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[发明专利]一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法-CN202210421147.2有效
发明人：刘义祥;代孝林;毕庆;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开公开的一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人及方法，包括对称设置的第一组十字交叉的弹性杆和第二组十字交叉的弹性杆，第一组十字交叉的弹性杆的端点和第二组十字交叉的弹性杆的端点通过第一气动肌腱对应连接，形成机器人的外轮廓，外轮廓的内部设置线性执行器，线性执行器的第一端通过第二气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第三气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接，线性执行器的第二端通过第四气动肌腱与第一组十字交叉的弹性杆的各端点连接，通过第五气动肌腱与第二组十字交叉的弹性杆的各端点连接。为单模块结构，和链式系统相比，结构精简，自由度更高，更容易穿越复杂环境。
一种基于整体结构管道爬行机器人方法

[发明专利]一种基于张拉原理的管道爬行机器人-CN202210103033.3有效
发明人：刘义祥;毕庆;代孝林;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉原理的管道爬行机器人，包括依次串联的张拉单元，所述的张拉单元包括驱动压杆、弧形十字弹性压杆、八根绳索，所述的弧形十字弹性压杆具有上下左右分布的四个端部，所述的驱动压杆位于弧形十字弹性压杆的内侧，沿着弧形十字弹性压杆的轴线方向布置，驱动压杆具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过四根绳索分别与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，驱动压杆的第二端通过另外四根绳索与弧形十字弹性压杆的四个端部相连，与弧形十字弹性压杆同一个端部相连的两根绳索与驱动压杆构成三角形。
一种基于原理管道爬行机器人

[发明专利]一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人-CN202210268687.1有效
发明人：刘义祥;代孝林;毕庆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的管道内爬行机器人，包括至少一个模块，每个模块包括结构相同的第一十字交叉弧形弹性杆和第二十字交叉弧形弹性杆，两个十字交叉弧形弹性杆的端部通过连接键相连形成运动体，在该运动体结构的中心设有一个线性执行器，线性执行器的一端通过四根柔性弦与第一十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连，线性执行器的另一端通过四根柔性弦与第二十字交叉弧形弹性杆的四个端部相连。
一种基于整体结构管道爬行机器人

[发明专利]一种仿生蠕动式张拉整体机器人-CN202210103035.2有效
发明人：刘义祥;毕庆;代孝林;王喆;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蠕动式张拉整体机器人，包括依次串联的两杆四索张拉单元，两杆四索张拉单元包括驱动压杆、弧形弹性压杆、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，所述的弧形弹性压杆为弧形，其具有第一端和第二端，驱动压杆位于弧形弹性压杆的内侧，沿着弧形弹性压杆的半径方向布置，驱动压杆也具有第一端和第二端，驱动压杆的第一端通过第一绳索、第二绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连，驱动压杆的第二端通过第三绳索、第四绳索与弧形弹性压杆的第一端、第二端相连；且第一绳索、第二绳索、第三绳索、第四绳索形成四边形，驱动压杆位于四边形的其中一个对角线上。
一种仿生蠕动式张拉整体机器人

[发明专利]一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法-CN202310505116.X在审
发明人：刘义祥;代孝林;刘财龙;李阳;邓成呈;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法，该机器人包括控制模块以及与控制模块电连接的蠕动模块、滚动模块和飞行模块；其中，蠕动模块为张拉整体结构，由15根拉伸弹簧和6根驱动压杆相互连接组成，6根驱动压杆包括中心驱动压杆，中心驱动压杆的中点处设置飞行模块，该飞行模块为四旋翼结构；滚动模块为分别依次安装在中心驱动压杆两端的电机和圆轮；控制模块用于控制所述蠕动模块中各个驱动压杆的伸缩、所述飞行模块中四旋翼的运行和所述滚动模块中圆轮的转动。本发明所提出的机器人结构，能够实现蠕动、滚动和飞行三种运动模式，该机器人具备较强的机动性能和环境适应性。
一种基于整体结构多模态运动机器人及其控制方法

