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[发明专利]基于卷积受限玻尔兹曼机的无人机图像目标检测方法-CN202010055258.7有效
发明人：刘贞报;马博迪;江飞鸿;严月浩;张超;布树辉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于卷积受限玻尔兹曼机的无人机图像目标检测方法，首先，获取航拍图像中的图块，构建初始训练样本数据集；对初始训练样本数据集进行扩充处理，将初始训练样本数据集和扩充后的训练样本数据集进行合并得到总的训练样本数据集；构建卷积受限玻尔兹曼模型，采用两种不同尺寸的卷积核提取总的训练样本数据集的特征向量，根据特征向量计算可见层与隐藏层概率分布，解算受限玻尔兹曼机模型参数，完成卷积受限玻尔兹曼模型的训练；将航拍影像输入至训练后的卷积受限玻尔兹曼模型，得到目标检测分类结果。该方法提高无人机航拍图像目标检测方法的鲁棒性和准确性，提供高精度和高鲁棒性的目标检测结果。
基于卷积受限玻尔兹曼机无人机图像目标检测方法

[发明专利]一种基于多传感器的无人机编队保持的控制系统及方法-CN202011587842.3有效
发明人：刘贞报;梁盟博;江飞鸿;严月浩;张军红;赵闻 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的无人机编队保持的控制系统及方法，属于无人机控制领域。本发明的控制方法，获取长机和僚机绝对位置信息，获取僚机周围长机的视觉数据；基于视觉跟踪算法处理视觉数据，输出长机与僚机的相对位置估算值；基于长机的绝对位置信息和僚机绝对位置信息确定的僚机期望的相对位置，将期望的相对位置和相对位置估算值进行比较，得到误差，基于所述误差进行判定，通过高增益校正措施或相对低增益校正措施得到修正值，将僚机移动到预设的期望相对位置范围内。本发明的控制系统及方法，使得无人机在编队飞行时，能够时刻根据误差反馈对僚机的位置进行校正，保证了编队队形的整齐性，使得编队飞行成功率提高。
一种基于传感器无人机编队保持控制系统方法

[发明专利]基于误差校正点的无人机室内航迹规划装置及方法-CN202010358972.3有效
发明人：刘贞报;马腾;江飞鸿;严月浩;张军红 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供的基于误差校正点的无人机室内航迹规划装置及方法，在空间中通过激光束相交，随机布置水平校正点和垂直校正点，通过分析单步约束和双步约束条件所获得的阈值约束规则，修改Dijstra算法中的带权邻接矩阵，选取最优校正点集，从而实现智能飞行器在传统导航方法失能等复杂环境下的最优飞行路径规划。该方法约束条件少，不需拟定复杂预设航线，无人机即可根据空间中的预设校正点实现从起点到终点的飞行任务，解决智能飞行器在系统定位精度限制下的航迹快速规划问题。
基于误差校正无人机室内航迹规划装置方法

[发明专利]一种无人机特技飞行控制系统及方法-CN202010469789.0有效
发明人：刘贞报;许浒;江飞鸿;严月浩;张军红 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机特技飞行控制系统及方法，通过惯性矩计算姿态控制角，外回路使用非线性跟踪指导控制来确定加速度指令，内环通过PI控制率来跟踪加速度指令，能够让固定翼无人机实现敏捷飞行、特技飞行等高难度飞行动作。本发明步骤为首先计算无人机的惯性矩；在导航系统中得到新的基于地面坐标系期望位置，然后在位置控制系统中利用PD控制率获取基于机体坐标系的期望姿态，进行倾斜滚转分解后，得到的姿态角误差在姿态控制环节中结合无人机的惯性矩计算无人机作动器舵机的输出。本发明在采取缩放积分的基础上利用无人机的惯性矩对姿态控制角进行计算，对于滚转角的控制响应更为快捷，而且可以根据飞机的气动外形，更好地提高飞行控制性能。
一种无人机特技飞行控制系统方法

[发明专利]一种无人机高度智能控制系统及方法-CN202010470015.X有效
发明人：刘贞报;许浒;江飞鸿;严月浩;张军红 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机高度智能控制系统及方法，通过模型预测控制和总能量控制计算期望油门和期望俯仰角，然后通过姿态控制进行舵机输出和油门输出，实现无人机的高度智能控制。该方法中采用滚动优化策略，能及时弥补由于干扰等因素引起的不确定性，高度控制系统动态性能较好，同时采用总能量计算的方式协调控制速度和俯仰角，使得高度控制系统超调量少，收敛快，能够更精确地控制无人机的高度。
一种无人机高度智能控制系统方法

