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[发明专利]一种重症监护室抢救危重病人用侧卧固定装置-CN202210948335.0在审
发明人：杨梅;严永俊;刘源;左定荣;颜勤勇;张霞;刘世盛 -专利权人：曲靖市第一人民医院
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种重症监护室抢救危重病人用侧卧固定装置，包括床架本体，所述床架本体的内部左右两侧均设置有驱动机构，所述驱动机构的上端均固定连接在上身及下肢固定机构的左右两侧前后端，所述床架本体的左右两侧中后部均设置有上肢固定机构，所述上身及下肢固定机构的左右两侧下端均设置在床架本体的内上部左右两侧，本发明实现了在对病人进行侧翻时，可对病人进行辅助翻转，不需要多个医护人员对病人进行翻转，使对病人进行翻转时更加方便，并实现了在可将病人翻转至任意一边时，都可将病人上肢固定，且实现了病人的上身和下肢均可得到有效地固定，便于对患者进行手术或抢救。
一种重症监护抢救危重病人侧卧固定装置

[发明专利]一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法-CN202310606318.3在审
发明人：方振伍;韩东明;王金湘;严永俊;张奇祥;殷国栋;温成浩;黄思遥 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态规划的双电机线控转向系统的协调控制方法，涉及自动驾驶转向控制技术领域，解决了双电机线控转向系统能耗较高的技术问题，其技术方案要点是通过建立双电机耦合转向模型，并推导了以电机能耗最低为目标的协调控制模型；基于动态规划方法将协调控制模型进行离散求解，实现对双电机线控转向系统的动态转矩分配，在保证转向安全的前提下使汽车双电机线控转向系统能量最优，从而在不同工况下匹配最佳转向模式，提高了转向效率。
一种基于动态规划电机转向系统协调控制方法

[实用新型]一种用于雷达罩注塑成型设备-CN202320703570.1有效
发明人：张军;严永俊;纪锬;王青 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B29C45/77 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于雷达罩注塑成型设备，包括：上模组件、下模组件、注胶组件、增压组件、顶针板和液压缸。所述上模组件和所述下模组件通过所述顶针板和所述液压缸的配合相互连接。所述注胶组件垂直固定在所述上模组件中心并穿过所述上模组件和所述下模组件拼合后形成型腔。所述增压组件设置在所述上模组件和所述注胶组件上。所述上模组件设置有热流道系统，通过控制注塑温度提高雷达罩的成型质量和良品率；所述设备设置有水路接口，通过调节设备温度改善雷达罩注塑成型条件，有效地提高制备效率并改善天线罩质量和精度；所述增压组件设置有增压阀，通过控制注塑压力使得注塑成型工艺具备工艺可调性。
一种用于雷达注塑成型设备

[发明专利]基于相平面分析的纵横向稳定性控制方法-CN202310591062.3在审
发明人：宋凯文;王金湘;陆凯佳;程昊;黄旭娴;严永俊;彭林;姚亿丞 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于相平面分析的纵横向稳定性控制方法，包括：基于车辆与目标路径之间的运动学关系和车辆模型构建车辆‑道路模型；获取道路环境信息和车辆状态信息，以失稳能量比及失稳能量比的变化率建立相平面，设置稳定性判定准则，基于相平面分析判断车辆工况；车辆处于不同工况时，分别通过对应的路径跟踪控制器进行MPC控制：在稳定工况下，以车辆的前轮总横向力为控制量设计基于车辆‑路径模型MPC控制的路径跟踪控制器一；在失稳工况下，以车辆的附加横摆力矩对路径跟踪控制器一的参数进行调整，得到路径跟踪控制器二。本发明为不同工况提供合理的决策方法，有效提高了车辆的纵横向稳定性和跟踪性能。
基于平面分析纵横稳定性控制方法

[发明专利]一种虚拟轨道列车纵-横向耦合动力学模型的建模方法-CN201910546987.X有效
发明人：胡云卿;王金湘;严永俊;吴梦阳;张宁;庄伟超;黎向宇;王斌 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司;东南大学
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟轨道列车纵‑横向耦合动力学模型的建模方法，首先分析列车的横向运动，将每节列车的横摆角速度、横向加速度以及受力联系起来，建立三节列车之间的运动学和动力学关系；其次，分析列车的纵向运动，着重研究三节列车之间的作用力以及每节列车的纵向加速度；最后，将列车的纵、横向运动结合起来，得到状态空间方程形式的线性系统。通过建立虚拟轨道列车纵‑横向耦合动力学模型，为智轨列车实现智能驾驶打下坚实的基础。
一种虚拟轨道列车横向耦合动力学模型建模方法

