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[发明专利]一种基于折纸结构驱动型仿生爬行机器人-CN202210672511.2有效
发明人：张起勋;于敏泽;董景石;王宇;黄浩;李韬;丁肇辰;张博闻;李晓韬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种基于折纸结构驱动型仿生爬行机器人，包括躯体、腿部单元以及尾部抓手；躯体为一个可展开的箱体结构，左右两侧面板连接腿部单元，腿部单元作为机器人的运动四肢，每个腿部单元由柔性驱动结构和吸盘组成，柔性驱动结构的波纹管模型在磁场作用下可实现弯曲伸长与收缩的状态，作为运动肌提供机器人爬行的动力；尾部抓手为螺旋曲面结构，作为机器人的尾部固定于躯干的后侧面，可利用磁场变化使其螺旋弯曲剪纸单元收缩，实现对物品的抓取功能；本发明腿部单元的柔性驱动结构以及尾部抓手都为折纸结构的应用与扩展，仿生机器人可实现爬行、转向、后退、抓取物品以及运送物品的功能，且具有制造方面、响应快、重量轻的优点，应用前景广泛。
一种基于折纸结构驱动仿生爬行机器人

[发明专利]一种具有各向异性摩擦表面的交替步进压电粘滑驱动器-CN201910062093.3有效
发明人：董景石;丁肇辰;徐智;尹浩杰;王喆;周晓勤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02N2/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有各项异性摩擦表面的交替步进压电粘滑驱动器，该驱动器由定子、预紧力加载平台、固定基座、动子四部分组成。其中定子包括“工”字前梁、“工”字连接梁、“工”字后梁、复位弹簧、直圆柔性铰链、压电叠堆和驱动足。所述驱动足中设置有平行导向机构，保证了预紧后，驱动足与动子之间仍为面接触；动子和驱动足接触表面采用纳米制造技术使摩擦具有方向依赖性，当动子向右运动时产生的摩擦力小于向左运动时产生的摩擦力；控制压电叠堆的伸长与缩短，使驱动足交替向右形变推动动子向右运动，从而达到交替步进的效果。本发明具有控制精度高、结构简单紧凑、运动行程大等特点。
一种具有各向异性摩擦表面交替步进压电驱动器

[发明专利]一种具有仿生麦芒摩擦表面的交替步进压电粘滑驱动器-CN201910062172.4有效
发明人：董景石;丁肇辰;徐智;尹浩杰;王英杰;赵大庆 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： H02N2/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有仿生麦芒摩擦表面的交替步进压电粘滑驱动器，该驱动器由定子、环形转子、预紧力加载机构、固定基座四部分组成。其中定子包括“工”字前梁、“工”字连接梁、“工”字后梁、直圆柔性铰链、压电叠堆、复位弹簧和驱动足。所述驱动足中设置有平行导向机构，保证预紧前后，驱动足与环形转子之间均为面接触；环形转子与驱动足接触表面仿生“麦芒”结构实现可调控的各向异性摩擦，使摩擦具有方向依赖性，即环形转子逆时针运动时产生的摩擦力小于顺时针运动时产生的摩擦力；控制压电叠堆的伸长与缩短，使驱动足交替沿环形转子逆时针方向形变推动环形转子逆时针转动，从而达到交替步进的运动效果。本发明具有装置简单紧凑等特点。
一种具有仿生麦芒摩擦表面交替步进压电驱动器

