预设性能指标约束的同时实现最优控制的问题，实现了对工业机械臂的高精度控制。
工业机械控制方法装置设备存储介质

[发明专利]船舶跨业务域数据融合及应用系统-CN202310482834.X在审
发明人：张荷花;冀海俊;陆茂华;任鸿儒;张轩铭 -专利权人：清华大学;广船国际有限公司;广东工业大学
申请日： 2023-05-03 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种船舶跨业务域数据融合及应用系统，包括船舶设计效率提升子系统、船舶建造质量增强子系统、船舶管理全流程贯通和智能管控子系统以及船舶增值服务和运营优化子系统；其中船舶设计效率提升子系统包括船舶领域规范知识图谱模块、船舶设计PDF图纸信息提取模块；船舶建造质量增强子系统包括船舶托盘数据关联性分析模块、船舶生产数据分析模块；船舶管理全流程贯通和智能管控子系统包括船舶多管理业务一体化集成模块；船舶增值服务和运营优化子系统包括专家系统模块。本发明打通船舶设计、制造、管理、维护的全生命周期集成链路，纵向打通企业人、机、物、法、环的纵向集成链路，对全面建成数字船厂至关重要。
船舶跨业数据融合应用系统

[发明专利]一种无人机指定性能姿态控制方法及系统-CN202110390631.9有效
发明人： 任鸿儒;邱俊豪;鲁仁全;李鸿一;马慧;刘洋 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机指定性能姿态控制方法及系统，包括以下步骤：对无人机的姿态物理特性建立动力学模型；根据动力学模型建立状态观测器系统模型，并将观测器系统模型转化为无约束的状态模型；根据设定的指定性能模型得到误差转换模型，根据无约束的状态模型和误差转换模型得到误差系统模型；根据误差系统模型确定李雅普诺夫函数，求解得到自适应率和控制律，采用本发明的方法灵活性好，跟踪精度高。
一种无人机指定性能姿态控制方法系统

[发明专利]未知扰动下的高层消防多无人机滑模跟踪控制方法及系统-CN202110175539.0有效
发明人：姚得银;鲁仁全;李鸿一;曹亮;任鸿儒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知扰动下的高层消防多无人机滑模跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：建立扰动情形下无人机标称系统数学模型；确定在无人机集群跟踪控制过程中各无人机之间的网络通信拓扑结构；针对第i个跟随无人机标称系统，根据网络通信拓扑结构，确定协同一致性位置跟踪误差和协同一致性速度跟踪误差；确定分布式积分型滑模面，构造未知扰动下单架无人机的自适应滑模跟踪控制律，从而控制跟随无人机跟踪领航无人机的位置和速度。
未知扰动高层消防无人机跟踪控制方法系统

[发明专利]一种知识元联结学习者状态的教学评估与反馈方法及系统-CN202310507596.3有效
发明人：胡钦太;任鸿儒;詹泽慧;钟煊妍 -专利权人：广东工业大学;华南师范大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明提出一种知识元联结学习者状态的教学评估与反馈方法及系统，涉及电子信息领域。包括获取课程学习视频内容对应的知识元和学习状态；构建存储知识元与学习状态的知识库；搭建混合神经网络模型对知识库中的知识元进行实体定义和标注；对标注结果进行分析计算，得到不同知识元之间的关系度量值，对不同知识元之间的关系进行分类，并找到与分类结果对应的关系，将不同知识元之间的关系存储到数据库中；将知识元的时间戳与学习者学习状态的时间戳对齐，实现知识元与学习状态的关联；创建课程学习情况知识图谱；基于课程学习情况知识图谱对学习者学习情况进行评估。采用本发明的方法进行教学评价更加真实、科学、客观、精准。
一种知识联结学习者状态教学评估反馈方法系统