[发明专利]线控转向系统路感转矩确定方法、装置及存储介质-CN202310238195.2在审
发明人：宋雨昂;王金湘;柏硕;严永俊;刘东昂;胡敬宇;刘能;杨浴晖;牛俊严;刘冉;黄思遥;温成浩;钟志千 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提出一种线控转向系统路感转矩确定方法、装置及存储介质，线控转向系统路感转矩确定方法包括：计算库伦摩擦补偿力矩Tc；根据库伦摩擦补偿力矩Tc、方向盘转矩Tf及阻尼力矩Tdamp，确定驶员输入扭矩将系统整体结构分为方向盘子系统和主动转向子系统，路感转矩由一个从路感电机传递电流到方向盘转矩的汽车模型表示。针对方向盘子系统设计了车速和路况相关的道路扭矩表达式，并且利用阻尼模型和库伦摩擦模型对转矩表达式进行修正，基于反步法通过处理复杂的摩擦参数估计来提高跟踪精度。
转向系统转矩确定方法装置存储介质

[发明专利]基于伪谱法的多信号灯路况下网联车辆节能驾驶控制方法-CN202210290849.1有效
发明人：王金湘;韩东明;严永俊;刘能;殷国栋;祝小元;庄伟超;徐利伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪谱法的多信号灯路况下网联车辆节能驾驶控制方法，涉及智能交通技术领域，解决了车速规划不够经济且控制方法效率不高的技术问题，其技术方案要点是基于伪谱法规划车辆在多信号灯路口下的经济性行驶速度，可以减少车辆在信号灯路口的不必要启停，从而提升车辆的经济性、舒适性与交通效率。伪谱法规划的速度能达到与动态规划方法相似的能量节省率，且伪谱法的求解时间远远小于动态规划方法。
基于伪谱法信号灯路况下网车辆节能驾驶控制方法

[实用新型]一种带有延长臂的三自由度调节装置-CN202223027046.1有效
发明人：张军;陶征;章庆;王青;严永俊 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有延长臂的三自由度调节装置，包括前端连接部件、第一调节部件、第二调节部件、第三调节部件和尾端连接部件；所述前端连接部件连接所述第一调节部件，所述第一调节部件的止动调节栓带动所述前端连接部件转动或停止；所述第一调节部件与所述第二调节部件的转动件连接；所述第三调节部件设有多个调节孔位，所述转动件旋转到任一角度安装于任一所述调节孔位位置；所述第三调节部件还设有旋转机构，所述第三调节部件旋转到任一角度安装于尾端安装孔位置。本实用新型解决了检测器等设备安装不能全自由度精确调节以及安装繁琐等问题，可以节省安装时间，使作业人员在高处停留的时间短，减小作业风险；整体稳定性提高。
一种带有延长自由度调节装置

[外观设计]雷达检测器外壳-CN202230809856.9有效
发明人：张军;陶征;章庆;王青;严永俊 -专利权人：南京慧尔视智能科技有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： 10-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：雷达检测器外壳。2.本外观设计产品的用途：用于智能交通、车路协同、工业等领域的雷达检测器设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
雷达检测器外壳

[发明专利]适用于任意曲率道路的车辆运动学人-车-路闭环系统-CN201911042535.4有效
发明人：王金湘;严永俊;张廓然;林中盛;殷国栋;陈建松 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于任意曲率道路，基于车辆‑道路运动学模型建立的人‑车‑路闭环系统。该模型忽略轮胎的非线性特性，进一步地降低了控制器设计的计算复杂度，使得车辆运动控制具有更好的实时性。同时，在车辆‑道路模型的基础上耦合了驾驶员模型，考虑了人类驾驶员在自动/半自动车辆行驶中的作用，利用反应延迟时间、预瞄时间以及转向比例增益这三种驾驶员转向特性参数来表征不同驾驶员的驾驶行为。采用曲线坐标来获得车辆与道路之间的位置关系，通过双点预瞄驾驶员模型来获得弯曲道路近点和远点的道路信息，所建系统不仅能够适用于直道或小曲率道路，也适用于S弯等大曲率道路，能够做到直道与弯道之间的完美切换，更加具有普适性。
适用于任意曲率道路车辆运动学人闭环系统