[发明专利]一种诱导受压屈曲梁反向跳跃进行能量转化和俘获的装置-CN202310516954.7在审
发明人：董景石;班志天;王宇;罗煜;黄浩;于敏泽;丁肇辰;李韬;李俊杰;孙新禹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： H02N2/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种诱导受压屈曲梁反向跳跃进行能量转化和俘获的装置。利用屈曲梁失稳状态，收集缓慢加载的能量，通过对梁端施加反向弯矩的方式使屈曲梁突跳，将缓慢积累的弹性势能快速释放。能量收集器包括铰链压力传导机构、屈曲梁能量转化装置、弹簧复位机构、发电组件等，压力传导机构包括踏板与铰链机构，负责收集力并传递给屈曲梁。能量转化装置包括带有半圆形凹陷的屈曲梁，以及屈曲梁与铰链机构间的连接件。屈曲梁受力向下弯曲储能，铰链机构对连接件持续施压。当铰链机构经过底面凹陷时，连接件会受压倾斜同时对屈曲梁施加反向弯矩，弯矩增大到一定程度时，屈曲梁发生突跳，由向下弯曲快速变为向上弯曲，安装在梁上的发电组件进行发电。
一种诱导受压屈曲反向跳跃进行能量转化俘获装置

[发明专利]一种基于双稳态铰链的可重构多旋翼无人机-CN202310516899.1在审
发明人：张起勋;王宇;董景石;罗煜;黄浩;于敏泽;丁肇辰;李韬;班志天;李俊杰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双稳态铰链的可重构多旋翼无人机，包括双稳态铰链、旋翼组件、磁铁和手抓等。其中双稳态铰链由机身模块、销轴与拉力弹簧组成。该无人机具备环形(构型A)与“一”字形(构型B)两种不同的机身构型，通过旋翼同向顺/逆时针旋转产生的反扭矩克服磁铁吸力和弹簧拉力，切换机身铰链稳态，实现无人机机身的“开”/“合”，在转换无人机机身构型的同时改变无人机轴距。并且，在两种机身构型下，拉力弹簧的拉力与磁铁的吸引力共同保证了无人机的结构稳定性。此外，“一”字形机身构型与中空的环形机身构型分别使该无人机具备了穿梭狭窄空间和抓取物体的能力。
一种基于双稳态铰链可重构多旋翼无人机

[发明专利]一种基于六杆张拉整体结构的无叶片抗冲击无人机-CN202211664681.2在审
发明人：张起勋;王宇;董景石;罗煜;黄浩;于敏泽;丁肇辰;李韬;班志天;李俊杰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64U20/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于六杆张拉整体结构的无叶片抗冲击无人机，该无人机由动力组件和六杆张拉整体框架组成。该框架由两两相互平行的六根刚性空心压杆与二十四根弹性拉索组成，具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻能够减少对无人机续航能力的影响。该无人机将动力组件置于刚性空心压杆内部，避免了螺旋桨与障碍物发生碰撞导致坠毁事件的发生，同时具备高强度的抗冲击能力，能够在摔落后再次起飞；此外，该无人机能够通过对动力组件按一定顺序依次通电，实现地面有序可控的滚动。因此，该无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
一种基于六杆张拉整体结构叶片冲击无人机

[发明专利]一种压电喷流泵-CN202211664668.7在审
发明人：黄浩;张起勋;董景石;罗煜;王宇;于敏泽;丁肇辰;李韬;李俊杰;班志天 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： F04B43/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种压电喷流泵，包括：泵体、柔性隔膜、入口通道、压电振子、泵腔、螺钉、阀门、出口通道、圆锥销。其中，入口通道设置在压电振子压力节点处；出口通道设置在泵体上部的压力最大处；压电振子粘接在柔性隔膜上；阀门采用微阀阵列的方式提高固有频率。所述一种压电喷流泵利用声流效应驱动流体，其原理如下：根据声流效应，即压电振子振动产生超声波在流体中传播时，声压会沿声束传播方向上梯度变化，从而形成从压电振子流向出口通道的射流，实现流体的泵送。使用柔性隔膜优化声压场，提高泵的输出性能。使用高横纵比喇叭型的泵腔增强声流效应，产生更大的射流。使用高响应的阀门整流，实现更好的泵送。发挥出压电材料高能量密度的优势。
一种压电喷流