[发明专利]一种爬行-跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法-CN202310547571.6在审
发明人：刘义祥;代孝林;王艳红;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，提供了一种爬行‑跳跃一体张拉整体机器人及其工作方法，其中，爬行模块采用一种由多个弹性元件与多个刚性压杆组成的张拉整体构型，刚性压杆中包括个位于结构中轴线上的用于驱动跳跃运动的刚性压杆组件，以及多个绕中轴线倾斜均布的可伸缩运动的刚性压杆组件；通过按照一定的规则调整驱动压杆的长度，能够使张拉整体构型的重心发生变化以致产生爬行运动；跳跃模块主要由多个能够受压产生弯曲变形的高弹性元件和跳跃驱动机构组成，在驱动机构作用下，弹性元件弯曲变形储存弹性势能，将储存的弹性势能在瞬间释放，利用弹性元件和地面之间的作用力将机器人弹起，从而实现跳跃运动。
一种爬行跳跃一体整体机器人及其工作方法

[发明专利]一种基于张拉整体原理的跳跃机器人及其工作方法-CN202310548133.1在审
发明人：刘义祥;代孝林;王艳红;邓成呈;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，提供了一种基于张拉整体原理的跳跃机器人及其工作方法，其中，该跳跃机器人呈包含四个相同三角形面的四面体结构，第一柔性元件位于四面体结构的六条棱边，两个弹性弯杆处于四面体结构形成的包络面的内部，两个弹性弯杆通过第二柔性元件连接；当四面体结构着地时，其中一个三角形面与地面接触，此时两个弹性弯杆中的一个弹性弯杆所在平面与地面垂直；驱动结构，用于控制第二柔性元件收缩以使弹性弯杆产生形变从而储存弹性势能，当弹性弯杆储存的弹性势能瞬间释放时，通过四面体结构与地面之间的反作用力使机器人产生跳跃运动。
一种基于整体原理跳跃机器人及其工作方法

[发明专利]一种氨基香豆素类化合物的合成方法-CN202211654117.2在审
发明人：李郁锦;黄晨曦;魏杰;叶青;韩亮;于梦然;代孝林 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： C07D311/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种氨基香豆素类化合物的合成方法。所述方法为：在碳基固体酸催化剂的存在作用下，式(1)所示的羟基查尔酮类化合物、式(2)所示的乙酰乙酸酯以及式(3)所示的伯胺在溶剂中进行一锅法反应，反应结束后，反应液经后处理得到式(4)所示的氨基香豆素类化合物；本发明制备氨基香豆素类化合物中，在路易斯酸催化下可以顺利进行，无需其他添加物，安全环保，反应条件温和；反应式如下：式(1)～式(4)中，取代基R1和R2独立为H、C1～C10直链或支链烷基、卤素或者苯基；取代基R3为C1～C8直链或支链烷基，取代基R4选自C1～C10直链或支链烷基、苄基或取代苄基。
一种氨基香豆素类化合物合成方法

[发明专利]一种快换型机器人磁压式堵漏工具、机器人及方法-CN202210962183.X在审
发明人：刘义祥;陈伟;代孝林;高瑞琪;郑玉坤;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种快换型机器人磁压式堵漏工具、机器人及方法，包括磁压式堵漏工具本体，其外伸出一转轴，通过转动所述转轴以控制工作面上的磁通量；快换接头，安装在所述磁压式堵漏工具本体，用于与机器人快换连接或分离；电机，其输出轴连接有联轴器，通过所述联轴器与所述转轴连接，所述电机设有抱闸；本发明通过机器人将磁压式堵漏工具本体携带至堵漏点，实现了自动化的堵漏，更适配一些特殊的堵漏场合。机器人与磁压式堵漏工具本体分离后可做其他工作，不影响机器人的正常工作。在不需要堵漏时，通过机器人可以将磁压式堵漏工具本体取下。
一种换型机器人磁压式堵漏工具方法

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