[发明专利]具有输入饱和的多旋翼无人机时变编队控制方法及系统-CN202110631320.7有效
发明人：曹亮;任鸿儒;鲁仁全;李鸿一;孟伟 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有输入饱和的多旋翼无人机时变编队控制方法及系统，包括：对单个多旋翼无人机的物理特性进行建模，将建立的模型转化为状态方程；确定多个多旋翼无人机编队时的通信拓扑结构；针对第i个僚机建立高增益模糊状态观测器，估计系统不可测状态，得到系统的状态估计值；设计自适应切换事件触发机制并构建阈值自适应律，利用反步法构建自适应事件触发控制器；基于所述自适应事件触发控制器，在外部风扰和输入饱和的情况下控制所有僚机的位置与领机的期望轨迹保持同步。本发明让触发机制更加多元化和现实化的作用于多无人机系统，在保证闭环系统中所有信号半全局一致最终有界的同时，使多无人机时变编队队形保持稳定。
具有输入饱和多旋翼无人机时编队控制方法系统

[发明专利]一种前列腺结节双支路联合分类系统-CN202211318940.6在审
发明人： 任鸿儒;吴卓儒;吴斌;魏强;吕世栋;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学;南方医科大学南方医院
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开了一种前列腺结节双支路联合分类系统，属于前列腺结节分类技术领域。本发明通过数据增强、数据清洗和形态学操作对前列腺超声图像进行处理，减少了噪声，丰富和突出了图像的特征信息，通过集成学习简单平均融合的组合策略来构建一个基于改进版Alexnet模型和引入迁移学习的VGG16模型相结合的有监督双支路联合分类模型，对轮廓图像和超声图像进行识别，提升了图像识别的准确性，将前列腺超声图像和轮廓图像相结合，提升了分类的准确率；解决了现有技术中存在“前列腺和前列腺结节图像的特殊性影响前列腺图像识别和分类精度”的问题。
一种前列腺结节支路联合分类系统

[发明专利]船舶建造计划优化方法、系统、储存介质及计算机设备-CN202110432814.2有效
发明人：鲁仁全;任鸿儒;陆宽;李鸿一;李军毅;宋业鼎 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明针对现有技术船舶建造计划优化技术的局限性，提出了一种船舶建造计划优化方法、系统、储存介质及计算机设备，本发明以船舶制造业大数据为驱动，通过对初始计划进行分解、建模、分析和预测，生成优化后的新计划。本发明从根本上改变了现有的粗放型、计划高频变更的模型，缩短了交船日期，节约成本和提高了生产力与效率，实现精益造船。
船舶建造计划优化方法系统储存介质计算机设备

[发明专利]一种多单臂机械手系统控制方法及系统-CN202111211197.X有效
发明人：周琪;李枝强;刘洋;任鸿儒;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学;青岛科技大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多单臂机械手系统控制方法及系统，包括以下步骤：建立多单臂机械手的状态动力学模型；根据单臂机械手的一致跟踪误差模型和构建的预设有限时间性能函数获取误差变换后的跟踪误差；根据获得的状态动力学模型得到识别模型和扰动观测器；根据预设有限时间性能函数、变换后的跟踪误差和扰动观测器得到虚拟控制器；对虚拟控制器的控制信号进行滤波，得到新的状态变量；根据新的状态变量、识别模型和扰动观测器得到多单臂机械手系统的控制器，采用本发明的方法控制效果好。
一种多单臂机械手系统控制方法

[发明专利]一种制备氯化钛料分级研磨装置-CN202111324920.5有效
发明人：林银河;程相魁;佘雪峰;王哲;刘军;尹国亮;郭磊;李京伟;刘金川;任鸿儒;郑彬 -专利权人：长江师范学院
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B02C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种制备氯化钛料分级研磨装置，涉及工业冶炼技术领域。本发明包括第一处理装置、第二处理装置和第三处理装置，第一处理装置和第二处理装置通过连接通管分别安装在第三处理装置的两端，第一处理装置由第一底座、第一顶板、第一液压升降臂、第一扣合体和第一承接体组成，第一底座一端的上表面固定有第一液压升降臂。本发明通过对结构设计，使得装置能够对物料进行分级处理，通过第一处理装置可对氯化钛料进行预处理混合搅拌，通过第三处理装置可对氯化钛料进行第一分级研磨，通过第二处理装置处理装置可对氯化钛料进行第二分级研磨，能够便于对不同粗细的氯化钛颗粒粒径进行研磨，操作更加方便。
一种制备氯化分级研磨装置

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