[发明专利]一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞四旋翼无人机-CN202210674306.X在审
发明人：张起勋;王宇;董景石;于敏泽;黄浩;丁肇辰;李韬;张博闻;李晓韬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞四旋翼无人机，该无人机由十二杆张拉整体框架和旋翼组件组成。该框架具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻在保护四旋翼无人机的同时能够减少对无人机续航能力的影响。该无人机具备三组刚度不同的拉力弹簧；无人机与障碍物发生碰撞时，由于无人机最上层、中间层、最下层刚度依次增大，因此在碰撞力的作用下弹性拉索的形变量由上到下依次减少，导致与障碍物发生碰撞的等边三角形框架带动旋翼组件一同沿碰撞反方向倾斜，在该方向上产生驱动分力，致使无人机远离障碍物，实现了该无人机的防碰撞功能。因此，该四旋翼无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
一种基于十二杆张拉整体结构碰撞四旋翼无人机

[发明专利]一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞三旋翼无人机-CN202210674314.4在审
发明人：张起勋;王宇;董景石;于敏泽;黄浩;丁肇辰;李韬;张博闻;李晓韬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞三旋翼无人机，该三旋翼无人机由十二杆张拉整体框架、共轴双桨旋翼组件和拉力传感器组件组成。该张拉整体框架具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻，在保护三旋翼无人机的同时能够减少对无人机续航能力的影响。此外，该无人机具备六个拉力传感器组件；当无人机与障碍物发生碰撞时，位于弹性拉索中部的拉力传感器组件能够基于十二杆张拉整体结构的受力变形情况感知碰撞方向并传递给控制单元，同时控制单元调整三组旋翼的转速致使无人机远离障碍物，以此实现该无人机的防碰撞功能。因此，该三旋翼无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
一种基于十二杆张拉整体结构碰撞三旋翼无人机

[外观设计]睡眠游戏毯-CN202130855713.7有效
发明人： 丁肇辰;邵琪雪;孟凡峥 -专利权人： 丁肇辰;邵琪雪
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：睡眠游戏毯。2.本外观设计产品的用途：通过游戏将睡眠仪式化，帮助儿童睡眠。3.本外观设计产品的设计要点：在于图案。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.本外观设计产品为薄型产品，省略设计2后视图、设计2左视图、设计2右视图、设计2俯视图、设计2仰视图;本外观设计产品为薄型产品，省略设计1后视图、设计1左视图、设计1右视图、设计1俯视图、设计1仰视图。7.指定设计1为基本设计。
睡眠游戏

[实用新型]高效高温拉伸夹持装置-CN201922246172.8有效
发明人：赵宏伟;赵大庆;赵久成;孟凡越;张世忠;李世超;赵甄章;靖旭;林峰;丁肇辰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高效高温拉伸夹持装置，属于试验机与精密仪器技术领域。包含上夹具、下夹具和夹持组件组成，其中上夹具和下夹具分别通过万向节Ⅰ、万向节Ⅱ与高温拉伸测试装置（外部设备）连接，夹持组件分别通过上球铰Ⅰ、下球铰Ⅰ与上开槽夹头、下开槽夹头连接。夹持组件包括棒状试样夹持组件和板状试样夹持组件，能够实现各种不同材料、尺寸的板状及棒状试样夹持。优点在于：结构简单、试样装夹方便、对中性良好，本装置能够保障多根试样并行测试，大大提高了试验效率，为航空航天、汽车制造和国防军工等领域关键结构材料高温力学性能测试提供技术保障。
高效高温拉伸夹持装置

[发明专利]高效高温拉伸夹持装置及测试方法-CN201911289799.X在审
发明人：赵宏伟;赵大庆;赵久成;张世忠;孟凡越;李世超;赵甄章;靖旭;林峰;丁肇辰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种高效高温拉伸夹持装置及测试方法，属于试验机与精密仪器技术领域。包含上夹具、下夹具和夹持组件组成，其中上夹具和下夹具分别通过万向节Ⅰ、万向节Ⅱ与高温拉伸测试装置（外部设备）连接，夹持组件分别通过上球铰Ⅰ、下球铰Ⅰ与上开槽夹头、下开槽夹头连接。夹持组件包括棒状试样夹持组件和板状试样夹持组件，能够实现各种不同材料、尺寸的板状及棒状试样夹持。优点在于：结构简单、试样装夹方便、对中性良好，本装置能够保障多根试样并行测试，大大提高了试验效率，为航空航天、汽车制造和国防军工等领域关键结构材料高温力学性能测试提供技术保障。
高效高温拉伸夹持装置测试方法