[发明专利]一种基于动态规划的城市快速公交节能驾驶控制方法-CN202210290698.X有效
发明人：王金湘;韩东明;严永俊;刘能;殷国栋;庄伟超;张宁;耿可可 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F17/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态规划的城市快速公交节能驾驶控制方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有车速规划无法兼顾城市快速公交车辆经济性与准时性的技术问题，其技术方案要点是可采用速度规划方法，并将实现安全适性约束作为变量约束，将经济性与准时性作为优化目标，建立最优控制模型。同时基于动态规划方法，将最优控制模型在空间域上进行离散，从终点到起点进行逆向求解，根据目标函数最小进行正向寻优得到最优速度轨迹和巡航时间。减少车辆队列行驶过程中的激进驾驶或频繁启停所产生的额外能量损失，并实现准时到站。
一种基于动态规划城市快速公交节能驾驶控制方法

[发明专利]一种基于车辆运动学模型的人-车-路模型建模方法-CN201910257785.3有效
发明人：王金湘;严永俊;张廓然;林中盛 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车辆运动学模型的人‑车‑路模型建模方法。所述建立的车辆运动学模型考虑了人类驾驶员在行车驾驶中的作用，利用驾驶员转向特性中的神经肌肉延迟时间、预瞄时间、转向增益等参数来表征不同驾驶行为的人类驾驶员，使得基于该模型设计的车辆控制器能够像人一样驾驶，提高乘员的乘坐舒适性。本发明提出的基于车辆运动学模型的人‑车‑路模型降低了控制器设计难度，实时性好，并且考虑了人类驾驶员的乘坐舒适性，有实用性也具有广阔的商业应用前景。
一种基于车辆运动学模型建模方法

[发明专利]一种基于模型预测控制的拟人化控制器设计方法-CN202210842510.8在审
发明人：王金湘;严永俊;汪䶮;彭林;胡敬宇;宋雨昂;方振伍;韩东明;高强;殷国栋 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的拟人化控制器设计方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有自动驾驶技术偏向同质化、不符合驾驶员个性化操纵偏好的技术问题，其技术方案要点是设计基于模型预测控制的路径跟踪控制器，采用不同驾驶员个性化的视觉预瞄‑反馈控制‑比例增益‑神经肌肉延迟行为对路径跟踪控制器进行拟人化改进，有效提高不同驾驶员对于车辆操纵的满意程度。该方法能够实现智能汽车的拟人化驾驶，提高人类驾驶员对于智能汽车的信任感和接受度，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
一种基于模型预测控制拟人化控制器设计方法

[发明专利]智能汽车行车风险场大小的量化方法、装置及存储介质-CN202210616859.X在审
发明人：殷国栋;胡敬宇;耿可可;汪䶮;严永俊;柏硕 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能汽车行车风险场大小的量化方法、装置及存储介质，其中量化方法包括：获取影响智能汽车行车风险大小的各因素的尺寸信息；以智能汽车、行人、障碍物及车道线的长宽尺寸，构建矩形模型；对矩形模型进行包络优化，得到包络模型；根据包络模型所包络的区域范围，确定复杂多变的交通环境、结构化道路条件下智能汽车行车时所受风险场中各影响因素产生的风险场峰值的范围；根据所确定的风险场峰值的范围，基于社会力思想，构建场强变化的数学模型。本发明根据智能汽车受到的行车风险来源于影响行车安全的各因素之间的关系，提出了一个统一的并能准确反映复杂多变的交通环境下智能汽车行车风险大小的量化方法的数学模型。
智能汽车行车风险大小量化方法装置存储介质

[发明专利]一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法-CN202210841656.0在审
发明人：王金湘;严永俊;汪䶮;胡敬宇;方振伍;宋雨昂;耿可可;徐利伟;殷国栋 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多障碍物环境下的目标轨迹规划和跟踪方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有技术下多障碍物环境轨迹规划难的技术问题，其技术方案要点是将初始目标轨迹进行平移，生成一簇候补轨迹集；然后根据所有障碍物的势场和交通标志线势场，选取出最优的目标轨迹；再通过样条曲线方法规划出安全平顺的轨迹，实现初始目标轨迹到决策最优轨迹的平稳切换；最后，采用模型预测控制方法设计路径跟踪控制器，实现对所规划轨迹的精准跟踪。该方法能够实现智能驾驶汽车在多障碍物环境下的安全行驶，具有很强的实用性，以及广阔的商业应用前景。
一种障碍物环境目标轨迹规划跟踪方法

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