[发明专利]一种无人机管理系统-CN202011181964.2有效
发明人：刘贞报;刘嘉琦;高红岗;江飞鸿;严月浩;张军红 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机管理系统，以解决目前没有无人机适配的飞行管理系统，而导致无人机使用时存在一定飞行隐患的问题。该无人机管理系统，降落平台、多个无人机均通过无线网络与所述终端服务器连接，所述控制平台与终端服务器通过以太网连接；终端服务器内设有数据存储模块、数据管理模块，对所述多个无人机进行编号，所述终端服务器的数据存储模块按照所述无人机的编号对相应无人机所产生的进行数据存储；所述多个无人机均设有处理模块、通讯模块、定位模块、存储模块、数据采集模块；降落平台上设有通讯单元、控制单元，控制平台包括数据接收单元、数据管理单元、飞行管控单元。
一种无人机管理系统

[发明专利]基于深度随机森林算法的大型飞机航空大数据故障检测与因果推理系统及方法-CN201910632453.9有效
发明人：刘贞报;贾真;严月浩;刘昕;张超;布树辉 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-07-13 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明提出一种基于深度随机森林算法的大型飞机航空大数据故障检测与因果推理系统及方法，系统包括故障诊断平台、故障原因推理平台、数据库储存计算机和客户端；通过对飞机各系统的运行参数进行实时而全面的监控和采集，形成海量的数据源，通过特征参数谱的计算得到信号的典型特征并对残差信号中的故障特征进行提取与描述，并将这些特征作为参数，一并存入参数数据库，实现飞机参数数据库的建立，从而涵盖了飞机已经或可能发生的故障信息，并通过故障诊断计算机的诊断和故障原因推理计算机的推理，确定故障及原因并给出维修/隔离的方案，进而实现对全机各系统的健康监测和故障诊断。
基于深度随机森林算法大型飞机航空数据故障检测因果推理系统方法

[实用新型]用于无人机教学的学习状态监测系统和无人机教学设备-CN202122696140.5有效
发明人： 严月浩;蒋文全;阳亮;赵天山;韩霞;王艳萍 -专利权人：成都工业学院
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于无人机教学的学习状态监测系统和无人机教学设备。所述用于无人机教学的学习状态监测系统，包括压力采集装置、单片机、用于采集使用者图像信息的摄像头和报警装置，所述压力采集装置、所述摄像头和所述报警装置分别与所述单片机连接；所述压力采集装置包括用于包裹遥控器的摇杆的硅胶套和设于所述硅胶套上的压力传感器，所述压力传感器与所述单片机连接。上述用于无人机教学的学习状态监测系统及包含该学习状态监测系统的无人机教学设备，能够在无人机教学环节中对学生的学习状态进行有效监测，有利于提高老师的教学效率与学生的学习进度。
用于无人机教学学习状态监测系统设备

[发明专利]一种基于线程池的石油管线等间距线生成方法-CN202010066187.0有效
发明人：刘贞报;院金彪;江飞鸿;严月浩;张军红 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线程池的石油管线等间距线生成方法，首先根据石油管线经纬度坐标数据进行了去除重复坐标处理，创建最大个数不超过200个线程的线城池，然后对管线数据按照一定数据量进行分割装载线程池，最后对于处理后的数据进行交叉点检测和修剪，本发明不仅能计算出中线的等间距线坐标值，减轻人工修改的工作量，同时采用线程池有很好的并发计算和运行速度快的优势，能够进行大数据量处理。
一种基于线程石油管线间距生成方法

[发明专利]一种基于无人机模拟飞行的训练管理方法和电子设备-CN202111306630.8在审
发明人： 严月浩;阳亮;蒋文全;赵天山;曾欣;韩霞;王艳萍 -专利权人：成都工业学院
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机模拟飞行的训练管理方法和电子设备，属于模拟飞行教学领域。方法包括：建立飞行训练所对应的模型预设场景；根据获取的打杆操作数据控制所述模型预设场景中的模拟无人机进行所述飞行训练，同时获取所述模拟无人机的飞行状态数据和所述飞行状态数据所对应的场景数据，根据所述场景数据和所述飞行状态数据，判断是否存在异常操作，若是，则根据所述飞行状态数据所对应的打杆操作数据生成异常操作记录；检测所述飞行训练是否结束，若是，则获取所述飞行训练的训练结果，根据所述异常操作记录和所述训练结果生成训练报告。本发明能够实时统计并管理无人机训练所产生的数据，有效提高学员的摇杆控制能力。
一种基于无人机模拟飞行训练管理方法电子设备