[实用新型]一种具有各向异性摩擦表面的交替步进压电粘滑驱动器-CN201920110706.1有效
发明人： 丁肇辰;董景石;徐智;尹浩杰;王喆;周晓勤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： H02N2/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有各向异性摩擦表面的交替步进压电粘滑驱动器，该驱动器由定子、预紧力加载平台、固定基座、动子四部分组成。其中定子包括“工”字前梁、“工”字连接梁、“工”字后梁、复位弹簧、直圆柔性铰链、压电叠堆和驱动足。所述驱动足中设置有平行导向机构，保证了预紧后，驱动足与动子之间仍为面接触；动子和驱动足接触表面采用纳米制造技术使摩擦具有方向依赖性，当动子向右运动时产生的摩擦力小于向左运动时产生的摩擦力；控制压电叠堆的伸长与缩短，使驱动足交替向右形变推动动子向右运动，从而达到交替步进的效果。本实用新型具有控制精度高、结构简单紧凑、运动行程大等特点。
驱动足动子步进压电粘滑驱动器各向异性摩擦本实用新型压电叠堆驱动器纳米制造技术平行导向机构方向依赖性复位弹簧固定基座加载平台柔性铰链向左运动运动行程形变连接梁面接触预紧力伸长后梁前梁预紧紧凑摩擦保证

[实用新型]一种寄生式压电粘滑驱动器-CN201821269482.0有效
发明人： 丁肇辰;董景石;徐智;尹浩杰;王喆;周晓勤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： H02N2/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种寄生式压电粘滑驱动器，该驱动器由定子、环形转子、固定基座三部分组成。其中定子包括压电叠堆、八边形柔性铰链、复位弹簧和驱动足。所述复位弹簧采用非对称结构，增加了前进阶段驱动足与环形转子接触点的预紧力；驱动足形状相同、旋转对称，分别固连于复位弹簧上。压电叠堆工作时，八边形柔性铰链的寄生运动使复位弹簧交替凹凸变形，从而使驱动足驱动环形转子交替步进，提高了驱动器的输出效率。本实用新型具有结构简单、精度高、行程大等特点；利用八边形柔性铰链的寄生运动和非对称的复位弹簧结构，使环形转子交替步进，同时达到了抑制回退的效果。
复位弹簧环形转子驱动足柔性铰链八边形压电粘滑驱动器驱动器本实用新型寄生运动压电叠堆寄生式步进非对称结构固定基座交替凹凸前进阶段输出效率旋转对称非对称接触点预紧力固连回退变形驱动

[发明专利]一种寄生式压电粘滑驱动器-CN201810894648.6在审
发明人：董景石;丁肇辰;徐智;尹浩杰;王喆;周晓勤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： H02N2/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种寄生式压电粘滑驱动器，该驱动器由定子、环形转子、固定基座三部分组成。其中定子包括压电叠堆、八边形柔性铰链、复位弹簧和驱动足。所述复位弹簧采用非对称结构，增加了前进阶段驱动足与环形转子接触点的预紧力；驱动足形状相同、旋转对称，分别固连于复位弹簧上。压电叠堆工作时，八边形柔性铰链的寄生运动使复位弹簧交替凹凸变形，从而使驱动足驱动环形转子交替步进，提高了驱动器的输出效率。本发明具有结构简单、精度高、行程大等特点；利用八边形柔性铰链的寄生运动和非对称的复位弹簧结构，使环形转子交替步进，同时达到了抑制回退的效果。
复位弹簧环形转子驱动足柔性铰链八边形压电粘滑驱动器驱动器寄生运动压电叠堆寄生式步进非对称结构固定基座交替凹凸前进阶段输出效率旋转对称非对称接触点预紧力固连回退变形驱动

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