[发明专利]一种复合式垂直起降长航时电动无人机-CN202110099826.8在审
发明人：刘贞报;梁盟博;江飞鸿;严月浩;张军红;赵闻 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B64C27/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合式垂直起降长航时电动无人机，属于无人机领域。本发明的复合式垂直起降长航时电动无人机，机身采用翼身融合体，去除不必要的机体外露部件即可减少飞机的浸湿面积，从而减少摩擦阻力，翼身融合布局通过减少与升力无关的部件从而达到提高无人机的升阻比；本发明采用翼梢小翼，利用翼梢小翼的端板效应，在翼展增加较小的条件下增大了飞机的当量展弦比。本发明采用双尾撑尾翼布局，可以提高无人机的侧向安定性，结构支撑较好。本发明通过无人机结构设计来提高升阻比气动布局，从而增加飞机续航性能。
一种复合垂直起降长航时电动无人机

[发明专利]一种基于万向节摄像机单元的旋翼无人机的飞行控制系统及方法-CN202011584950.5在审
发明人：刘贞报;梁盟博;江飞鸿;严月浩;张军红;赵闻 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于万向节摄像机单元的旋翼无人机的飞行控制系统及方法，属于无人机飞行控制领域。本发明的控制方法，实时测量旋翼无人机的飞行方向数据；对飞行方向的数据进行计算处理，得到实时的四旋翼无人机飞行方向与机体轴x轴之间的夹角Ψ；基于实时的四旋翼无人机飞行方向与机体轴x轴之间的夹角Ψ，摄像机进行转动，直至拍摄方向与旋翼无人机飞行方向一致，输出摄像信息；实时显示摄像信息。通过本发明，操作员可以通过观看地面设备上的视频对无人机进行精准操控。
一种基于万向节摄像机单元无人机飞行控制系统方法

[发明专利]一种复合翼垂直起降无人机的姿态控制方法-CN201911347091.5有效
发明人：刘贞报;陈露露;江飞鸿;严月浩;张军红 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种复合翼垂直起降无人机的姿态控制方法，通过建立固定翼模式和多旋翼模式的非线性运动学和动力学模型，以及固定翼模式和多旋翼模式的姿态控制系统，姿态控制系统采用PD控制器和区间二型模糊神经网络的结合，采用组合设计能够保证模糊神经网络在参数学习时的飞行器稳定性，其次也减少了复合翼垂直起降无人机在固定翼模式或多旋翼模式的控制误差，提高了控制的精度，保证了固定翼模式姿态控制系统和多旋翼模式姿态控制系统在工作时互不干扰，提高飞行的稳定性。
一种复合垂直起降无人机姿态控制方法

[发明专利]基于GPS姿态估计的无人机实时计算机视觉处理方法-CN201911137550.7有效
发明人：刘贞报;邢轶超;江飞鸿;严月浩;张超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供的基于GPS姿态估计的无人机实时计算机视觉处理加速方法，包括安装在无人机上的固定位置的多个GPS接收器，以及一个计算机处理器，计算机处理器从每个GPS卫星接收原始GPS测量值，进而确定每个GPS接收器与卫星之间的距离，并基于该距离确定无人机的姿态，进一步确定相机姿态旋转矩阵，根据相机的相机姿态旋转矩阵并结合上一时刻图像中的目标位置，采用计算机视觉算法预测下一时刻图像中的目标预测位置，并以该目标预测位置为起点，进行目标搜索，因此减小了搜索空间中数量级的，加快了搜索速度，通过减少计算机视觉搜索空间，计算复杂性大大降低。
基于 gps 姿态估计无人机实时计算机视觉处理方法

[发明专利]一种无人机防撞结构-CN202011178729.X在审
发明人：刘贞报;张磊;高红岗;江飞鸿;严月浩;张军红 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B64C1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机防撞结构，以解决现有的无人机防撞结构存在重量较重、安装复杂的问题。该无人机防撞结构，包括弧形框架、无人机固定架，紧固带，弧形框架包括多个弧形条，所述多个弧形条两端分别通过轴盖铰接，两个轴盖相对的一侧设有连杆；连杆与无人机固定架两端的连接轴为可拆卸连接；无人机固定架与无人机机身结构适配，紧固带长度与所述弧形条所在圆的周长适配；紧固带上设有与所述多个弧形条一一对应的多个卡紧装置，紧固带通过卡紧装置与弧形条固定。
一种无人机结构

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